自適應(yīng)的卡爾曼濾波變形分析模型-資料下載頁(yè)
2025-01-18 19:50本頁(yè)面
【正文】 方差陣 0X 0PkQkR遼寧工程技術(shù)大學(xué) 一、 遞推式 Kalman濾波的應(yīng)用實(shí)例 實(shí)施步驟為 : ? 1） 由變形系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型關(guān)系式 （ 狀態(tài)方程和觀測(cè)方程 ） ， 確定系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣 、 動(dòng)態(tài)噪聲矩陣和觀測(cè)矩陣； ? 2） 利用組觀測(cè)數(shù)據(jù)中的第一組觀測(cè)數(shù)據(jù) ， 確定濾波的初值 ， 包括：狀態(tài)向量的初值及其相應(yīng)的協(xié)方差陣 、 觀測(cè)噪聲的協(xié)方差陣和動(dòng)態(tài)噪聲的協(xié)方差陣； ? 3） 讀取組觀測(cè)數(shù)據(jù) ， 實(shí)施 Kalman濾波； 遼寧工程技術(shù)大學(xué) 一、 遞推式 Kalman濾波的應(yīng)用實(shí)例 實(shí)施步驟為 : ? 4） 存儲(chǔ)濾波結(jié)果中最后一組的狀態(tài)向量估計(jì)和相應(yīng)的協(xié)方差陣； ? 5） 等待當(dāng)前觀測(cè)時(shí)段的數(shù)據(jù)； ?6） 將上述組觀測(cè)數(shù)據(jù)中的第一組觀測(cè)數(shù)據(jù)去掉 ，把當(dāng)前新的一組觀測(cè)數(shù)據(jù)放在其最后位置 ， 重新構(gòu)成組觀測(cè)數(shù)據(jù) ， 回到上述的第 1） 步 ， 重新進(jìn)行Kalman濾波 。 如此遞推下去 ， 達(dá)到自動(dòng)濾波的目的 。 遼寧工程技術(shù)大學(xué) 二、 遞推式 Kalman濾波的應(yīng)用實(shí)例 以隔河巖大壩 GPS自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)為例 ， 來(lái)說(shuō)明遞推式 Kalman濾波的應(yīng)用 。 遞推式濾波就是對(duì)定長(zhǎng)的活動(dòng)窗口數(shù)據(jù)進(jìn)行處理 ， 應(yīng)用時(shí) ， 不僅要達(dá)到濾波自動(dòng)化的目的 ， 而且要確保系統(tǒng)的高度穩(wěn)定性與安全性 ， 計(jì)算速度要快 。 取拱冠點(diǎn) GPS6徑向方向 (x)的部分資料 ， 其時(shí)段結(jié)果中有 6h解和 2h解 。 遼寧工程技術(shù)大學(xué) 167。 二、 遞推式 Kalman濾波的應(yīng)用實(shí)例 (a) 觀測(cè)數(shù)據(jù)序列(483點(diǎn))9871 98711 98721 98731 98810 98820 98830 9899(b ) 窗口數(shù)據(jù)為24 點(diǎn)的Ka lm an 濾波9871 98711 98721 98731 98810 98820 98830 9899(c) 窗口數(shù)據(jù)為6點(diǎn)的Kalman濾波9871 98711 98721 98731 98810 98820 98830 9899遼寧工程技術(shù)大學(xué) 謝謝！
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