基于rssi的機(jī)器人室內(nèi)卡爾曼濾波定位算法-資料下載頁(yè)
2025-06-23 04:13本頁(yè)面
【正文】 amp。amp。... abs((xdRs(2,1))^2+(ydRs(2,2))^2+(zdRs(2,3))^2d(m,2)^2)amp。amp。... abs((xdRs(3,1))^2+(ydRs(3,2))^2+(zdRs(3,3))^2d(m,3)^2)amp。amp。... abs((xdRs(4,1))^2+(ydRs(4,2))^2+(zdRs(4,3))^2d(m,4)^2)amp。amp。... abs((xdRs(5,1))^2+(ydRs(5,2))^2+(zdRs(5,3))^2d(m,5)^2)amp。amp。... abs((xdRs(6,1))^2+(ydRs(6,2))^2+(zdRs(6,3))^2d(m,6)^2)amp。amp。... abs((xdRs(7,1))^2+(ydRs(7,2))^2+(zdRs(7,3))^2d(m,7)^2)amp。amp。... abs((xdRs(8,1))^2+(ydRs(8,2))^2+(zdRs(8,3))^2d(m,8)^2)) x(m,1) = xd。 x(m,2) = yd。 x(m,3) = zd。 else end end endendfor m = 1:n xd(m) = x(m,1)。 yd(m) = x(m,2)。endxd = xd + .*randn(1,n)。yd = yd + .*randn(1,n)。figure。plot(xs,ys,39。39。)。hold on。plot(xd,yd,39。o39。)。grid on。legend(39。真實(shí)位置39。,39。觀測(cè)位置39。)。title(39。二維線路圖39。)。xlabel(39。長(zhǎng)：x/m39。)。ylabel(39。寬：y/m39。)。hold off。save(39。39。,39。xd39。)。save(39。39。,39。yd39。)。%% 卡爾曼濾波 Xs = load(39。39。)。Ys = load(39。39。)。Xd = load(39。39。)。Yd = load(39。39。)。n = length()。for i1 = 1:n xs(i1) = (i1)。 ys(i1) = (i1)。 xd(i1) = (i1)。 yd(i1) = (i1)。endN = n。 w = randn(1,N)。 %系統(tǒng)預(yù)測(cè)的隨機(jī)白噪聲w(1) = 0。xs1(1) = 0。 ys1(1) = 0。a = 1。 for k = 2:N。 xs1(k) = a*xs1(k1) + w(k1)。 %x方向系統(tǒng)的預(yù)測(cè)值ys1(k) = a*ys1(k1) + w(k1)。 %y方向系統(tǒng)的預(yù)測(cè)值end V = randn(1,N)。 %測(cè)量值的隨機(jī)白噪聲q1 = std(V)。 Rvv = q1.^2。 q2 = std(xs1)。 Rxx = q2.^2。q22 = std(ys1)。Ryy = q22.^2。q3 = std(w)。 Rww = q3.^2。 c = 1。 c1 = 。Y1 = c.*xd + c1.*V。 %x方向測(cè)量值Y2 = c.*yd + c1.*V。 %y方向測(cè)量值p(1) = 20。 p2(1) = 20。 s1(1) = 0。s2(1) = 0。for t = 2:N。 p1(t) = a.^2*p(t1) + Rww。 %前一時(shí)刻X的相關(guān)系數(shù)p3(t) = a.^2*p2(t1) + Rww。 %前一時(shí)刻Y的相關(guān)系數(shù)b(t) = c*p1(t)/(c.^2*p1(t) + Rvv)。 %x方向卡爾曼增益b1(t) = c*p1(t)/(c.^2*p1(t) + Rvv)。%y方向卡爾曼增益s1(t) = a*s1(t1) + b1(t)*(Y1(t)a*c*s1(t1))。 %x方向經(jīng)過(guò)濾波后的信號(hào)s2(t)= a*s2(t1) + b(t)*(Y2(t)a*c*s2(t1))。 %y方向經(jīng)過(guò)濾波后的信號(hào)p(t) = p1(t) c*b(t)*p1(t)。%t狀態(tài)下x(t|t)的相關(guān)系數(shù)p2(t) = p3(t) c*b(t)*p3(t)。%t狀態(tài)下y(t|t)的相關(guān)系數(shù)end figure(2)。plot(xs1,39。39。)。grid on。hold on。plot(ys1,39。b39。)。hold off。title(39。系統(tǒng)的預(yù)測(cè)值39。)。figure(3)。plot(Y1,39。39。)。grid on。hold on。plot(Y2,39。39。)。hold off。title(39。測(cè)量值39。)。legend(39。x方向觀測(cè)值39。,39。y方向觀測(cè)值39。)。figure(4)。plot(s1,39。39。)。grid on。hold on。plot(xs,39。r*39。)。hold off。hold on。plot(xd,39。bo39。)。hold off。title(39。x方向定位效果39。)。legend(39。x方向?yàn)V波值39。,39。x方向真實(shí)值39。,39。x方向觀測(cè)值39。)。xlabel(39。采樣點(diǎn)39。)。ylabel(39。x方向位置/m39。)。figure(5)。plot(s2,39。39。)。grid on。hold on。plot(ys,39。b*39。)。hold off。hold on。plot(yd,39。ko39。)。hold off。title(39。y方向定位效果39。)。legend(39。y方向?yàn)V波值39。,39。y方向真實(shí)值39。,39。y方向觀測(cè)值39。)。xlabel(39。采樣點(diǎn)39。)。ylabel(39。y方向位置/m39。)。%% 真實(shí)值、觀測(cè)值、濾波值的均值和方差% x方向xs_mean = mean(xs)。xs_var = var(xs)。xd_mean = mean(xd)。xd_var = var(xd)。s1_mean = mean(s1)。s1_var = var(s1)。% y方向ys_mean = mean(ys)。ys_var = var(ys)。yd_mean = mean(yd)。yd_var = var(yd)。s2_mean = mean(s2)。s2_var = var(s2)。%% save(39。39。,39。s139。)。save(39。39。,39。s239。)。 27
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