【正文】
? ?1 2 3 4( ) 1()( ) 1 XzHzW z z z z z? ? ? ??? ? ? ? ?? 觀(guān)測(cè)方程是 Y(n)=X(n)+V(n),V(n)是方差為1的高斯白噪聲,產(chǎn)生進(jìn)入 Wiener濾波器的信號(hào)。 ? 將濾波器的階數(shù)設(shè)為 101,根據(jù)維納-霍夫方程: ? 其中 rx1是觀(guān)測(cè)信號(hào)的自相關(guān)函數(shù), 是觀(guān)測(cè)信號(hào)和期望信號(hào)的互相關(guān)函數(shù)。定義維納濾波的模型,最后帶入 filter。 1[ ] 1 2xxh r r???? 穩(wěn)態(tài) Kalman濾波器方程如下: ? 測(cè)量值修正計(jì)算: ? ? 我們可以通過(guò) kalman函數(shù)設(shè)計(jì)上述穩(wěn)態(tài)濾波器。 ? 首先定義帶噪聲的系統(tǒng)模型: 1 ( 1 )x n n x n n M y n C x n n?? ? ? ? ? ?1x n n A x n n Bu n??? ? ?[ 1 ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]x n A x n B u n B w ny n C x n? ? ? ??Kalman濾波器模型圖