【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 用的操作系統(tǒng)中所采用的主流多任務(wù)調(diào)度策略進(jìn)行了研究與分析，在此基礎(chǔ)上提出了優(yōu)先級(jí)周期性互換的多任務(wù)調(diào)度算法。時(shí)間片輪轉(zhuǎn)法是一種主要用于分時(shí)系統(tǒng)中的多任務(wù)調(diào)度算法，常見(jiàn)于服務(wù)器中的多任務(wù)調(diào)度算法。該算法是最公平、最簡(jiǎn)單容易實(shí)現(xiàn)的調(diào)度算法。它的工作原理是將系統(tǒng)處理任務(wù)的時(shí)間分成等長(zhǎng)時(shí)間片，并且維護(hù)一個(gè)任務(wù)就緒隊(duì)列表，按照任務(wù)的釋放時(shí)間進(jìn)行排隊(duì)。進(jìn)入隊(duì)列最早的任務(wù)首先分配時(shí)間片執(zhí)行，如果在給定時(shí)間片內(nèi)任務(wù)未執(zhí)行完，任務(wù)就被釋放，排列到任務(wù)就緒隊(duì)列表的最后一個(gè)位置，原先的第二個(gè)任務(wù)開(kāi)始執(zhí)行，如此往復(fù)。如果給定時(shí)間內(nèi)任務(wù)已經(jīng)執(zhí)行完畢，處理器馬上進(jìn)行切換下個(gè)任務(wù)進(jìn)行執(zhí)行。時(shí)間片是分時(shí)系統(tǒng)中的一個(gè)重要的參數(shù)，該參數(shù)的確定一般依據(jù)系統(tǒng)的處理能力、系統(tǒng)對(duì)相應(yīng)時(shí)間的要求和就緒隊(duì)列中進(jìn)程數(shù)目三個(gè)方面進(jìn)行參考。通常為幾十毫秒到幾百毫秒數(shù)量級(jí)，不能取的過(guò)大或過(guò)小。對(duì)于時(shí)間片輪轉(zhuǎn)法，很明顯一個(gè)問(wèn)題：假定時(shí)間片大小為t，某個(gè)任務(wù)執(zhí)行完成所需要的執(zhí)行時(shí)間是T。當(dāng)T/t等于整數(shù)時(shí)，任務(wù)執(zhí)行及時(shí)；當(dāng)T/t大于t/2時(shí)，任務(wù)執(zhí)行也算及時(shí)；當(dāng)T/t小于t/2時(shí)，此時(shí)任務(wù)要完成就必須等到下個(gè)執(zhí)行周期分到的時(shí)間片進(jìn)行執(zhí)行，顯然對(duì)于任務(wù)有效執(zhí)行很不利。針對(duì)上述問(wèn)題，顯而易見(jiàn)的解決方法就是：當(dāng)任務(wù)的一個(gè)時(shí)間片用完后，就對(duì)該任務(wù)的剩余執(zhí)行時(shí)間和時(shí)間片進(jìn)行比較，若任務(wù)剩余執(zhí)行時(shí)間大于等于t/2時(shí)，就調(diào)用下個(gè)任務(wù)執(zhí)行；若任務(wù)剩余執(zhí)行時(shí)間小于t/2時(shí)，就在該時(shí)間片后添加和任務(wù)剩余執(zhí)行時(shí)間等長(zhǎng)的時(shí)間段將剩余的任務(wù)執(zhí)行完畢。這樣一來(lái)就大大減小了任務(wù)執(zhí)行周期，提高了任務(wù)執(zhí)行效率[32]。先來(lái)先服務(wù)調(diào)度算法和通常意義上的排隊(duì)是一樣的。處理器按照任務(wù)的釋放時(shí)間進(jìn)行排隊(duì)，建立一個(gè)就緒隊(duì)列表。最先到達(dá)的任務(wù)最先占用處理器進(jìn)行執(zhí)行，不論該任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間有多長(zhǎng)，直到該任務(wù)執(zhí)行完畢或者掛起才釋放處理器。處理器加載下個(gè)任務(wù)進(jìn)行處理，如此一直執(zhí)行完所有任務(wù)。先來(lái)先服務(wù)調(diào)度算法只需要依賴(lài)任務(wù)的釋放時(shí)間進(jìn)行調(diào)度，所以實(shí)現(xiàn)比較容易。先來(lái)先服務(wù)任務(wù)調(diào)度算法存在以下問(wèn)題：從形式上看，它的調(diào)度策略符合一般的排隊(duì)模型，比較公平。但是，假如最先到的任務(wù)是一個(gè)需要長(zhǎng)響應(yīng)時(shí)間的任務(wù)，后面的任務(wù)均是響應(yīng)時(shí)間很短的任務(wù)。先來(lái)先服務(wù)調(diào)度算法為了執(zhí)行一個(gè)長(zhǎng)響應(yīng)時(shí)間的任務(wù)而造成了后面所有短響應(yīng)時(shí)間任務(wù)的很大延遲。在這個(gè)意義上講，先來(lái)先服務(wù)任務(wù)調(diào)度算法又是不公平的。所以，先來(lái)先服務(wù)任務(wù)調(diào)度算法在實(shí)際系統(tǒng)中很少單獨(dú)用，通常的做法都是將先來(lái)先服務(wù)任務(wù)調(diào)度算法和其他算法相結(jié)合。比如基于優(yōu)先級(jí)任務(wù)調(diào)度算法中，在相同優(yōu)先級(jí)之間采用先來(lái)先服務(wù)調(diào)度算法。單調(diào)速率調(diào)度算法被證明是最優(yōu)靜態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)度算法。所謂靜態(tài)是指實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)為所有任務(wù)分配的優(yōu)先級(jí)是根據(jù)某種算法得出，在運(yùn)行過(guò)程中任務(wù)的優(yōu)先級(jí)不再發(fā)生變化。其后有很多研究人員基于單調(diào)速率調(diào)度為基礎(chǔ)進(jìn)行算法的改進(jìn)和優(yōu)化。單調(diào)速率調(diào)度算法是由Liu和Layland在“Scheduling Algorithm for Multiprogramming in a Hard Real Time Environment”提出的。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中所處理的任務(wù)優(yōu)先級(jí)是根據(jù)任務(wù)的周期決定的，任務(wù)的周期越短優(yōu)先級(jí)越高。另外，單調(diào)速率調(diào)度算法是基于優(yōu)先級(jí)搶占式任務(wù)調(diào)度算法，低優(yōu)先級(jí)任務(wù)在執(zhí)行過(guò)程中允許隨時(shí)被高優(yōu)先級(jí)任務(wù)中斷。單調(diào)速率調(diào)度算法是在如下條件下提出的：一、在單個(gè)處理器中，所有的任務(wù)都是周期性運(yùn)行的。二、忽略上下文切換時(shí)間。三、任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間是恒定的。四、任務(wù)之間相互獨(dú)立，沒(méi)有數(shù)據(jù)交換或者資源互斥。五、任務(wù)截止期限都在它們周期的結(jié)束點(diǎn)上。六、搶占式調(diào)度算法，優(yōu)先級(jí)最高的就緒任務(wù)一定會(huì)被選擇執(zhí)行。單調(diào)速率算法的核心是通過(guò)周期這個(gè)唯一因素來(lái)決定優(yōu)先級(jí)高低，任務(wù)周期越短相應(yīng)的優(yōu)先級(jí)就越高。在單調(diào)速率調(diào)度中，被調(diào)度任務(wù)集滿足下面的條件，則可調(diào)度[33]：這個(gè)條件是充分而非必要的，利用單調(diào)速率算法調(diào)度的必要條件是：。 單調(diào)速率調(diào)度算法對(duì)應(yīng)的任務(wù)數(shù)與CPU最高利用率任務(wù)數(shù)123458，n表示系統(tǒng)中任務(wù)個(gè)數(shù)。當(dāng)系統(tǒng)中的任務(wù)數(shù)趨于無(wú)窮時(shí)。該極限值表明，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)要使用單調(diào)速率調(diào)度算法進(jìn)行多任務(wù)調(diào)度，那么所有任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間與任務(wù)周期比值之和不能超過(guò)ln2。負(fù)責(zé)，系統(tǒng)采用單調(diào)速率調(diào)度算法將失效。如果系統(tǒng)中還有一些任務(wù)對(duì)時(shí)間沒(méi)有要求，也可能使得處理器的利用率達(dá)到100％。處理器利用率一旦達(dá)到100％，就導(dǎo)致系統(tǒng)不能再添加新任務(wù)，產(chǎn)品無(wú)法升級(jí)等問(wèn)題。所以，在設(shè)計(jì)系統(tǒng)和選取任務(wù)調(diào)度算法時(shí)最好對(duì)現(xiàn)有資源留有一定的裕量，便于系統(tǒng)的維護(hù)和升級(jí)。對(duì)于單調(diào)速率調(diào)度算法，下面進(jìn)行對(duì)一個(gè)實(shí)例分析：設(shè)一個(gè)任務(wù)用參數(shù)表示為P（T，E）。其中T表示任務(wù)周期，E表示任務(wù)執(zhí)行時(shí)間，P表示任務(wù)。假設(shè)現(xiàn)在某個(gè)單處理器系統(tǒng)中有兩個(gè)周期任務(wù)，分別用符號(hào)表示為P1(4，2)和P2(6，3)。任務(wù)P1的周期為4，小于任務(wù)P2的周期6。所以根據(jù)單調(diào)速率唯一因素任務(wù)周期來(lái)決定任務(wù)優(yōu)先級(jí)的原則，任務(wù)P1的優(yōu)先級(jí)高于任務(wù)P2的優(yōu)先級(jí)。 II仿真軟件對(duì)任務(wù)P1和任務(wù)P2進(jìn)行調(diào)度分析的執(zhí)行情況。為了便于分析和說(shuō)明，下圖只選取任務(wù)P1和任務(wù)P2周期值的最小公倍數(shù)任務(wù)調(diào)度時(shí)長(zhǎng)作為一幀的長(zhǎng)度，調(diào)度情況如下： 任務(wù)P1和任務(wù)P2調(diào)度仿真圖，P1（2，4）是綠色調(diào)度線，它的優(yōu)先級(jí)高于P2（3，6）藍(lán)色調(diào)度線。兩個(gè)任務(wù)在0時(shí)刻同時(shí)到達(dá)，由于任務(wù)P1的優(yōu)先級(jí)最高，系統(tǒng)又是基于搶占式任務(wù)調(diào)度的，所以它可以馬上執(zhí)行。同時(shí)任務(wù)P2只能處于就緒列表中，等待處理器空閑。經(jīng)過(guò)兩個(gè)單位時(shí)間后，任務(wù)P1執(zhí)行完畢，釋放處理器資源。任務(wù)P2是就立即搶占處理器進(jìn)行執(zhí)行，它需要執(zhí)行四個(gè)時(shí)間單位才能執(zhí)行完畢。但由于在系統(tǒng)時(shí)間的第四個(gè)單位時(shí)間時(shí)任務(wù)P1觸發(fā)，并且由于它的優(yōu)先級(jí)高于任務(wù)P2，所以任務(wù)P2被迫釋放處理器資源進(jìn)入就緒隊(duì)列，任務(wù)P1占用處理器進(jìn)行執(zhí)行。任務(wù)P2只能在系統(tǒng)時(shí)間的第六個(gè)時(shí)間單位進(jìn)行執(zhí)行1個(gè)時(shí)間單位的剩余任務(wù)。由于任務(wù)的截止期最大不能超過(guò)任務(wù)的周期，所以任務(wù)P2在這段系統(tǒng)調(diào)用期間超時(shí)完成任務(wù)。接下來(lái)的調(diào)度可以看到，任務(wù)P2在第二個(gè)任務(wù)周期內(nèi)按時(shí)完成了任務(wù)。系統(tǒng)以后的任務(wù)調(diào)度就不斷重復(fù)前十二個(gè)時(shí)間單位。根據(jù)CPU的利用率：上面的例子中，處理器利用率U=100％，顯然處理器的利用率已經(jīng)滿負(fù)荷工作。，在系統(tǒng)只有兩個(gè)任務(wù)時(shí)，%。很顯然，單調(diào)速率任務(wù)調(diào)度算法對(duì)該類(lèi)型的兩個(gè)任務(wù)無(wú)法調(diào)度。單調(diào)速率任務(wù)調(diào)度算法在調(diào)度任務(wù)時(shí)對(duì)任務(wù)有一定的要求，所以它的這個(gè)局限性使得該調(diào)度算法不能任意運(yùn)用。但是它的優(yōu)勢(shì)是很明顯的，比如系統(tǒng)對(duì)任務(wù)的調(diào)度開(kāi)銷(xiāo)小，針對(duì)非周期任務(wù)易于擴(kuò)展調(diào)度，具有在系統(tǒng)瞬間過(guò)載情況下仍然保持穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)，在相當(dāng)一部分實(shí)際系統(tǒng)中使用[3435]。 期限最近者優(yōu)先任務(wù)調(diào)度算法是基于動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法。同靜態(tài)調(diào)度算法相反，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)分配給任務(wù)的優(yōu)先級(jí)依據(jù)某個(gè)動(dòng)態(tài)參數(shù)算出優(yōu)先級(jí)后賦給任務(wù)進(jìn)行調(diào)度。動(dòng)態(tài)調(diào)度算法可以達(dá)到比靜態(tài)調(diào)度算法更高的處理器利用率。期限最近者優(yōu)先任務(wù)調(diào)度算法總是調(diào)度任務(wù)就緒列表中最早達(dá)到絕對(duì)最后期限的任務(wù)。期限最近者優(yōu)先調(diào)度算法是一種最優(yōu)的單處理器動(dòng)態(tài)調(diào)度算法。換句話說(shuō)就是，假如期限最近者優(yōu)先調(diào)度算法在單處理器上對(duì)一個(gè)任務(wù)集不能合理調(diào)度，那么其他算法也不能夠?qū)υ撊蝿?wù)集合理調(diào)度。期限最近者優(yōu)先調(diào)度算法的實(shí)現(xiàn)步驟：第一、查任務(wù)隊(duì)列中所有就緒任務(wù)；第二、比較所有任務(wù)最后時(shí)間期限；第三、將具有最先時(shí)間期限的任務(wù)給予最高優(yōu)先級(jí)即最先執(zhí)行該任務(wù)。期限最近者優(yōu)先調(diào)度算法的優(yōu)點(diǎn)是任務(wù)的優(yōu)先級(jí)容易計(jì)算，效率高。缺點(diǎn)是不能解決系統(tǒng)的過(guò)載問(wèn)題，僅僅能做適當(dāng)?shù)呢?fù)載優(yōu)化。由于任務(wù)的優(yōu)先級(jí)所依賴(lài)的最早截止期這個(gè)參數(shù)是動(dòng)態(tài)變化的，系統(tǒng)中所有任務(wù)越是運(yùn)行到最后計(jì)算出的優(yōu)先級(jí)越高，這就會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)將花費(fèi)大量的時(shí)間花費(fèi)在頻繁的任務(wù)切換上，從而就降低了實(shí)時(shí)系統(tǒng)處理任務(wù)的效率。為了改掉這個(gè)問(wèn)題，研究人員提出了一種針對(duì)該算法的預(yù)防措施——設(shè)立閾值。就是當(dāng)任務(wù)的最早截止期小于等于預(yù)定的閾值后，系統(tǒng)就不再給該任務(wù)重新計(jì)算優(yōu)先級(jí)，也就是當(dāng)任務(wù)的最早截止期小于等于閾值后就變成固定優(yōu)先級(jí)了[3637]。時(shí)間片輪轉(zhuǎn)任務(wù)調(diào)度算法和先來(lái)先服務(wù)任務(wù)調(diào)度算法原理簡(jiǎn)單，便于代碼實(shí)現(xiàn)。但這兩種算法僅僅適合非實(shí)時(shí)系統(tǒng)下任務(wù)模型簡(jiǎn)單的情況，對(duì)于非實(shí)時(shí)系統(tǒng)下的非周期任務(wù)和實(shí)時(shí)系統(tǒng)就不適用。單調(diào)速率任務(wù)調(diào)度算法和期限最近者優(yōu)先任務(wù)調(diào)度算法適合于實(shí)時(shí)系統(tǒng)中多任務(wù)調(diào)度。但是。如果系統(tǒng)中包含了非周期任務(wù)，單調(diào)速率任務(wù)調(diào)度算法只能將其轉(zhuǎn)換為周期任務(wù)進(jìn)行調(diào)度。不適合混合任務(wù)集的調(diào)度，任務(wù)調(diào)度比較單一，不夠靈活處理。期限最近者優(yōu)先任務(wù)調(diào)度算法是動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度，它可以實(shí)現(xiàn)處理器的100%利用率。但是該調(diào)度算法穩(wěn)定性差，特別是系統(tǒng)中大部分任務(wù)都比較靠近最早截止期時(shí)，系統(tǒng)會(huì)處于頻繁的任務(wù)切換中，不利于系統(tǒng)的高效要求。需要加入輔助手段才可以應(yīng)用到實(shí)際系統(tǒng)中。在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，實(shí)時(shí)任務(wù)的調(diào)度算法都是采用優(yōu)先級(jí)驅(qū)動(dòng)。不論是靜態(tài)優(yōu)先級(jí)驅(qū)動(dòng)任務(wù)調(diào)度還是動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)驅(qū)動(dòng)調(diào)度，優(yōu)先級(jí)就有高低之分。所以低優(yōu)先級(jí)的響應(yīng)問(wèn)題總是比較難以解決。本文將提出一種新的調(diào)度策略針對(duì)低優(yōu)先級(jí)任務(wù)響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)的問(wèn)題進(jìn)行改進(jìn)，并采用Ptolemy II軟件進(jìn)行新算法的仿真和驗(yàn)證。第三章 基于角色的Ptolemy II實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)研究Ptolemy II仿真軟件是由美國(guó)加州伯克利大學(xué)電氣工程與計(jì)算機(jī)科學(xué)系研制開(kāi)發(fā)的，該開(kāi)發(fā)小組是一個(gè)非官方組織，屬于復(fù)雜嵌入式軟件系統(tǒng)中心的一部分。主要用于研究仿真與設(shè)計(jì)、并行算法和實(shí)時(shí)嵌入式系統(tǒng)的建模。Ptolemy II的基本設(shè)計(jì)原理為：使用定義明確的計(jì)算模型管理組件間的交互機(jī)制。Ptolemy II的設(shè)計(jì)方法學(xué)重點(diǎn)在于通信和并行，并認(rèn)為時(shí)間是最重要的概念。Ptolemy II的基本組件是帶有端口參數(shù)的角色，角色是通過(guò)端口與參數(shù)定義的接口進(jìn)行通信。在Ptolemy II中，角色與角色之間的交互是通過(guò)計(jì)算模型進(jìn)行控制的，并定義了角色之間的控制流和端口之間的通信語(yǔ)意。不同的計(jì)算模型如連續(xù)域、時(shí)間多任務(wù)域、連續(xù)域等等反映了域內(nèi)系統(tǒng)不同的“動(dòng)態(tài)”行為。Ptolemy II仿真軟件不但可以進(jìn)行嵌入式異構(gòu)系統(tǒng)的建模，還能通過(guò)部分求值機(jī)制[38]和代碼生成助手機(jī)制[39]可實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)系統(tǒng)模型到特定平臺(tái)相關(guān)目標(biāo)代碼的自動(dòng)生成[40]。 Ptolemy II域的研究分析 Ptolemy II仿真軟件提供了各種類(lèi)型的計(jì)算域[41]。在Ptolemy II中，為實(shí)現(xiàn)不同的方法處理時(shí)間問(wèn)題和并發(fā)性問(wèn)題的計(jì)算模型而定義了計(jì)算域的概念。各個(gè)計(jì)算域都定義了組件或者角色的交互機(jī)制，它是一系列角色的執(zhí)行規(guī)則。為了便于描述嵌入式系統(tǒng)中多樣復(fù)雜的不同系統(tǒng)，Ptolemy II定義了如時(shí)間多任務(wù)域、連續(xù)時(shí)間域、網(wǎng)絡(luò)處理域、離散事件域、有限狀態(tài)機(jī)、同步數(shù)據(jù)流和周期驅(qū)動(dòng)的離散域等幾十種計(jì)算域。Ptolemy II中，根據(jù)不同計(jì)算域的形式進(jìn)行設(shè)計(jì)不同的調(diào)度策略[4243]。Ptolemy II中的角色，必須在相應(yīng)的計(jì)算域中進(jìn)行工程設(shè)計(jì)，角色之間的通信是在域管理器的控制下完成的。這樣一個(gè)工程既能獨(dú)立執(zhí)行也可以通過(guò)Ptolemy II提供的“復(fù)合組件”模塊進(jìn)行封裝，形成一個(gè)子模塊在更高一級(jí)的工程中運(yùn)行。類(lèi)似于這樣的工程，被稱(chēng)之為域模型。在Ptolemy II建模環(huán)境中。該模型通過(guò)正弦函數(shù)執(zhí)行體產(chǎn)生了正弦波的輸出。圖中SDFDirector是域管理器，域模型是通過(guò)域管理器來(lái)管理模型中執(zhí)行體間的交互機(jī)制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)行為的模型化控制。 正弦信號(hào)發(fā)生模型為了實(shí)現(xiàn)多層次的封裝設(shè)計(jì)，Ptolemy II引入了復(fù)合執(zhí)行體構(gòu)件，用以將其它的執(zhí)行體或者模型進(jìn)行封裝。由此，模型設(shè)計(jì)者可以在不同的域中實(shí)現(xiàn)對(duì)不同行為的分類(lèi)建模，再通過(guò)執(zhí)行體的復(fù)合機(jī)制為模型整合提供實(shí)現(xiàn)手段。 高斯信號(hào)的封裝在離散事件的計(jì)算模型中，連接代表的是同一時(shí)間鏈上所發(fā)生的事件集合。一個(gè)事件包括數(shù)值與時(shí)間標(biāo)志兩個(gè)參數(shù)。這種計(jì)算模型在具體硬件和模擬通信系統(tǒng)上應(yīng)用廣泛，并已實(shí)現(xiàn)了大量仿真環(huán)境，仿真語(yǔ)言和硬件描述語(yǔ)言。包括VHDL和Verilog 。與同步/反應(yīng)模型一樣，這里有一個(gè)全局一致的時(shí)間概念，但離散事件計(jì)算模型中事件之間的時(shí)間是有意義的。離散事件域中，事件具有隨機(jī)性，事件發(fā)生的時(shí)間是無(wú)規(guī)律的。由于事件之間可能是相互獨(dú)立的，所以可能存在在同一時(shí)間觸發(fā)了多個(gè)時(shí)間，這類(lèi)同時(shí)觸發(fā)的事件稱(chēng)之為并發(fā)事件[44]。無(wú)論事件的發(fā)生是一個(gè)一個(gè)隨機(jī)觸發(fā)還是并發(fā)觸發(fā)，系統(tǒng)都必須在規(guī)定時(shí)間內(nèi)及時(shí)響應(yīng)。所以，事件觸發(fā)的時(shí)間和系統(tǒng)對(duì)事件的響應(yīng)時(shí)間是一個(gè)至關(guān)重要的參數(shù)，所以說(shuō)，離散事件模型的主要任務(wù)是在規(guī)定時(shí)間內(nèi)對(duì)觸發(fā)的任何形式的事件依據(jù)既定規(guī)則進(jìn)行處理。離散事件域中，由于必須記錄時(shí)間的觸發(fā)事件和事件的響應(yīng)時(shí)間，所以它有自身的時(shí)間屬性。為了將真實(shí)時(shí)間和計(jì)算模型中的時(shí)間相區(qū)分，物理世界中的真實(shí)時(shí)間被稱(chēng)為實(shí)時(shí)時(shí)間[45]，而將計(jì)算模型中的時(shí)間則稱(chēng)之為模型時(shí)間。離散事件域使用一種全局事件隊(duì)列對(duì)[46]事件進(jìn)行存儲(chǔ)和管理的方法，可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)比較復(fù)雜的模型仿真器。按照時(shí)間戳順序，離散事件模型的調(diào)度器每次按照時(shí)間戳順序，由時(shí)間戳從小到大排序后依次進(jìn)行事件處理。輸入到離散事件模型中的初始事件，需要在各級(jí)執(zhí)行體上完成不同的處理流程，最終將正確結(jié)果輸出后，并予以銷(xiāo)毀。而在不同的處理階段，執(zhí)行體對(duì)事件的處理將產(chǎn)生新的后續(xù)事件，產(chǎn)生的后續(xù)事件統(tǒng)稱(chēng)為初始事件的子事件。所以初始事件和子事件之間就會(huì)形成一種類(lèi)似樹(shù)形結(jié)構(gòu)的依賴(lài)關(guān)系。這類(lèi)事件稱(chēng)為關(guān)聯(lián)事件[47]，它們必須按照先后關(guān)系才能進(jìn)行正確的處理。一般不同的初始事件與其自身產(chǎn)生的子事件之間沒(méi)有關(guān)聯(lián)性，稱(chēng)之為獨(dú)立事件[48]。嵌入式系統(tǒng)通常包括例如機(jī)械組件，模擬電路和微波電路。這些外設(shè)的特性最好用微分方程建模的組件，然而這些組件與可以作為傳感器數(shù)據(jù)的控制器或接受器的電系統(tǒng)交互?；旌闲盘?hào)建模是典型的連續(xù)子系統(tǒng)與數(shù)字電信號(hào)的聯(lián)合建模。連續(xù)時(shí)間域的