【正文】 任務(wù)進(jìn)行可調(diào)度分析。其差值越小，系統(tǒng)分配給任務(wù)的優(yōu)先級(jí)就越高，反則優(yōu)先級(jí)就越低[25]。其詳細(xì)情況將在第二章介紹。仿真軟件是從上世紀(jì)五十年代隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展而出現(xiàn)的。本文提出的理論是基于單處理器多任務(wù)環(huán)境下的任務(wù)調(diào)度算法。Ptolemy軟件是由Berkeley大學(xué)開(kāi)發(fā)的采用面向角色的設(shè)計(jì)方法進(jìn)行設(shè)計(jì)。本次選擇Ptolemy軟件進(jìn)行仿真單處理器多任務(wù)調(diào)度環(huán)境，在此基礎(chǔ)上只實(shí)現(xiàn)多任務(wù)的調(diào)度算法。一、國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“實(shí)時(shí)領(lǐng)域交互行為模型轉(zhuǎn)換方法及非功能語(yǔ)義規(guī)約研究”（項(xiàng)目編號(hào)61263017）二、云南省自然科學(xué)基金項(xiàng)目“基于實(shí)時(shí)語(yǔ)義模型的模型轉(zhuǎn)換及語(yǔ)義一致性研究”（項(xiàng)目編號(hào)2011FZ060）本文研究嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)多任務(wù)調(diào)度策略。研究Ptolemy II仿真軟件異構(gòu)仿真原理和組件功能，重點(diǎn)分析任務(wù)調(diào)度方面的優(yōu)勢(shì)及使用方法。第二章 嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度機(jī)制嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是針對(duì)于嵌入式系統(tǒng)而專門“定制”的一類實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的統(tǒng)稱。這里的“規(guī)定時(shí)間內(nèi)”就是系統(tǒng)對(duì)時(shí)效性的要求；安全氣囊打開(kāi)就是一般意義上的邏輯結(jié)果正確。例如目前最為常見(jiàn)的智能手機(jī)，它的內(nèi)部就有Android操作系統(tǒng)（非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)），該系統(tǒng)來(lái)自于Linux系統(tǒng)的改進(jìn)。但實(shí)時(shí)系統(tǒng)對(duì)外部激勵(lì)做出響應(yīng)一旦錯(cuò)失時(shí)間，那就會(huì)導(dǎo)致致命性錯(cuò)誤。為了詳細(xì)描述任務(wù)在各個(gè)時(shí)刻所處的狀態(tài)，下面給出實(shí)時(shí)系統(tǒng)中所涉及到的概念[30]。周期任務(wù)：指任務(wù)按照某個(gè)時(shí)間段間隔性的出現(xiàn)在系統(tǒng)中的任務(wù)。為了便于驗(yàn)證新提出的任務(wù)調(diào)度算法，本文選取的任務(wù)均為周期性任務(wù)。處于就緒態(tài)的任務(wù)可以是多個(gè)。響應(yīng)時(shí)間：從任務(wù)的釋放時(shí)間，到任務(wù)所有功能都完成的時(shí)刻，這段時(shí)間是任務(wù)的相應(yīng)時(shí)間。若任務(wù)的的截止期沒(méi)有限制，稱該任務(wù)沒(méi)有截止期。相對(duì)截止期：作業(yè)的響應(yīng)時(shí)間所允許的最大值稱為該作業(yè)的相對(duì)截止期。該參數(shù)主要用于硬實(shí)時(shí)任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)中的一個(gè)重要衡量指標(biāo)。處理器利用率：就是CPU被任務(wù)占用執(zhí)行時(shí)間與總時(shí)間的比值。由于實(shí)時(shí)系統(tǒng)的結(jié)果取決于運(yùn)算結(jié)果邏輯的正確性和產(chǎn)生結(jié)果的時(shí)間，這就與一般系統(tǒng)有了如下的顯著區(qū)別：時(shí)間約束性實(shí)時(shí)系統(tǒng)最明顯的特點(diǎn)就是添加了時(shí)間的概念，只有在規(guī)定時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生正確的邏輯才算作最終結(jié)果的正確?！坝矊?shí)時(shí)”系統(tǒng)對(duì)時(shí)效性的要求是最為苛刻的，所有的實(shí)時(shí)任務(wù)必須在截止時(shí)間以內(nèi)完成，以免發(fā)生關(guān)系到人身傷害的致命性后果?？深A(yù)測(cè)性實(shí)時(shí)系統(tǒng)中任務(wù)必須在截止時(shí)間內(nèi)完成，這就確定了任務(wù)的執(zhí)行是可預(yù)測(cè)的?？煽啃詫?shí)時(shí)系統(tǒng)的可靠性是顯而易見(jiàn)的，整個(gè)系統(tǒng)的各個(gè)部分都有時(shí)間的限制要求，以確保系統(tǒng)的可靠性。與外部環(huán)境的交互作用性實(shí)時(shí)系統(tǒng)都是在一定的環(huán)境下運(yùn)行的，外部環(huán)境是實(shí)時(shí)系統(tǒng)的組成部分。以上四點(diǎn)特性，屬于早期簡(jiǎn)單實(shí)時(shí)系統(tǒng)的特點(diǎn)。短暫的超載特點(diǎn)盡管設(shè)計(jì)人員在實(shí)時(shí)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)初期盡可能的滿足各項(xiàng)實(shí)時(shí)指標(biāo)，但由于總有一些實(shí)際環(huán)境的不確定性因素會(huì)造成超載。以下所稱任務(wù)，除特殊說(shuō)明外均指實(shí)時(shí)任務(wù)。周期任務(wù)按照一個(gè)固定的時(shí)間間隔重復(fù)到達(dá)系統(tǒng)的任務(wù)稱之為周期任務(wù)。在仿真環(huán)節(jié)，可以通過(guò)仿真軟件提供的隨機(jī)數(shù)發(fā)生器和定時(shí)器產(chǎn)生最小間隔聯(lián)合產(chǎn)生偶發(fā)任務(wù)的觸發(fā)時(shí)間。軟強(qiáng)實(shí)時(shí)任務(wù)該類型任務(wù)一般是周期性任務(wù)才可以具備的。針對(duì)于強(qiáng)實(shí)時(shí)任務(wù)的截止時(shí)間應(yīng)該在最壞的條件下所產(chǎn)生的最大相應(yīng)時(shí)間為依據(jù)來(lái)確定，避免由于特殊情況而導(dǎo)致的系統(tǒng)失效。這類實(shí)時(shí)任務(wù)在實(shí)時(shí)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中最為容易，不要考慮任務(wù)間的通信問(wèn)題。非搶占式任務(wù)實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的任務(wù)調(diào)度大多都是基于優(yōu)先級(jí)進(jìn)行調(diào)度的，非搶占式任務(wù)就是低優(yōu)先級(jí)任務(wù)在執(zhí)行過(guò)程中不得被高優(yōu)先級(jí)任務(wù)中斷，直到低優(yōu)先級(jí)任務(wù)執(zhí)行完或者被掛起釋放處理器后其他任務(wù)才能占有處理器。而在多處理器系統(tǒng)中有多個(gè)處理器時(shí)，如何簡(jiǎn)單且高效地把系統(tǒng)中的多任務(wù)合理的分配給各個(gè)處理器，從而發(fā)揮多處理器資源豐富、處理速度快的特點(diǎn)。而調(diào)度策略的好壞直接影響系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性以及CPU的功耗。三、任務(wù)只有被釋放后才能被調(diào)度。時(shí)間片輪轉(zhuǎn)法是一種主要用于分時(shí)系統(tǒng)中的多任務(wù)調(diào)度算法，常見(jiàn)于服務(wù)器中的多任務(wù)調(diào)度算法。如果給定時(shí)間內(nèi)任務(wù)已經(jīng)執(zhí)行完畢，處理器馬上進(jìn)行切換下個(gè)任務(wù)進(jìn)行執(zhí)行。當(dāng)T/t等于整數(shù)時(shí)，任務(wù)執(zhí)行及時(shí)；當(dāng)T/t大于t/2時(shí)，任務(wù)執(zhí)行也算及時(shí)；當(dāng)T/t小于t/2時(shí)，此時(shí)任務(wù)要完成就必須等到下個(gè)執(zhí)行周期分到的時(shí)間片進(jìn)行執(zhí)行，顯然對(duì)于任務(wù)有效執(zhí)行很不利。處理器按照任務(wù)的釋放時(shí)間進(jìn)行排隊(duì)，建立一個(gè)就緒隊(duì)列表。先來(lái)先服務(wù)任務(wù)調(diào)度算法存在以下問(wèn)題：從形式上看，它的調(diào)度策略符合一般的排隊(duì)模型，比較公平。所以，先來(lái)先服務(wù)任務(wù)調(diào)度算法在實(shí)際系統(tǒng)中很少單獨(dú)用，通常的做法都是將先來(lái)先服務(wù)任務(wù)調(diào)度算法和其他算法相結(jié)合。其后有很多研究人員基于單調(diào)速率調(diào)度為基礎(chǔ)進(jìn)行算法的改進(jìn)和優(yōu)化。單調(diào)速率調(diào)度算法是在如下條件下提出的：一、在單個(gè)處理器中，所有的任務(wù)都是周期性運(yùn)行的。五、任務(wù)截止期限都在它們周期的結(jié)束點(diǎn)上。 單調(diào)速率調(diào)度算法對(duì)應(yīng)的任務(wù)數(shù)與CPU最高利用率任務(wù)數(shù)123458，n表示系統(tǒng)中任務(wù)個(gè)數(shù)。如果系統(tǒng)中還有一些任務(wù)對(duì)時(shí)間沒(méi)有要求，也可能使得處理器的利用率達(dá)到100％。其中T表示任務(wù)周期，E表示任務(wù)執(zhí)行時(shí)間，P表示任務(wù)。 II仿真軟件對(duì)任務(wù)P1和任務(wù)P2進(jìn)行調(diào)度分析的執(zhí)行情況。經(jīng)過(guò)兩個(gè)單位時(shí)間后，任務(wù)P1執(zhí)行完畢，釋放處理器資源。由于任務(wù)的截止期最大不能超過(guò)任務(wù)的周期，所以任務(wù)P2在這段系統(tǒng)調(diào)用期間超時(shí)完成任務(wù)。在系統(tǒng)只有兩個(gè)任務(wù)時(shí)，%。 期限最近者優(yōu)先任務(wù)調(diào)度算法是基于動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法。期限最近者優(yōu)先調(diào)度算法是一種最優(yōu)的單處理器動(dòng)態(tài)調(diào)度算法。缺點(diǎn)是不能解決系統(tǒng)的過(guò)載問(wèn)題，僅僅能做適當(dāng)?shù)呢?fù)載優(yōu)化。時(shí)間片輪轉(zhuǎn)任務(wù)調(diào)度算法和先來(lái)先服務(wù)任務(wù)調(diào)度算法原理簡(jiǎn)單，便于代碼實(shí)現(xiàn)。如果系統(tǒng)中包含了非周期任務(wù)，單調(diào)速率任務(wù)調(diào)度算法只能將其轉(zhuǎn)換為周期任務(wù)進(jìn)行調(diào)度。需要加入輔助手段才可以應(yīng)用到實(shí)際系統(tǒng)中。本文將提出一種新的調(diào)度策略針對(duì)低優(yōu)先級(jí)任務(wù)響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)的問(wèn)題進(jìn)行改進(jìn)，并采用Ptolemy II軟件進(jìn)行新算法的仿真和驗(yàn)證。Ptolemy II的設(shè)計(jì)方法學(xué)重點(diǎn)在于通信和并行，并認(rèn)為時(shí)間是最重要的概念。Ptolemy II仿真軟件不但可以進(jìn)行嵌入式異構(gòu)系統(tǒng)的建模，還能通過(guò)部分求值機(jī)制[38]和代碼生成助手機(jī)制[39]可實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)系統(tǒng)模型到特定平臺(tái)相關(guān)目標(biāo)代碼的自動(dòng)生成[40]。為了便于描述嵌入式系統(tǒng)中多樣復(fù)雜的不同系統(tǒng)，Ptolemy II定義了如時(shí)間多任務(wù)域、連續(xù)時(shí)間域、網(wǎng)絡(luò)處理域、離散事件域、有限狀態(tài)機(jī)、同步數(shù)據(jù)流和周期驅(qū)動(dòng)的離散域等幾十種計(jì)算域。類似于這樣的工程，被稱之為域模型。 正弦信號(hào)發(fā)生模型為了實(shí)現(xiàn)多層次的封裝設(shè)計(jì)，Ptolemy II引入了復(fù)合執(zhí)行體構(gòu)件，用以將其它的執(zhí)行體或者模型進(jìn)行封裝。這種計(jì)算模型在具體硬件和模擬通信系統(tǒng)上應(yīng)用廣泛，并已實(shí)現(xiàn)了大量仿真環(huán)境，仿真語(yǔ)言和硬件描述語(yǔ)言。由于事件之間可能是相互獨(dú)立的，所以可能存在在同一時(shí)間觸發(fā)了多個(gè)時(shí)間，這類同時(shí)觸發(fā)的事件稱之為并發(fā)事件[44]。為了將真實(shí)時(shí)間和計(jì)算模型中的時(shí)間相區(qū)分，物理世界中的真實(shí)時(shí)間被稱為實(shí)時(shí)時(shí)間[45]，而將計(jì)算模型中的時(shí)間則稱之為模型時(shí)間。而在不同的處理階段，執(zhí)行體對(duì)事件的處理將產(chǎn)生新的后續(xù)事件，產(chǎn)生的后續(xù)事件統(tǒng)稱為初始事件的子事件。嵌入式系統(tǒng)通常包括例如機(jī)械組件，模擬電路和微波電路。嵌入式外設(shè)系統(tǒng)往往僅有只適合特定操作對(duì)象的簡(jiǎn)單模型。本例在連續(xù)時(shí)間模型中對(duì)微分方程進(jìn)行仿真，模擬了實(shí)際系統(tǒng)在連續(xù)時(shí)間信號(hào)下的交互特性。當(dāng)任務(wù)調(diào)入的處理器占用資源進(jìn)行執(zhí)行時(shí)，往往又需要同外部環(huán)境及時(shí)交換數(shù)據(jù)，因而系統(tǒng)需要能夠及時(shí)的處理任務(wù)與時(shí)間有關(guān)的能力。，假設(shè)在某個(gè)嵌入式系統(tǒng)中具有兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)行的周期任務(wù)用參數(shù)P(E，T)來(lái)表示。在起初時(shí)刻，任務(wù)P1和任務(wù)P2同時(shí)觸發(fā)，但由于任務(wù)P1的優(yōu)先級(jí)高于任務(wù)P2的優(yōu)先級(jí)，所以任務(wù)P1優(yōu)先獲得處理器進(jìn)行執(zhí)行。從結(jié)果圖看到，每次任務(wù)P1觸發(fā)就能馬上獲得處理器進(jìn)行執(zhí)行。在離散時(shí)間域，時(shí)間多任務(wù)域等模型中，語(yǔ)義是定義角色之間的所有行為。模型中的組件被稱為狀態(tài)或模態(tài)，且在某一時(shí)刻確定的狀態(tài)是被激活的。有限狀態(tài)機(jī)模型模式適合深入分析,用舉例進(jìn)行模型檢查,從而可以用來(lái)避免意外行為的產(chǎn)生。他們還不足以形容所有局部遞歸函數(shù)。這使得該模型不靈便。它具有較弱的耦合性，因此比較容易結(jié)合或分布。同步數(shù)據(jù)流域在數(shù)據(jù)流模型中，角色都是原子型的(不可分割)，并且被輸入數(shù)據(jù)的特性觸發(fā)。同步數(shù)據(jù)流領(lǐng)域處理生產(chǎn)中操作的有規(guī)律的計(jì)算。Giotto的設(shè)計(jì)用于高要求控制的應(yīng)用，這些應(yīng)用要求周期性地讀取傳感器，調(diào)用任務(wù)，更新執(zhí)行和模式轉(zhuǎn)換?；?Giotto的嵌入式控制軟件設(shè)計(jì)將功能程序從特定平臺(tái)分離，將時(shí)限從功能中分離，其與平臺(tái)無(wú)關(guān)性使得它有更好的實(shí)時(shí)性、可靠性及可復(fù)用性，更適合嵌入式實(shí)時(shí)分布系統(tǒng)。每一個(gè)P模式轉(zhuǎn)換包含一個(gè)評(píng)估函數(shù)和一個(gè)目標(biāo)模式Q，只有評(píng)估函數(shù)為真時(shí)系統(tǒng)才轉(zhuǎn)換為新模式Q。組件代表了每一時(shí)刻輸入值與輸出值之間的關(guān)系，它允許數(shù)值缺省，而且它通常都是某些技術(shù)上限制的部分功能。不過(guò)，也因?yàn)閷?duì)同步要求嚴(yán)格，同步/反應(yīng)模型對(duì)有些應(yīng)用顯得力不從心，從而限制了其他方法的實(shí)施，并使分布式系統(tǒng)難以建模。接口包括了代表角色的通信點(diǎn)端口和用于配置角色操作的參數(shù)。能簡(jiǎn)單的向模型中添加端口和參數(shù)，使模型可以和其他角色或模型分層組合。通過(guò)同一組件的各種使用來(lái)大到一般性。大規(guī)模的組件可以由小組件組合而來(lái)，組件組合是一種構(gòu)建復(fù)雜行為的重要機(jī)制。其它actor用法及參數(shù)、端口請(qǐng)參照相關(guān)文獻(xiàn)。在測(cè)試系統(tǒng)時(shí)，一般選取在數(shù)學(xué)上加以理想化的一些基本輸入函數(shù)。同一系統(tǒng)中，不同形式的輸入信號(hào)所對(duì)應(yīng)的輸出響應(yīng)是不同的，但對(duì)于線性控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，它們所表征的系統(tǒng)性能是一致的。在沒(méi)有觸發(fā)端接入信號(hào)時(shí)，Const將在仿真的開(kāi)始輸出value值，可看做階躍信號(hào)發(fā)生器。TimedPlotter，位置：；主要參數(shù)：NONE；端口：1個(gè)輸入端口。微處理器處理數(shù)據(jù)的特點(diǎn)決定了它必須處理離散數(shù)據(jù)。將輸入端口的連續(xù)模擬信號(hào)以周期為samplePeriod進(jìn)行采樣，并從輸出端口輸出采樣結(jié)果。在實(shí)際系統(tǒng)中由D/A轉(zhuǎn)換器來(lái)實(shí)現(xiàn)。五、加法器加法器用來(lái)求和或求差值。六、PID模塊當(dāng)前自動(dòng)控制技術(shù)都是基于反饋的概念。它的應(yīng)用十分廣泛，特別是在一些無(wú)法求出被控對(duì)象傳遞函數(shù)時(shí)采用該方法效果優(yōu)良。SchedulePlotter用在TM域中，對(duì)于TM指揮器在調(diào)度actor過(guò)程中繪制調(diào)度曲線圖。Ptolemy II仿真軟件的工程建立可以通過(guò)下圖所示方式進(jìn)行操作。如CT域，TM域等。如TM域的SchedulePlotter。如果是連續(xù)時(shí)間域的，就在Directors中選擇CT調(diào)度器；如果是時(shí)間多任務(wù)的，就選則TM調(diào)度器。可以通過(guò)使用Utilities庫(kù)中的參數(shù)actor，也可以在系統(tǒng)或者actor的Configuration中設(shè)置。Ptolemy II仿真軟件易于上手，不用過(guò)多的學(xué)習(xí)手冊(cè)就能進(jìn)行簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)和仿真。時(shí)間片輪轉(zhuǎn)任務(wù)調(diào)度算法屬于時(shí)間驅(qū)動(dòng)任務(wù)調(diào)度算法。這樣使得較低優(yōu)先級(jí)任務(wù)能有機(jī)會(huì)盡快執(zhí)行，以減少低優(yōu)先級(jí)任務(wù)執(zhí)行的延遲時(shí)間。優(yōu)先級(jí)周期性互換任務(wù)調(diào)度算法不解決多任務(wù)的可調(diào)度性，不給各任務(wù)計(jì)算優(yōu)先級(jí)。周期性優(yōu)先級(jí)任務(wù)互換調(diào)度算法是在兩個(gè)不同優(yōu)先級(jí)之間，周期性的進(jìn)行優(yōu)先級(jí)互換，以達(dá)到較低優(yōu)先級(jí)任務(wù)盡早執(zhí)行完成，降低延遲時(shí)間。 II軟件仿真設(shè)在調(diào)度系統(tǒng)中有如下任務(wù)：任務(wù)，其中：，使用Ptolemy II建立的工程如下所示：TM Director是多任務(wù)調(diào)度器；prioritypriority2和priority3分別是任務(wù)任務(wù)2和任務(wù)3的優(yōu)先級(jí)；DiscreteClock用來(lái)模擬周期性任務(wù)的觸發(fā)，并在其中設(shè)置觸發(fā)相位參數(shù)；TaskTask2和Task3用來(lái)模擬三個(gè)任務(wù)，并在其中添加執(zhí)行時(shí)間ExecutionTime參數(shù)和priority參數(shù)，用來(lái)控制任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間和優(yōu)先級(jí)。Task3的執(zhí)行時(shí)間為18，超出了相對(duì)截止時(shí)間12。TMContr組建中的角色組合和圖中相一致。采用優(yōu)先級(jí)周期性互換調(diào)度算法后，改善了任務(wù)Task3的延遲時(shí)間，而給任務(wù)Task2帶來(lái)的延遲保持在相對(duì)截止時(shí)間內(nèi)。PID控制器控制方式簡(jiǎn)單，參數(shù)少，易于整定。設(shè)：在任務(wù)調(diào)度中有三個(gè)任務(wù)，分別描述如下：任務(wù)：，任務(wù)1：，PID參數(shù)：Kp=100，Ki=25，Kd=10被控對(duì)象傳遞函數(shù)：任務(wù)2：，PID參數(shù)：Kp=40，Ki=5，Kd=被控對(duì)象傳遞函數(shù)：任務(wù)3：，PID參數(shù)：Kp=20，Ki=，Kd=1被控對(duì)象傳遞函數(shù)：Ptolemy II針對(duì)上述模型建立如下工程：上圖中，PrioritySche組件（）是用來(lái)完成任務(wù)優(yōu)先級(jí)周期性調(diào)度功能；TM_CPU_PID組件是模擬仿真CPU單任務(wù)運(yùn)行環(huán)境。 在優(yōu)先級(jí)周期性互換任務(wù)調(diào)度仿真圖中可以看出，PID3的任務(wù)調(diào)度波形明顯減少了任務(wù)執(zhí)行時(shí)間的延遲，并由Controller3波形圖看到該系統(tǒng)已經(jīng)趨于穩(wěn)定、可控。所以，不論是按照任務(wù)的重要性手工安排任務(wù)的調(diào)度方法還是通過(guò)某種具有優(yōu)良特性的任務(wù)調(diào)度算法（靜態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度），主要是為了解決任務(wù)集的調(diào)度問(wèn)題。特別關(guān)注目標(biāo)任務(wù)在執(zhí)行期間哪個(gè)時(shí)間點(diǎn)被剝奪了處理器資源，找出那個(gè)時(shí)間點(diǎn)的周期。如果系統(tǒng)中的任務(wù)集時(shí)間特性都在允許范圍之內(nèi)，證明優(yōu)先級(jí)互換任務(wù)調(diào)度算法在該系統(tǒng)中有效。便于修改調(diào)度算法，減小開(kāi)發(fā)成本和時(shí)間?；趦?yōu)先級(jí)驅(qū)動(dòng)的多任務(wù)調(diào)度算法又可以分為搶占式調(diào)度和非搶占式調(diào)度。相反，越不重要的任務(wù)賦予的優(yōu)先級(jí)就越低。本文通過(guò)對(duì)主流多任務(wù)調(diào)度算法的研究和分析，主要是掌握各個(gè)調(diào)度算法的基本思想。特別是在時(shí)間多任務(wù)調(diào)度模型中，它提供了模擬單處理器多任務(wù)調(diào)度算法所需要的一切環(huán)境，使得使用者能將所有的精力放在調(diào)度算法的研究上而非仿真軟件的學(xué)習(xí)和參數(shù)設(shè)置上。這也表明，最低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)執(zhí)行是被高優(yōu)先級(jí)任務(wù)搶占造成了響應(yīng)時(shí)間加長(zhǎng)，最終成為不可控的