【正文】 第三章 基于角色的Ptolemy II實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)研究Ptolemy II仿真軟件是由美國(guó)加州伯克利大學(xué)電氣工程與計(jì)算機(jī)科學(xué)系研制開(kāi)發(fā)的，該開(kāi)發(fā)小組是一個(gè)非官方組織，屬于復(fù)雜嵌入式軟件系統(tǒng)中心的一部分。不適合混合任務(wù)集的調(diào)度，任務(wù)調(diào)度比較單一，不夠靈活處理。由于任務(wù)的優(yōu)先級(jí)所依賴的最早截止期這個(gè)參數(shù)是動(dòng)態(tài)變化的，系統(tǒng)中所有任務(wù)越是運(yùn)行到最后計(jì)算出的優(yōu)先級(jí)越高，這就會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)將花費(fèi)大量的時(shí)間花費(fèi)在頻繁的任務(wù)切換上，從而就降低了實(shí)時(shí)系統(tǒng)處理任務(wù)的效率。同靜態(tài)調(diào)度算法相反，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)分配給任務(wù)的優(yōu)先級(jí)依據(jù)某個(gè)動(dòng)態(tài)參數(shù)算出優(yōu)先級(jí)后賦給任務(wù)進(jìn)行調(diào)度。接下來(lái)的調(diào)度可以看到，任務(wù)P2在第二個(gè)任務(wù)周期內(nèi)按時(shí)完成了任務(wù)。為了便于分析和說(shuō)明，下圖只選取任務(wù)P1和任務(wù)P2周期值的最小公倍數(shù)任務(wù)調(diào)度時(shí)長(zhǎng)作為一幀的長(zhǎng)度，調(diào)度情況如下： 任務(wù)P1和任務(wù)P2調(diào)度仿真圖，P1（2，4）是綠色調(diào)度線，它的優(yōu)先級(jí)高于P2（3，6）藍(lán)色調(diào)度線。處理器利用率一旦達(dá)到100％，就導(dǎo)致系統(tǒng)不能再添加新任務(wù)，產(chǎn)品無(wú)法升級(jí)等問(wèn)題。六、搶占式調(diào)度算法，優(yōu)先級(jí)最高的就緒任務(wù)一定會(huì)被選擇執(zhí)行。單調(diào)速率調(diào)度算法是由Liu和Layland在“Scheduling Algorithm for Multiprogramming in a Hard Real Time Environment”提出的。但是，假如最先到的任務(wù)是一個(gè)需要長(zhǎng)響應(yīng)時(shí)間的任務(wù)，后面的任務(wù)均是響應(yīng)時(shí)間很短的任務(wù)。針對(duì)上述問(wèn)題，顯而易見(jiàn)的解決方法就是：當(dāng)任務(wù)的一個(gè)時(shí)間片用完后，就對(duì)該任務(wù)的剩余執(zhí)行時(shí)間和時(shí)間片進(jìn)行比較，若任務(wù)剩余執(zhí)行時(shí)間大于等于t/2時(shí)，就調(diào)用下個(gè)任務(wù)執(zhí)行；若任務(wù)剩余執(zhí)行時(shí)間小于t/2時(shí)，就在該時(shí)間片后添加和任務(wù)剩余執(zhí)行時(shí)間等長(zhǎng)的時(shí)間段將剩余的任務(wù)執(zhí)行完畢。該算法是最公平、最簡(jiǎn)單容易實(shí)現(xiàn)的調(diào)度算法。調(diào)度策略的主要指標(biāo)有CPU利用率以及截至期限丟失率等。搶占式任務(wù)低優(yōu)先級(jí)任務(wù)在執(zhí)行過(guò)程中允許隨時(shí)被高優(yōu)先級(jí)任務(wù)中斷而掛起。當(dāng)前環(huán)境下的嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)都是多任務(wù)系統(tǒng)，有的功能需要多個(gè)任務(wù)協(xié)作才能完成，有的功能只需要單個(gè)任務(wù)就可完成。按照任務(wù)在截止時(shí)間是否嚴(yán)格完成（超時(shí)完成），可以將任務(wù)分為：軟實(shí)時(shí)任務(wù)允許任務(wù)在截止時(shí)間內(nèi)未完成，但超時(shí)完成的任務(wù)。在實(shí)時(shí)系統(tǒng)中，按照任務(wù)的觸發(fā)時(shí)間特點(diǎn)將任務(wù)劃分為如下：非周期任務(wù)隨機(jī)到達(dá)系統(tǒng)的任務(wù)稱之為非周期任務(wù)。早期的實(shí)時(shí)系統(tǒng)主要組成結(jié)構(gòu)如單板機(jī)和簡(jiǎn)單的嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)。但是除了時(shí)間上的可靠，因受外界復(fù)雜環(huán)境的影響（溫度、強(qiáng)電磁環(huán)境等）需要系統(tǒng)的各個(gè)部分都要有較強(qiáng)的健壯性。比如汽車的安全氣囊、航天工業(yè)中的對(duì)接技術(shù)和核控制等領(lǐng)域均屬于“硬實(shí)時(shí)”系統(tǒng)。具體的衡量辦法是：系統(tǒng)中所有任務(wù)的最壞執(zhí)行時(shí)間與對(duì)應(yīng)任務(wù)周期的比值之和就是處理器利用率。絕對(duì)截止期：它等于作業(yè)的釋放時(shí)間加上其相對(duì)截止期。當(dāng)任務(wù)在執(zhí)行過(guò)程中，由于等待資源而被掛起，從任務(wù)的釋放時(shí)間到任務(wù)被掛起這段時(shí)間只是響應(yīng)時(shí)間的一部分，因?yàn)槿蝿?wù)并未完成所有的任務(wù)而放棄了CPU。以下凡是沒(méi)有特別說(shuō)明，所提到的任務(wù)均為周期性任務(wù)。任務(wù)：是系統(tǒng)中能夠完成某種功能的軟件實(shí)體，它是系統(tǒng)可以調(diào)度的基本單位。用戶經(jīng)常反映手機(jī)反應(yīng)快慢的問(wèn)題，看起來(lái)好似實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的時(shí)效性問(wèn)題，實(shí)則不然。按照嵌入式系統(tǒng)對(duì)時(shí)效性的要求，分為嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)和嵌入式非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。本文的重點(diǎn)是學(xué)習(xí)Ptolemy II仿真軟件，分析當(dāng)前實(shí)時(shí)系統(tǒng)多任務(wù)調(diào)度算法，提出一種改進(jìn)的多任務(wù)調(diào)度方法——優(yōu)先級(jí)周期性互換，以及該方法的使用條件，并用仿真軟件Ptolemy II對(duì)該方法進(jìn)行仿真驗(yàn)證。嵌入式領(lǐng)域的硬件信號(hào)特點(diǎn)是多種結(jié)構(gòu)共同，如頻域信號(hào)、時(shí)域信號(hào)、模擬信號(hào)和離散信號(hào)等等；軟件特點(diǎn)則是通過(guò)劃分層次來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)，下層給上層提供標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，對(duì)上層屏蔽底層操作。仿真軟件可以模擬真實(shí)環(huán)境，使得使用者在不具備真實(shí)環(huán)境或者不可能具備真實(shí)環(huán)境的條件下在模擬軟件上進(jìn)行試驗(yàn)。主流靜態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法有單調(diào)速率任務(wù)調(diào)度算法，截止期單調(diào)調(diào)度算法等，截止期單調(diào)算法已被證明是靜態(tài)最優(yōu)算法。截止期單調(diào)調(diào)度算法是在單調(diào)速率調(diào)度算法的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的基于優(yōu)先級(jí)多任務(wù)調(diào)度算法。另一方面，特別在便攜式電子設(shè)備中使用的移動(dòng)電源，所以要求微處理器功耗極低。目前在嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)中主要采用優(yōu)先級(jí)驅(qū)動(dòng)調(diào)度算法，這類算法分為靜態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法和動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法。uC/OS在平臺(tái)間移植有很明顯的優(yōu)勢(shì)，只需將與處理器有關(guān)的匯編代碼進(jìn)行改寫(xiě)，就基本完成移植工作[2122]。該特點(diǎn)決定了RTLinux的開(kāi)發(fā)方法簡(jiǎn)單易學(xué)，并有大量的現(xiàn)有開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)可供借鑒。QNX是一種遵從POSIX規(guī)范的類UNIX操作系統(tǒng)。作為學(xué)習(xí)人員，可以免費(fèi)在uC/OS官網(wǎng)上獲得當(dāng)前最新uC/OSIII源碼，并有針對(duì)多個(gè)平臺(tái)的一致用例供學(xué)習(xí)參考。這就需要一種機(jī)制將系統(tǒng)中的多個(gè)任務(wù)按照既定的調(diào)度方法來(lái)占有處理器資源，使得在有限的資源條件下盡可能多的及時(shí)處理多個(gè)任務(wù)。主要是體現(xiàn)在實(shí)時(shí)系統(tǒng)的核心問(wèn)題上：多任務(wù)調(diào)度算法。據(jù)計(jì)算，此刻之后，駕車者才會(huì)撞上氣囊。并模擬實(shí)際控制系統(tǒng)，通過(guò)調(diào)度三個(gè)PID控制器對(duì)三個(gè)被控對(duì)象的控制，繪制出各任務(wù)的響應(yīng)曲線以驗(yàn)證優(yōu)先級(jí)周期性互換調(diào)度算法的合理性和優(yōu)勢(shì)。高優(yōu)先級(jí)任務(wù)可以隨時(shí)剝奪低優(yōu)先級(jí)任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間，以滿足高優(yōu)先級(jí)嚴(yán)格的時(shí)限要求。碩士學(xué)位論文優(yōu)先級(jí)周期性互換的實(shí)時(shí)多任務(wù)調(diào)度方法研究?jī)?yōu)先級(jí)周期性互換的實(shí)時(shí)多任務(wù)調(diào)度方法研究摘要近年來(lái)，隨著數(shù)字化和智能化程度的提高，微處理器被引進(jìn)到電子領(lǐng)域的各個(gè)行業(yè)。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中所有的實(shí)時(shí)任務(wù)的調(diào)度都是基于搶占式優(yōu)先級(jí)驅(qū)動(dòng)的。對(duì)于優(yōu)先級(jí)周期性互換任務(wù)調(diào)度算法的驗(yàn)證，本文選用Ptolemy II仿真軟件進(jìn)行驗(yàn)證。由于作用時(shí)間太短，它對(duì)嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求就更為明顯。實(shí)時(shí)概念自提出以來(lái)，實(shí)時(shí)技術(shù)隨著嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)向安防系統(tǒng)、工業(yè)控制系統(tǒng)、機(jī)器人控制系統(tǒng)等方向的發(fā)展，其自身的研究和應(yīng)用取得很大的突破和發(fā)展。通常情況下，實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的任務(wù)數(shù)總是大于硬件處理器的數(shù)目。如果需要專家的協(xié)助，同樣是要花費(fèi)巨額資金。由加拿大Quantum Software Systems（QNX）公司的創(chuàng)始人Gordon Bell和Dan Dodge在上世紀(jì)八十年代編寫(xiě)的，主要市場(chǎng)就是嵌入式行業(yè)。顯然，RTLinux操作系統(tǒng)可以充分利用當(dāng)下普通Linux平臺(tái)上的資源。它的大部分源碼遵守ANSIC標(biāo)準(zhǔn)，并且針對(duì)不同行業(yè)的C代碼編寫(xiě)規(guī)范也在兼容部分行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，如汽車行業(yè)MISRA C針對(duì)C代碼的編寫(xiě)規(guī)范。嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)的關(guān)鍵在于多任務(wù)調(diào)度算法，因?yàn)椴煌恼{(diào)度算法會(huì)對(duì)實(shí)時(shí)性造成一定影響。微控制器的最大特點(diǎn)是單片化，高度集成了外設(shè)模塊，提高了系統(tǒng)的可靠性。如果采用單調(diào)速率多任務(wù)調(diào)度算法，需要根據(jù)任務(wù)集的特性判定可調(diào)度性。其差值越小，系統(tǒng)分配給任務(wù)的優(yōu)先級(jí)就越高，反則優(yōu)先級(jí)就越低[25]。仿真軟件是從上世紀(jì)五十年代隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展而出現(xiàn)的。Ptolemy軟件是由Berkeley大學(xué)開(kāi)發(fā)的采用面向角色的設(shè)計(jì)方法進(jìn)行設(shè)計(jì)。一、國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“實(shí)時(shí)領(lǐng)域交互行為模型轉(zhuǎn)換方法及非功能語(yǔ)義規(guī)約研究”（項(xiàng)目編號(hào)61263017）二、云南省自然科學(xué)基金項(xiàng)目“基于實(shí)時(shí)語(yǔ)義模型的模型轉(zhuǎn)換及語(yǔ)義一致性研究”（項(xiàng)目編號(hào)2011FZ060）本文研究嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)多任務(wù)調(diào)度策略。第二章 嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度機(jī)制嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是針對(duì)于嵌入式系統(tǒng)而專門(mén)“定制”的一類實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的統(tǒng)稱。例如目前最為常見(jiàn)的智能手機(jī)，它的內(nèi)部就有Android操作系統(tǒng)（非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)），該系統(tǒng)來(lái)自于Linux系統(tǒng)的改進(jìn)。為了詳細(xì)描述任務(wù)在各個(gè)時(shí)刻所處的狀態(tài)，下面給出實(shí)時(shí)系統(tǒng)中所涉及到的概念[30]。為了便于驗(yàn)證新提出的任務(wù)調(diào)度算法，本文選取的任務(wù)均為周期性任務(wù)。響應(yīng)時(shí)間：從任務(wù)的釋放時(shí)間，到任務(wù)所有功能都完成的時(shí)刻，這段時(shí)間是任務(wù)的相應(yīng)時(shí)間。相對(duì)截止期：作業(yè)的響應(yīng)時(shí)間所允許的最大值稱為該作業(yè)的相對(duì)截止期。處理器利用率：就是CPU被任務(wù)占用執(zhí)行時(shí)間與總時(shí)間的比值?！坝矊?shí)時(shí)”系統(tǒng)對(duì)時(shí)效性的要求是最為苛刻的，所有的實(shí)時(shí)任務(wù)必須在截止時(shí)間以內(nèi)完成，以免發(fā)生關(guān)系到人身傷害的致命性后果?？煽啃詫?shí)時(shí)系統(tǒng)的可靠性是顯而易見(jiàn)的，整個(gè)系統(tǒng)的各個(gè)部分都有時(shí)間的限制要求，以確保系統(tǒng)的可靠性。以上四點(diǎn)特性，屬于早期簡(jiǎn)單實(shí)時(shí)系統(tǒng)的特點(diǎn)。以下所稱任務(wù)，除特殊說(shuō)明外均指實(shí)時(shí)任務(wù)。在仿真環(huán)節(jié)，可以通過(guò)仿真軟件提供的隨機(jī)數(shù)發(fā)生器和定時(shí)器產(chǎn)生最小間隔聯(lián)合產(chǎn)生偶發(fā)任務(wù)的觸發(fā)時(shí)間。針對(duì)于強(qiáng)實(shí)時(shí)任務(wù)的截止時(shí)間應(yīng)該在最壞的條件下所產(chǎn)生的最大相應(yīng)時(shí)間為依據(jù)來(lái)確定，避免由于特殊情況而導(dǎo)致的系統(tǒng)失效。非搶占式任務(wù)實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的任務(wù)調(diào)度大多都是基于優(yōu)先級(jí)進(jìn)行調(diào)度的，非搶占式任務(wù)就是低優(yōu)先級(jí)任務(wù)在執(zhí)行過(guò)程中不得被高優(yōu)先級(jí)任務(wù)中斷，直到低優(yōu)先級(jí)任務(wù)執(zhí)行完或者被掛起釋放處理器后其他任務(wù)才能占有處理器。而調(diào)度策略的好壞直接影響系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性以及CPU的功耗。時(shí)間片輪轉(zhuǎn)法是一種主要用于分時(shí)系統(tǒng)中的多任務(wù)調(diào)度算法，常見(jiàn)于服務(wù)器中的多任務(wù)調(diào)度算法。當(dāng)T/t等于整數(shù)時(shí)，任務(wù)執(zhí)行及時(shí)；當(dāng)T/t大于t/2時(shí)，任務(wù)執(zhí)行也算及時(shí)；當(dāng)T/t小于t/2時(shí)，此時(shí)任務(wù)要完成就必須等到下個(gè)執(zhí)行周期分到的時(shí)間片進(jìn)行執(zhí)行，顯然對(duì)于任務(wù)有效執(zhí)行很不利。先來(lái)先服務(wù)任務(wù)調(diào)度算法存在以下問(wèn)題：從形式上看，它的調(diào)度策略符合一般的排隊(duì)模型，比較公平。其后有很多研究人員基于單調(diào)速率調(diào)度為基礎(chǔ)進(jìn)行算法的改進(jìn)和優(yōu)化。五、任務(wù)截止期限都在它們周期的結(jié)束點(diǎn)上。如果系統(tǒng)中還有一些任務(wù)對(duì)時(shí)間沒(méi)有要求，也可能使得處理器的利用率達(dá)到100％。 II仿真軟件對(duì)任務(wù)P1和任務(wù)P2進(jìn)行調(diào)度分析的執(zhí)行情況。由于任務(wù)的截止期最大不能超過(guò)任務(wù)的周期，所以任務(wù)P2在這段系統(tǒng)調(diào)用期間超時(shí)完成任務(wù)。 期限最近者優(yōu)先任務(wù)調(diào)度算法是基于動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法。缺點(diǎn)是不能解決系統(tǒng)的過(guò)載問(wèn)題，僅僅能做適當(dāng)?shù)呢?fù)載優(yōu)化。如果系統(tǒng)中包含了非周期任務(wù)，單調(diào)速率任務(wù)調(diào)度算法只能將其轉(zhuǎn)換為周期任務(wù)進(jìn)行調(diào)度。本文將提出一種新的調(diào)度策略針對(duì)低優(yōu)先級(jí)任務(wù)響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)的問(wèn)題進(jìn)行改進(jìn)，并采用Ptolemy II軟件進(jìn)行新算法的仿真和驗(yàn)證。Ptolemy II仿真軟件不但可以進(jìn)行嵌入式異構(gòu)系統(tǒng)的建模，還能通過(guò)部分求值機(jī)制[38]和代碼生成助手機(jī)制[39]可實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)系統(tǒng)模型到特定平臺(tái)相關(guān)目標(biāo)代碼的自動(dòng)生成[40]。類似于這樣的工程，被稱之為域模型。這種計(jì)算模型在具體硬件和模擬通信系統(tǒng)上應(yīng)用廣泛，并已實(shí)現(xiàn)了大量仿真環(huán)境，仿真語(yǔ)言和硬件描述語(yǔ)言。為了將真實(shí)時(shí)間和計(jì)算模型中的時(shí)間相區(qū)分，物理世界中的真實(shí)時(shí)間被稱為實(shí)時(shí)時(shí)間[45]，而將計(jì)算模型中的時(shí)間則稱之為模型時(shí)間。嵌入式系統(tǒng)通常包括例如機(jī)械組件，模擬電路和微波電路。本例在連續(xù)時(shí)間模型中對(duì)微分方程進(jìn)行仿真，模擬了實(shí)際系統(tǒng)在連續(xù)時(shí)間信號(hào)下的交互特性。，假設(shè)在某個(gè)嵌入式系統(tǒng)中具有兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)行的周期任務(wù)用參數(shù)P(E，T)來(lái)表示。從結(jié)果圖看到，每次任務(wù)P1觸發(fā)就能馬上獲得處理器進(jìn)行執(zhí)行。模型中的組件被稱為狀態(tài)或模態(tài)，且在某一時(shí)刻確定的狀態(tài)是被激活的。他們還不足以形容所有局部遞歸函數(shù)。它具有較弱的耦合性，因此比較容易結(jié)合或分布。同步數(shù)據(jù)流領(lǐng)域處理生產(chǎn)中操作的有規(guī)律的計(jì)算?；?Giotto的嵌入式控制軟件設(shè)計(jì)將功能程序從特定平臺(tái)分離，將時(shí)限從功能中分離，其與平臺(tái)無(wú)關(guān)性使得它有更好的實(shí)時(shí)性、可靠性及可復(fù)用性，更適合嵌入式實(shí)時(shí)分布系統(tǒng)。組件代表了每一時(shí)刻輸入值與輸出值之間的關(guān)系，它允許數(shù)值缺省，而且它通常都是某些技術(shù)上限制的部分功能。接口包括了代表角色的通信點(diǎn)端口和用于配置角色操作的參數(shù)。通過(guò)同一組件的各種使用來(lái)大到一般性。其它actor用法及參數(shù)、端口請(qǐng)參照相關(guān)文獻(xiàn)。同一系統(tǒng)中，不同形式的輸入信號(hào)所對(duì)應(yīng)的輸出響應(yīng)是不同的，但對(duì)于線性控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，它們所表征的系統(tǒng)性能是一致的。TimedPlotter，位置：；主要參數(shù)：NONE；端口：1個(gè)輸入端口。將輸入端口的連續(xù)模擬信號(hào)以周期為samplePeriod進(jìn)行采樣，并從輸出端口輸出采樣結(jié)果。五、加法器加法器用來(lái)求和或求差值。它的應(yīng)用十分廣泛，特別是在一些無(wú)法求出被控對(duì)象傳遞函數(shù)時(shí)采用該方法效果優(yōu)良。Ptolemy II仿真軟件的工程建立可以通過(guò)下圖所示方式進(jìn)行操作。如TM域的SchedulePlotter?？梢酝ㄟ^(guò)使用Utilities庫(kù)中的參數(shù)actor，也可以在系統(tǒng)或者actor的Configuration中設(shè)置。時(shí)間片輪轉(zhuǎn)任務(wù)調(diào)度算法屬于時(shí)間驅(qū)動(dòng)任務(wù)調(diào)度算法。優(yōu)先級(jí)周期性互換任務(wù)調(diào)度算法不解決多任務(wù)的可調(diào)度性，不給各任務(wù)計(jì)算優(yōu)先級(jí)。 II軟件仿真設(shè)在調(diào)度系統(tǒng)中有如下任務(wù)：任務(wù)，其中：，使用Ptolemy II建立的工程如下所示：TM Director是多任務(wù)調(diào)度器；prioritypriority2和priority3分別是任務(wù)任務(wù)2和任務(wù)3的優(yōu)先級(jí)；DiscreteClock用來(lái)模擬周期性任務(wù)的觸發(fā)，并在其中設(shè)置觸發(fā)相位參數(shù)；TaskTask2和Task3用來(lái)模擬三個(gè)任務(wù)，并在其中添加執(zhí)行時(shí)間ExecutionTime參數(shù)和priority參數(shù)，用來(lái)控制任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間和優(yōu)先級(jí)。TMContr組建中的角色組合和圖中相一致。PID控制器控制方式簡(jiǎn)單，參數(shù)少，易于整定。 在優(yōu)先級(jí)周期性互換任務(wù)調(diào)度仿真圖中可以看出，PID3的任務(wù)調(diào)度波形明顯減少了任務(wù)執(zhí)行時(shí)間的延遲，并由Controller3波形圖看到該系統(tǒng)已經(jīng)趨于穩(wěn)定、可控。特別關(guān)注目標(biāo)任務(wù)在執(zhí)行期間哪個(gè)時(shí)間點(diǎn)被剝奪了處理器資源，找出那個(gè)時(shí)間點(diǎn)的周期。便于修改調(diào)度算法，減小開(kāi)發(fā)成本和時(shí)間。相反，越不重要的任務(wù)賦予的優(yōu)先級(jí)就越低。特別是在時(shí)間多任務(wù)調(diào)度模型中，它提供了模擬單處理器多任務(wù)調(diào)度算法所需要的一切環(huán)境，使得使用者能將所有的精力放在調(diào)度算法的研究上而非仿真軟件的學(xué)習(xí)和參數(shù)