【正文】 轉(zhuǎn)換，即狀態(tài)控制之間的轉(zhuǎn)換。大多數(shù)角色的輸入與輸出是有序進(jìn)行的，即所有角色的輸出均依賴輸入值的變化。通過對(duì)上例的分析，時(shí)間多任務(wù)模型在仿真單處理器多任務(wù)調(diào)度模型中具有明顯優(yōu)勢(shì)，并且通過設(shè)置搶占模式參數(shù)就能對(duì)兩種不同的搶占方式進(jìn)行仿真。此時(shí)任務(wù)P2馬上搶占處理器進(jìn)行執(zhí)行。任務(wù)1表示為P1（，1），任務(wù)2表示為P2（2，4）。時(shí)間多任務(wù)模型中，每個(gè)角色都需要設(shè)定優(yōu)先級(jí)，通過對(duì)搶占式參數(shù)的布爾值設(shè)置，每個(gè)角色就按照搶占式或非搶占式進(jìn)行占用處理器資源執(zhí)行。嵌入式系統(tǒng)一個(gè)顯著的特點(diǎn)就是小而精。模式模型是一個(gè)當(dāng)系統(tǒng)在兩個(gè)對(duì)象間轉(zhuǎn)換時(shí)轉(zhuǎn)換這兩個(gè)簡(jiǎn)單模型的工具，連續(xù)時(shí)間域與有限狀態(tài)機(jī)域內(nèi)部操作建立模式模型，這種模式模型經(jīng)常叫混合模型。這些外設(shè)的特性最好用微分方程建模的組件，然而這些組件與可以作為傳感器數(shù)據(jù)的控制器或接受器的電系統(tǒng)交互。所以初始事件和子事件之間就會(huì)形成一種類似樹形結(jié)構(gòu)的依賴關(guān)系。離散事件域使用一種全局事件隊(duì)列對(duì)[46]事件進(jìn)行存儲(chǔ)和管理的方法，可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)比較復(fù)雜的模型仿真器。無論事件的發(fā)生是一個(gè)一個(gè)隨機(jī)觸發(fā)還是并發(fā)觸發(fā)，系統(tǒng)都必須在規(guī)定時(shí)間內(nèi)及時(shí)響應(yīng)。包括VHDL和Verilog 。由此，模型設(shè)計(jì)者可以在不同的域中實(shí)現(xiàn)對(duì)不同行為的分類建模，再通過執(zhí)行體的復(fù)合機(jī)制為模型整合提供實(shí)現(xiàn)手段。在Ptolemy II建模環(huán)境中。Ptolemy II中，根據(jù)不同計(jì)算域的形式進(jìn)行設(shè)計(jì)不同的調(diào)度策略[4243]。 Ptolemy II域的研究分析 Ptolemy II仿真軟件提供了各種類型的計(jì)算域[41]。Ptolemy II的基本組件是帶有端口參數(shù)的角色，角色是通過端口與參數(shù)定義的接口進(jìn)行通信。第三章 基于角色的Ptolemy II實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)研究Ptolemy II仿真軟件是由美國(guó)加州伯克利大學(xué)電氣工程與計(jì)算機(jī)科學(xué)系研制開發(fā)的，該開發(fā)小組是一個(gè)非官方組織，屬于復(fù)雜嵌入式軟件系統(tǒng)中心的一部分。在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，實(shí)時(shí)任務(wù)的調(diào)度算法都是采用優(yōu)先級(jí)驅(qū)動(dòng)。不適合混合任務(wù)集的調(diào)度，任務(wù)調(diào)度比較單一，不夠靈活處理。但這兩種算法僅僅適合非實(shí)時(shí)系統(tǒng)下任務(wù)模型簡(jiǎn)單的情況，對(duì)于非實(shí)時(shí)系統(tǒng)下的非周期任務(wù)和實(shí)時(shí)系統(tǒng)就不適用。由于任務(wù)的優(yōu)先級(jí)所依賴的最早截止期這個(gè)參數(shù)是動(dòng)態(tài)變化的，系統(tǒng)中所有任務(wù)越是運(yùn)行到最后計(jì)算出的優(yōu)先級(jí)越高，這就會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)將花費(fèi)大量的時(shí)間花費(fèi)在頻繁的任務(wù)切換上，從而就降低了實(shí)時(shí)系統(tǒng)處理任務(wù)的效率。換句話說就是，假如期限最近者優(yōu)先調(diào)度算法在單處理器上對(duì)一個(gè)任務(wù)集不能合理調(diào)度，那么其他算法也不能夠?qū)υ撊蝿?wù)集合理調(diào)度。同靜態(tài)調(diào)度算法相反，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)分配給任務(wù)的優(yōu)先級(jí)依據(jù)某個(gè)動(dòng)態(tài)參數(shù)算出優(yōu)先級(jí)后賦給任務(wù)進(jìn)行調(diào)度。很顯然，單調(diào)速率任務(wù)調(diào)度算法對(duì)該類型的兩個(gè)任務(wù)無法調(diào)度。接下來的調(diào)度可以看到，任務(wù)P2在第二個(gè)任務(wù)周期內(nèi)按時(shí)完成了任務(wù)。任務(wù)P2是就立即搶占處理器進(jìn)行執(zhí)行，它需要執(zhí)行四個(gè)時(shí)間單位才能執(zhí)行完畢。為了便于分析和說明，下圖只選取任務(wù)P1和任務(wù)P2周期值的最小公倍數(shù)任務(wù)調(diào)度時(shí)長(zhǎng)作為一幀的長(zhǎng)度，調(diào)度情況如下： 任務(wù)P1和任務(wù)P2調(diào)度仿真圖，P1（2，4）是綠色調(diào)度線，它的優(yōu)先級(jí)高于P2（3，6）藍(lán)色調(diào)度線。假設(shè)現(xiàn)在某個(gè)單處理器系統(tǒng)中有兩個(gè)周期任務(wù)，分別用符號(hào)表示為P1(4，2)和P2(6，3)。處理器利用率一旦達(dá)到100％，就導(dǎo)致系統(tǒng)不能再添加新任務(wù)，產(chǎn)品無法升級(jí)等問題。當(dāng)系統(tǒng)中的任務(wù)數(shù)趨于無窮時(shí)。六、搶占式調(diào)度算法，優(yōu)先級(jí)最高的就緒任務(wù)一定會(huì)被選擇執(zhí)行。二、忽略上下文切換時(shí)間。單調(diào)速率調(diào)度算法是由Liu和Layland在“Scheduling Algorithm for Multiprogramming in a Hard Real Time Environment”提出的。比如基于優(yōu)先級(jí)任務(wù)調(diào)度算法中，在相同優(yōu)先級(jí)之間采用先來先服務(wù)調(diào)度算法。但是，假如最先到的任務(wù)是一個(gè)需要長(zhǎng)響應(yīng)時(shí)間的任務(wù)，后面的任務(wù)均是響應(yīng)時(shí)間很短的任務(wù)。最先到達(dá)的任務(wù)最先占用處理器進(jìn)行執(zhí)行，不論該任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間有多長(zhǎng)，直到該任務(wù)執(zhí)行完畢或者掛起才釋放處理器。針對(duì)上述問題，顯而易見的解決方法就是：當(dāng)任務(wù)的一個(gè)時(shí)間片用完后，就對(duì)該任務(wù)的剩余執(zhí)行時(shí)間和時(shí)間片進(jìn)行比較，若任務(wù)剩余執(zhí)行時(shí)間大于等于t/2時(shí)，就調(diào)用下個(gè)任務(wù)執(zhí)行；若任務(wù)剩余執(zhí)行時(shí)間小于t/2時(shí)，就在該時(shí)間片后添加和任務(wù)剩余執(zhí)行時(shí)間等長(zhǎng)的時(shí)間段將剩余的任務(wù)執(zhí)行完畢。時(shí)間片是分時(shí)系統(tǒng)中的一個(gè)重要的參數(shù)，該參數(shù)的確定一般依據(jù)系統(tǒng)的處理能力、系統(tǒng)對(duì)相應(yīng)時(shí)間的要求和就緒隊(duì)列中進(jìn)程數(shù)目三個(gè)方面進(jìn)行參考。該算法是最公平、最簡(jiǎn)單容易實(shí)現(xiàn)的調(diào)度算法。四、基于所用的調(diào)度算法，分配給每個(gè)任務(wù)的處理器時(shí)間總和等于其最大或者實(shí)際處理器執(zhí)行時(shí)間。調(diào)度策略的主要指標(biāo)有CPU利用率以及截至期限丟失率等。調(diào)度策略就是一種解決在任務(wù)多，資源少的情況下合理利用資源并有效完成任務(wù)的一種方法。搶占式任務(wù)低優(yōu)先級(jí)任務(wù)在執(zhí)行過程中允許隨時(shí)被高優(yōu)先級(jí)任務(wù)中斷而掛起。本文在仿真階段所涉及到的任務(wù)均為獨(dú)立任務(wù)，在驗(yàn)證多任務(wù)調(diào)度算法的時(shí)候，只調(diào)度獨(dú)立性任務(wù)能直觀的顯現(xiàn)出調(diào)度算法的優(yōu)劣性。當(dāng)前環(huán)境下的嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)都是多任務(wù)系統(tǒng)，有的功能需要多個(gè)任務(wù)協(xié)作才能完成，有的功能只需要單個(gè)任務(wù)就可完成。軟強(qiáng)實(shí)時(shí)任務(wù)要求周期任務(wù)的每次執(zhí)行實(shí)例按照某種規(guī)則可以超時(shí)運(yùn)行，這種規(guī)則被稱為超時(shí)分布約束[31]。按照任務(wù)在截止時(shí)間是否嚴(yán)格完成（超時(shí)完成），可以將任務(wù)分為：軟實(shí)時(shí)任務(wù)允許任務(wù)在截止時(shí)間內(nèi)未完成，但超時(shí)完成的任務(wù)。周期任務(wù)的每一次到達(dá)系統(tǒng)就稱為任務(wù)的一個(gè)任務(wù)實(shí)例。在實(shí)時(shí)系統(tǒng)中，按照任務(wù)的觸發(fā)時(shí)間特點(diǎn)將任務(wù)劃分為如下：非周期任務(wù)隨機(jī)到達(dá)系統(tǒng)的任務(wù)稱之為非周期任務(wù)。比如系統(tǒng)環(huán)境的動(dòng)態(tài)變化、應(yīng)用規(guī)模的擴(kuò)大以及系統(tǒng)元件出現(xiàn)老化等均會(huì)造成系統(tǒng)的短暫超載。早期的實(shí)時(shí)系統(tǒng)主要組成結(jié)構(gòu)如單板機(jī)和簡(jiǎn)單的嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)。比如數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、各種外部環(huán)境的傳感器等。但是除了時(shí)間上的可靠，因受外界復(fù)雜環(huán)境的影響（溫度、強(qiáng)電磁環(huán)境等）需要系統(tǒng)的各個(gè)部分都要有較強(qiáng)的健壯性。實(shí)時(shí)系統(tǒng)應(yīng)該對(duì)任務(wù)的進(jìn)行時(shí)限要求的判斷，確定是否可以滿足時(shí)限要求。比如汽車的安全氣囊、航天工業(yè)中的對(duì)接技術(shù)和核控制等領(lǐng)域均屬于“硬實(shí)時(shí)”系統(tǒng)。按照截止時(shí)間，實(shí)時(shí)系統(tǒng)被分為“軟實(shí)時(shí)”系統(tǒng)和“硬實(shí)時(shí)”系統(tǒng)。具體的衡量辦法是：系統(tǒng)中所有任務(wù)的最壞執(zhí)行時(shí)間與對(duì)應(yīng)任務(wù)周期的比值之和就是處理器利用率。截止期錯(cuò)失率：是由系統(tǒng)中所有任務(wù)在一段時(shí)間內(nèi)未在截止期完成的總數(shù)和系統(tǒng)任務(wù)總數(shù)之間的一種比率。絕對(duì)截止期：它等于作業(yè)的釋放時(shí)間加上其相對(duì)截止期。截止期是一個(gè)時(shí)間點(diǎn)。當(dāng)任務(wù)在執(zhí)行過程中，由于等待資源而被掛起，從任務(wù)的釋放時(shí)間到任務(wù)被掛起這段時(shí)間只是響應(yīng)時(shí)間的一部分，因?yàn)槿蝿?wù)并未完成所有的任務(wù)而放棄了CPU。運(yùn)行態(tài)：任務(wù)獲取CPU資源進(jìn)行執(zhí)行。以下凡是沒有特別說明，所提到的任務(wù)均為周期性任務(wù)。與之對(duì)應(yīng)的是非周期任務(wù)。任務(wù)：是系統(tǒng)中能夠完成某種功能的軟件實(shí)體，它是系統(tǒng)可以調(diào)度的基本單位。從以上兩個(gè)例子，可以感性的了解到實(shí)時(shí)系統(tǒng)和非實(shí)時(shí)系統(tǒng)的區(qū)別。用戶經(jīng)常反映手機(jī)反應(yīng)快慢的問題，看起來好似實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的時(shí)效性問題，實(shí)則不然。這兩個(gè)要素必須同時(shí)滿足，缺一不可，才能成為“結(jié)果”正確。按照嵌入式系統(tǒng)對(duì)時(shí)效性的要求，分為嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)和嵌入式非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。提出周期性任務(wù)優(yōu)先級(jí)轉(zhuǎn)化調(diào)度算法的適用條件，并通過仿真來驗(yàn)證周期性任務(wù)優(yōu)先級(jí)轉(zhuǎn)化的可行性。本文的重點(diǎn)是學(xué)習(xí)Ptolemy II仿真軟件，分析當(dāng)前實(shí)時(shí)系統(tǒng)多任務(wù)調(diào)度算法，提出一種改進(jìn)的多任務(wù)調(diào)度方法——優(yōu)先級(jí)周期性互換，以及該方法的使用條件，并用仿真軟件Ptolemy II對(duì)該方法進(jìn)行仿真驗(yàn)證。但是本項(xiàng)目是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的嵌入式系統(tǒng)，具有異構(gòu)性和層次性[29]，因此上它更適合于整個(gè)項(xiàng)目的仿真。嵌入式領(lǐng)域的硬件信號(hào)特點(diǎn)是多種結(jié)構(gòu)共同，如頻域信號(hào)、時(shí)域信號(hào)、模擬信號(hào)和離散信號(hào)等等；軟件特點(diǎn)則是通過劃分層次來進(jìn)行設(shè)計(jì)，下層給上層提供標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，對(duì)上層屏蔽底層操作。所以需要一個(gè)能夠模擬單處理器多任務(wù)環(huán)境的仿真軟件，以便對(duì)所提出的任務(wù)調(diào)度算法進(jìn)行仿真驗(yàn)證。仿真軟件可以模擬真實(shí)環(huán)境，使得使用者在不具備真實(shí)環(huán)境或者不可能具備真實(shí)環(huán)境的條件下在模擬軟件上進(jìn)行試驗(yàn)。由于本文對(duì)于優(yōu)先級(jí)周期性互換尚處在研究階段，其可行性采用Ptolemy II仿真驗(yàn)證的方法。主流靜態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法有單調(diào)速率任務(wù)調(diào)度算法，截止期單調(diào)調(diào)度算法等，截止期單調(diào)算法已被證明是靜態(tài)最優(yōu)算法。最早截止期優(yōu)先調(diào)度算法是一種截止期驅(qū)動(dòng)的動(dòng)態(tài)可搶占優(yōu)先級(jí)實(shí)時(shí)調(diào)度算法。截止期單調(diào)調(diào)度算法是在單調(diào)速率調(diào)度算法的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的基于優(yōu)先級(jí)多任務(wù)調(diào)度算法。這種算法在表面上看起來是最公平的算法，可是它不利于重要任務(wù)的優(yōu)先執(zhí)行。另一方面，特別在便攜式電子設(shè)備中使用的移動(dòng)電源，所以要求微處理器功耗極低。該特點(diǎn)需要硬件有較強(qiáng)的存儲(chǔ)區(qū)保護(hù)功能，便于軟件模塊之間正常工作、互不干擾，也利于軟件本身的測(cè)試。目前在嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)中主要采用優(yōu)先級(jí)驅(qū)動(dòng)調(diào)度算法，這類算法分為靜態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法和動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法。為了適應(yīng)嵌入式環(huán)境，WinCE的內(nèi)部結(jié)構(gòu)也是模塊化設(shè)計(jì)，可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行裁剪。uC/OS在平臺(tái)間移植有很明顯的優(yōu)勢(shì)，只需將與處理器有關(guān)的匯編代碼進(jìn)行改寫，就基本完成移植工作[2122]。他將開發(fā)出來的uC/OS源碼公開，揭開了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的內(nèi)核運(yùn)作機(jī)制。該特點(diǎn)決定了RTLinux的開發(fā)方法簡(jiǎn)單易學(xué)，并有大量的現(xiàn)有開發(fā)經(jīng)驗(yàn)可供借鑒。QNX嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)應(yīng)用最為成功的地方在于車載多媒體和網(wǎng)絡(luò)通信行業(yè)的高端路由。QNX是一種遵從POSIX規(guī)范的類UNIX操作系統(tǒng)。VxWorks最顯著的特點(diǎn)：生成代碼容量小，內(nèi)核易裁剪，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，特別適合嵌入式多任務(wù)系統(tǒng)的要求。作為學(xué)習(xí)人員，可以免費(fèi)在uC/OS官網(wǎng)上獲得當(dāng)前最新uC/OSIII源碼，并有針對(duì)多個(gè)平臺(tái)的一致用例供學(xué)習(xí)參考。雖然需要收費(fèi)，但是可以獲得全面專業(yè)的技術(shù)支持，這在產(chǎn)品開發(fā)中至關(guān)重要。這就需要一種機(jī)制將系統(tǒng)中的多個(gè)任務(wù)按照既定的調(diào)度方法來占有處理器資源，使得在有限的資源條件下盡可能多的及時(shí)處理多個(gè)任務(wù)。軟件部分的核心是實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（主要是內(nèi)核）和服務(wù)于實(shí)時(shí)任務(wù)的應(yīng)用程序；硬件包括微處理器、存儲(chǔ)器及I/O端口和外設(shè)器件等。主要是體現(xiàn)在實(shí)時(shí)系統(tǒng)的核心問題上：多任務(wù)調(diào)度算法。至于“及時(shí)”如何界定，這就取決于外部任務(wù)對(duì)系統(tǒng)的要求，是實(shí)時(shí)系統(tǒng)中一項(xiàng)最重要的衡量系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的指標(biāo)。據(jù)計(jì)算，此刻之后，駕車者才會(huì)撞上氣囊。在以上列舉出來的系統(tǒng)中像手機(jī)、智能電視、機(jī)頂盒之類的嵌入式系統(tǒng)，它們?cè)谑褂眠^程中，對(duì)于任務(wù)觸發(fā)的響應(yīng)沒有嚴(yán)格的時(shí)限要求，因而它們們屬于嵌入式非實(shí)時(shí)系統(tǒng)；而對(duì)于導(dǎo)彈、火箭之類的嵌入式系統(tǒng)就對(duì)于任務(wù)觸發(fā)的響應(yīng)有嚴(yán)格的時(shí)限要求，它們則屬于嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)。并模擬實(shí)際控制系統(tǒng)，通過調(diào)度三個(gè)PID控制器對(duì)三個(gè)被控對(duì)象的控制，繪制出各任務(wù)的響應(yīng)曲線以驗(yàn)證優(yōu)先級(jí)周期性互換調(diào)度算法的合理性和優(yōu)勢(shì)。本文在研究和分析當(dāng)前常用多任務(wù)調(diào)度算法后，提出優(yōu)先級(jí)周期性互換調(diào)度算法。高優(yōu)先級(jí)任務(wù)可以隨時(shí)剝奪低優(yōu)先級(jí)任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間，以滿足高優(yōu)先級(jí)嚴(yán)格的時(shí)限要求。目前，針對(duì)多任務(wù)調(diào)度的問題已經(jīng)有很多成熟的算法。碩士學(xué)位論文優(yōu)先級(jí)周期性互換的實(shí)時(shí)多任務(wù)調(diào)度方法研究?jī)?yōu)先級(jí)周期性互換的實(shí)時(shí)多任務(wù)調(diào)度方法研究摘要近年來，隨著數(shù)字化和智能化程度的提高，微處理器被引進(jìn)到電子領(lǐng)域的各個(gè)行業(yè)。這就引進(jìn)了單個(gè)微處理器對(duì)多任務(wù)的調(diào)度問題。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中所有的實(shí)時(shí)任務(wù)的調(diào)度都是基于搶占式優(yōu)先級(jí)驅(qū)動(dòng)的。如何解決該問題，是本文重點(diǎn)研究的對(duì)象。對(duì)于優(yōu)先級(jí)周期性互換任務(wù)調(diào)度算法的驗(yàn)證，本文選用Ptolemy II仿真軟件進(jìn)行驗(yàn)證。嵌入式系統(tǒng)給人們生活帶來了很大的方便，小到手機(jī)、智能電視、機(jī)頂盒等，大到汽車、飛機(jī)、火車、導(dǎo)彈、火箭等等，都嵌入了微處理器來實(shí)現(xiàn)智能控制或者調(diào)節(jié)。由于作用時(shí)間太短，它對(duì)嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求就更為明顯。實(shí)時(shí)系統(tǒng)更注重“實(shí)時(shí)”概念，實(shí)質(zhì)上就是將提交到系統(tǒng)內(nèi)部的信息及時(shí)進(jìn)行處理并迅速輸出結(jié)果[25]。實(shí)時(shí)概念自提出以來，實(shí)時(shí)技術(shù)隨著嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)向安防系統(tǒng)、工業(yè)控制系統(tǒng)、機(jī)器人控制系統(tǒng)等方向的發(fā)展，其自身的研究和應(yīng)用取得很大的突破和發(fā)展。作為一個(gè)具有完整功能的系統(tǒng)來看，一般分為軟件和硬件兩部分（）。通常情況下，實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的任務(wù)數(shù)總是大于硬件處理器的數(shù)目。需要注意的是，以上這五類主流嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)都需要付費(fèi)才可以投入到產(chǎn)品中進(jìn)行應(yīng)用開發(fā)。如果需要專家的協(xié)助，同樣是要花費(fèi)巨額資金。有一點(diǎn)需要指出的是，美國(guó)在1996年12月4日發(fā)射升空，于1997年7月4日登陸到火星表面的“索杰納”機(jī)器人車輛的多任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)使用的就是VxWorks操作系統(tǒng)[1819]。由加拿大Quantum Software Systems（QNX）公司的創(chuàng)始人Gordon Bell和Dan Dodge在上世紀(jì)八十年代編寫的，主要市場(chǎng)就是嵌入式行業(yè)。這個(gè)特點(diǎn)也被稱之為微內(nèi)核操作系統(tǒng)。顯然，RTLinux操作系統(tǒng)可以充分利用當(dāng)下普通Linux平臺(tái)上的資源。uC/OSIII實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)uC/OSIII是uC/OS操作系統(tǒng)的第三版，它是由Jean 。它的大部分源碼遵守ANSIC標(biāo)準(zhǔn)，并且針對(duì)不同行業(yè)的C代碼編寫規(guī)范也在兼容部分行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，如汽車行業(yè)MISRA C針對(duì)C代碼的編寫規(guī)范。微軟公司專門為智能嵌入式設(shè)備而開發(fā)的一款實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)[23]，是微軟在嵌入式平臺(tái)的基礎(chǔ)。嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)的關(guān)鍵在于多任務(wù)調(diào)度算法，因?yàn)椴煌恼{(diào)度算法會(huì)對(duì)實(shí)時(shí)性造成一定影響。便于嵌入式系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的裁剪，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)已將軟件構(gòu)成特別是驅(qū)動(dòng)和進(jìn)程間通信機(jī)制高度模塊化。微控制器的最大特點(diǎn)是單片化，高度集成了外設(shè)模塊，提高了系統(tǒng)的可靠性。下面主要介紹對(duì)于周期任務(wù)調(diào)度算法：時(shí)間片輪轉(zhuǎn)法是分時(shí)系統(tǒng)中一種常用任務(wù)調(diào)度策略，它將系統(tǒng)時(shí)間劃分成等長(zhǎng)多個(gè)時(shí)間片段，給每個(gè)任務(wù)分配一小片系統(tǒng)時(shí)間逐一執(zhí)行。如果采用單調(diào)速率多任務(wù)調(diào)度算法，需要根據(jù)任務(wù)集的特性判定可調(diào)度性。和單調(diào)速率調(diào)度算法一樣，它也對(duì)被調(diào)度