【正文】 這也表明，最低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)執(zhí)行是被高優(yōu)先級(jí)任務(wù)搶占造成了響應(yīng)時(shí)間加長，最終成為不可控的控制環(huán)。本文通過對(duì)主流多任務(wù)調(diào)度算法的研究和分析，主要是掌握各個(gè)調(diào)度算法的基本思想?；趦?yōu)先級(jí)驅(qū)動(dòng)的多任務(wù)調(diào)度算法又可以分為搶占式調(diào)度和非搶占式調(diào)度。如果系統(tǒng)中的任務(wù)集時(shí)間特性都在允許范圍之內(nèi)，證明優(yōu)先級(jí)互換任務(wù)調(diào)度算法在該系統(tǒng)中有效。所以，不論是按照任務(wù)的重要性手工安排任務(wù)的調(diào)度方法還是通過某種具有優(yōu)良特性的任務(wù)調(diào)度算法（靜態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度），主要是為了解決任務(wù)集的調(diào)度問題。設(shè)：在任務(wù)調(diào)度中有三個(gè)任務(wù)，分別描述如下：任務(wù)：，任務(wù)1：，PID參數(shù)：Kp=100，Ki=25，Kd=10被控對(duì)象傳遞函數(shù)：任務(wù)2：，PID參數(shù)：Kp=40，Ki=5，Kd=被控對(duì)象傳遞函數(shù)：任務(wù)3：，PID參數(shù)：Kp=20，Ki=，Kd=1被控對(duì)象傳遞函數(shù)：Ptolemy II針對(duì)上述模型建立如下工程：上圖中，PrioritySche組件（）是用來完成任務(wù)優(yōu)先級(jí)周期性調(diào)度功能；TM_CPU_PID組件是模擬仿真CPU單任務(wù)運(yùn)行環(huán)境。采用優(yōu)先級(jí)周期性互換調(diào)度算法后，改善了任務(wù)Task3的延遲時(shí)間，而給任務(wù)Task2帶來的延遲保持在相對(duì)截止時(shí)間內(nèi)。Task3的執(zhí)行時(shí)間為18，超出了相對(duì)截止時(shí)間12。周期性優(yōu)先級(jí)任務(wù)互換調(diào)度算法是在兩個(gè)不同優(yōu)先級(jí)之間，周期性的進(jìn)行優(yōu)先級(jí)互換，以達(dá)到較低優(yōu)先級(jí)任務(wù)盡早執(zhí)行完成，降低延遲時(shí)間。這樣使得較低優(yōu)先級(jí)任務(wù)能有機(jī)會(huì)盡快執(zhí)行，以減少低優(yōu)先級(jí)任務(wù)執(zhí)行的延遲時(shí)間。Ptolemy II仿真軟件易于上手，不用過多的學(xué)習(xí)手冊(cè)就能進(jìn)行簡單的設(shè)計(jì)和仿真。如果是連續(xù)時(shí)間域的，就在Directors中選擇CT調(diào)度器；如果是時(shí)間多任務(wù)的，就選則TM調(diào)度器。如CT域，TM域等。SchedulePlotter用在TM域中，對(duì)于TM指揮器在調(diào)度actor過程中繪制調(diào)度曲線圖。六、PID模塊當(dāng)前自動(dòng)控制技術(shù)都是基于反饋的概念。在實(shí)際系統(tǒng)中由D/A轉(zhuǎn)換器來實(shí)現(xiàn)。微處理器處理數(shù)據(jù)的特點(diǎn)決定了它必須處理離散數(shù)據(jù)。在沒有觸發(fā)端接入信號(hào)時(shí)，Const將在仿真的開始輸出value值，可看做階躍信號(hào)發(fā)生器。在測試系統(tǒng)時(shí)，一般選取在數(shù)學(xué)上加以理想化的一些基本輸入函數(shù)。大規(guī)模的組件可以由小組件組合而來，組件組合是一種構(gòu)建復(fù)雜行為的重要機(jī)制。能簡單的向模型中添加端口和參數(shù)，使模型可以和其他角色或模型分層組合。不過，也因?yàn)閷?duì)同步要求嚴(yán)格，同步/反應(yīng)模型對(duì)有些應(yīng)用顯得力不從心，從而限制了其他方法的實(shí)施，并使分布式系統(tǒng)難以建模。每一個(gè)P模式轉(zhuǎn)換包含一個(gè)評(píng)估函數(shù)和一個(gè)目標(biāo)模式Q，只有評(píng)估函數(shù)為真時(shí)系統(tǒng)才轉(zhuǎn)換為新模式Q。Giotto的設(shè)計(jì)用于高要求控制的應(yīng)用，這些應(yīng)用要求周期性地讀取傳感器，調(diào)用任務(wù)，更新執(zhí)行和模式轉(zhuǎn)換。同步數(shù)據(jù)流域在數(shù)據(jù)流模型中，角色都是原子型的(不可分割)，并且被輸入數(shù)據(jù)的特性觸發(fā)。這使得該模型不靈便。有限狀態(tài)機(jī)模型模式適合深入分析,用舉例進(jìn)行模型檢查,從而可以用來避免意外行為的產(chǎn)生。在離散時(shí)間域，時(shí)間多任務(wù)域等模型中，語義是定義角色之間的所有行為。在起初時(shí)刻，任務(wù)P1和任務(wù)P2同時(shí)觸發(fā)，但由于任務(wù)P1的優(yōu)先級(jí)高于任務(wù)P2的優(yōu)先級(jí)，所以任務(wù)P1優(yōu)先獲得處理器進(jìn)行執(zhí)行。當(dāng)任務(wù)調(diào)入的處理器占用資源進(jìn)行執(zhí)行時(shí)，往往又需要同外部環(huán)境及時(shí)交換數(shù)據(jù)，因而系統(tǒng)需要能夠及時(shí)的處理任務(wù)與時(shí)間有關(guān)的能力。嵌入式外設(shè)系統(tǒng)往往僅有只適合特定操作對(duì)象的簡單模型。而在不同的處理階段，執(zhí)行體對(duì)事件的處理將產(chǎn)生新的后續(xù)事件，產(chǎn)生的后續(xù)事件統(tǒng)稱為初始事件的子事件。由于事件之間可能是相互獨(dú)立的，所以可能存在在同一時(shí)間觸發(fā)了多個(gè)時(shí)間，這類同時(shí)觸發(fā)的事件稱之為并發(fā)事件[44]。 正弦信號(hào)發(fā)生模型為了實(shí)現(xiàn)多層次的封裝設(shè)計(jì)，Ptolemy II引入了復(fù)合執(zhí)行體構(gòu)件，用以將其它的執(zhí)行體或者模型進(jìn)行封裝。為了便于描述嵌入式系統(tǒng)中多樣復(fù)雜的不同系統(tǒng)，Ptolemy II定義了如時(shí)間多任務(wù)域、連續(xù)時(shí)間域、網(wǎng)絡(luò)處理域、離散事件域、有限狀態(tài)機(jī)、同步數(shù)據(jù)流和周期驅(qū)動(dòng)的離散域等幾十種計(jì)算域。Ptolemy II的設(shè)計(jì)方法學(xué)重點(diǎn)在于通信和并行，并認(rèn)為時(shí)間是最重要的概念。需要加入輔助手段才可以應(yīng)用到實(shí)際系統(tǒng)中。時(shí)間片輪轉(zhuǎn)任務(wù)調(diào)度算法和先來先服務(wù)任務(wù)調(diào)度算法原理簡單，便于代碼實(shí)現(xiàn)。期限最近者優(yōu)先調(diào)度算法是一種最優(yōu)的單處理器動(dòng)態(tài)調(diào)度算法。在系統(tǒng)只有兩個(gè)任務(wù)時(shí)，%。經(jīng)過兩個(gè)單位時(shí)間后，任務(wù)P1執(zhí)行完畢，釋放處理器資源。其中T表示任務(wù)周期，E表示任務(wù)執(zhí)行時(shí)間，P表示任務(wù)。 單調(diào)速率調(diào)度算法對(duì)應(yīng)的任務(wù)數(shù)與CPU最高利用率任務(wù)數(shù)123458，n表示系統(tǒng)中任務(wù)個(gè)數(shù)。單調(diào)速率調(diào)度算法是在如下條件下提出的：一、在單個(gè)處理器中，所有的任務(wù)都是周期性運(yùn)行的。所以，先來先服務(wù)任務(wù)調(diào)度算法在實(shí)際系統(tǒng)中很少單獨(dú)用，通常的做法都是將先來先服務(wù)任務(wù)調(diào)度算法和其他算法相結(jié)合。處理器按照任務(wù)的釋放時(shí)間進(jìn)行排隊(duì)，建立一個(gè)就緒隊(duì)列表。如果給定時(shí)間內(nèi)任務(wù)已經(jīng)執(zhí)行完畢，處理器馬上進(jìn)行切換下個(gè)任務(wù)進(jìn)行執(zhí)行。三、任務(wù)只有被釋放后才能被調(diào)度。而在多處理器系統(tǒng)中有多個(gè)處理器時(shí)，如何簡單且高效地把系統(tǒng)中的多任務(wù)合理的分配給各個(gè)處理器，從而發(fā)揮多處理器資源豐富、處理速度快的特點(diǎn)。這類實(shí)時(shí)任務(wù)在實(shí)時(shí)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中最為容易，不要考慮任務(wù)間的通信問題。軟強(qiáng)實(shí)時(shí)任務(wù)該類型任務(wù)一般是周期性任務(wù)才可以具備的。周期任務(wù)按照一個(gè)固定的時(shí)間間隔重復(fù)到達(dá)系統(tǒng)的任務(wù)稱之為周期任務(wù)。短暫的超載特點(diǎn)盡管設(shè)計(jì)人員在實(shí)時(shí)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)初期盡可能的滿足各項(xiàng)實(shí)時(shí)指標(biāo)，但由于總有一些實(shí)際環(huán)境的不確定性因素會(huì)造成超載。與外部環(huán)境的交互作用性實(shí)時(shí)系統(tǒng)都是在一定的環(huán)境下運(yùn)行的，外部環(huán)境是實(shí)時(shí)系統(tǒng)的組成部分?？深A(yù)測性實(shí)時(shí)系統(tǒng)中任務(wù)必須在截止時(shí)間內(nèi)完成，這就確定了任務(wù)的執(zhí)行是可預(yù)測的。由于實(shí)時(shí)系統(tǒng)的結(jié)果取決于運(yùn)算結(jié)果邏輯的正確性和產(chǎn)生結(jié)果的時(shí)間，這就與一般系統(tǒng)有了如下的顯著區(qū)別：時(shí)間約束性實(shí)時(shí)系統(tǒng)最明顯的特點(diǎn)就是添加了時(shí)間的概念，只有在規(guī)定時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生正確的邏輯才算作最終結(jié)果的正確。該參數(shù)主要用于硬實(shí)時(shí)任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)中的一個(gè)重要衡量指標(biāo)。若任務(wù)的的截止期沒有限制，稱該任務(wù)沒有截止期。處于就緒態(tài)的任務(wù)可以是多個(gè)。周期任務(wù)：指任務(wù)按照某個(gè)時(shí)間段間隔性的出現(xiàn)在系統(tǒng)中的任務(wù)。但實(shí)時(shí)系統(tǒng)對(duì)外部激勵(lì)做出響應(yīng)一旦錯(cuò)失時(shí)間，那就會(huì)導(dǎo)致致命性錯(cuò)誤。這里的“規(guī)定時(shí)間內(nèi)”就是系統(tǒng)對(duì)時(shí)效性的要求；安全氣囊打開就是一般意義上的邏輯結(jié)果正確。研究Ptolemy II仿真軟件異構(gòu)仿真原理和組件功能，重點(diǎn)分析任務(wù)調(diào)度方面的優(yōu)勢及使用方法。本次選擇Ptolemy軟件進(jìn)行仿真單處理器多任務(wù)調(diào)度環(huán)境，在此基礎(chǔ)上只實(shí)現(xiàn)多任務(wù)的調(diào)度算法。本文提出的理論是基于單處理器多任務(wù)環(huán)境下的任務(wù)調(diào)度算法。其詳細(xì)情況將在第二章介紹。和單調(diào)速率調(diào)度算法一樣，它也對(duì)被調(diào)度任務(wù)進(jìn)行可調(diào)度分析。下面主要介紹對(duì)于周期任務(wù)調(diào)度算法：時(shí)間片輪轉(zhuǎn)法是分時(shí)系統(tǒng)中一種常用任務(wù)調(diào)度策略，它將系統(tǒng)時(shí)間劃分成等長多個(gè)時(shí)間片段，給每個(gè)任務(wù)分配一小片系統(tǒng)時(shí)間逐一執(zhí)行。便于嵌入式系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的裁剪，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)已將軟件構(gòu)成特別是驅(qū)動(dòng)和進(jìn)程間通信機(jī)制高度模塊化。微軟公司專門為智能嵌入式設(shè)備而開發(fā)的一款實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)[23]，是微軟在嵌入式平臺(tái)的基礎(chǔ)。uC/OSIII實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)uC/OSIII是uC/OS操作系統(tǒng)的第三版，它是由Jean 。這個(gè)特點(diǎn)也被稱之為微內(nèi)核操作系統(tǒng)。有一點(diǎn)需要指出的是，美國在1996年12月4日發(fā)射升空，于1997年7月4日登陸到火星表面的“索杰納”機(jī)器人車輛的多任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)使用的就是VxWorks操作系統(tǒng)[1819]。需要注意的是，以上這五類主流嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)都需要付費(fèi)才可以投入到產(chǎn)品中進(jìn)行應(yīng)用開發(fā)。作為一個(gè)具有完整功能的系統(tǒng)來看，一般分為軟件和硬件兩部分（）。實(shí)時(shí)系統(tǒng)更注重“實(shí)時(shí)”概念，實(shí)質(zhì)上就是將提交到系統(tǒng)內(nèi)部的信息及時(shí)進(jìn)行處理并迅速輸出結(jié)果[25]。嵌入式系統(tǒng)給人們生活帶來了很大的方便，小到手機(jī)、智能電視、機(jī)頂盒等，大到汽車、飛機(jī)、火車、導(dǎo)彈、火箭等等，都嵌入了微處理器來實(shí)現(xiàn)智能控制或者調(diào)節(jié)。如何解決該問題，是本文重點(diǎn)研究的對(duì)象。這就引進(jìn)了單個(gè)微處理器對(duì)多任務(wù)的調(diào)度問題。目前，針對(duì)多任務(wù)調(diào)度的問題已經(jīng)有很多成熟的算法。本文在研究和分析當(dāng)前常用多任務(wù)調(diào)度算法后，提出優(yōu)先級(jí)周期性互換調(diào)度算法。在以上列舉出來的系統(tǒng)中像手機(jī)、智能電視、機(jī)頂盒之類的嵌入式系統(tǒng)，它們?cè)谑褂眠^程中，對(duì)于任務(wù)觸發(fā)的響應(yīng)沒有嚴(yán)格的時(shí)限要求，因而它們們屬于嵌入式非實(shí)時(shí)系統(tǒng)；而對(duì)于導(dǎo)彈、火箭之類的嵌入式系統(tǒng)就對(duì)于任務(wù)觸發(fā)的響應(yīng)有嚴(yán)格的時(shí)限要求，它們則屬于嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)。至于“及時(shí)”如何界定，這就取決于外部任務(wù)對(duì)系統(tǒng)的要求，是實(shí)時(shí)系統(tǒng)中一項(xiàng)最重要的衡量系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的指標(biāo)。軟件部分的核心是實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（主要是內(nèi)核）和服務(wù)于實(shí)時(shí)任務(wù)的應(yīng)用程序；硬件包括微處理器、存儲(chǔ)器及I/O端口和外設(shè)器件等。雖然需要收費(fèi)，但是可以獲得全面專業(yè)的技術(shù)支持，這在產(chǎn)品開發(fā)中至關(guān)重要。VxWorks最顯著的特點(diǎn)：生成代碼容量小，內(nèi)核易裁剪，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，特別適合嵌入式多任務(wù)系統(tǒng)的要求。QNX嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)應(yīng)用最為成功的地方在于車載多媒體和網(wǎng)絡(luò)通信行業(yè)的高端路由。他將開發(fā)出來的uC/OS源碼公開，揭開了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的內(nèi)核運(yùn)作機(jī)制。為了適應(yīng)嵌入式環(huán)境，WinCE的內(nèi)部結(jié)構(gòu)也是模塊化設(shè)計(jì)，可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行裁剪。該特點(diǎn)需要硬件有較強(qiáng)的存儲(chǔ)區(qū)保護(hù)功能，便于軟件模塊之間正常工作、互不干擾，也利于軟件本身的測試。這種算法在表面上看起來是最公平的算法，可是它不利于重要任務(wù)的優(yōu)先執(zhí)行。最早截止期優(yōu)先調(diào)度算法是一種截止期驅(qū)動(dòng)的動(dòng)態(tài)可搶占優(yōu)先級(jí)實(shí)時(shí)調(diào)度算法。由于本文對(duì)于優(yōu)先級(jí)周期性互換尚處在研究階段，其可行性采用Ptolemy II仿真驗(yàn)證的方法。所以需要一個(gè)能夠模擬單處理器多任務(wù)環(huán)境的仿真軟件，以便對(duì)所提出的任務(wù)調(diào)度算法進(jìn)行仿真驗(yàn)證。但是本項(xiàng)目是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的嵌入式系統(tǒng)，具有異構(gòu)性和層次性[29]，因此上它更適合于整個(gè)項(xiàng)目的仿真。提出周期性任務(wù)優(yōu)先級(jí)轉(zhuǎn)化調(diào)度算法的適用條件，并通過仿真來驗(yàn)證周期性任務(wù)優(yōu)先級(jí)轉(zhuǎn)化的可行性。這兩個(gè)要素必須同時(shí)滿足，缺一不可，才能成為“結(jié)果”正確。從以上兩個(gè)例子，可以感性的了解到實(shí)時(shí)系統(tǒng)和非實(shí)時(shí)系統(tǒng)的區(qū)別。與之對(duì)應(yīng)的是非周期任務(wù)。運(yùn)行態(tài)：任務(wù)獲取CPU資源進(jìn)行執(zhí)行。截止期是一個(gè)時(shí)間點(diǎn)。截止期錯(cuò)失率：是由系統(tǒng)中所有任務(wù)在一段時(shí)間內(nèi)未在截止期完成的總數(shù)和系統(tǒng)任務(wù)總數(shù)之間的一種比率。按照截止時(shí)間，實(shí)時(shí)系統(tǒng)被分為“軟實(shí)時(shí)”系統(tǒng)和“硬實(shí)時(shí)”系統(tǒng)。實(shí)時(shí)系統(tǒng)應(yīng)該對(duì)任務(wù)的進(jìn)行時(shí)限要求的判斷，確定是否可以滿足時(shí)限要求。比如數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、各種外部環(huán)境的傳感器等。比如系統(tǒng)環(huán)境的動(dòng)態(tài)變化、應(yīng)用規(guī)模的擴(kuò)大以及系統(tǒng)元件出現(xiàn)老化等均會(huì)造成系統(tǒng)的短暫超載。周期任務(wù)的每一次到達(dá)系統(tǒng)就稱為任務(wù)的一個(gè)任務(wù)實(shí)例。軟強(qiáng)實(shí)時(shí)任務(wù)要求周期任務(wù)的每次執(zhí)行實(shí)例按照某種規(guī)則可以超時(shí)運(yùn)行，這種規(guī)則被稱為超時(shí)分布約束[31]。本文在仿真階段所涉及到的任務(wù)均為獨(dú)立任務(wù)，在驗(yàn)證多任務(wù)調(diào)度算法的時(shí)候，只調(diào)度獨(dú)立性任務(wù)能直觀的顯現(xiàn)出調(diào)度算法的優(yōu)劣性。調(diào)度策略就是一種解決在任務(wù)多，資源少的情況下合理利用資源并有效完成任務(wù)的一種方法。四、基于所用的調(diào)度算法，分配給每個(gè)任務(wù)的處理器時(shí)間總和等于其最大或者實(shí)際處理器執(zhí)行時(shí)間。時(shí)間片是分時(shí)系統(tǒng)中的一個(gè)重要的參數(shù)，該參數(shù)的確定一般依據(jù)系統(tǒng)的處理能力、系統(tǒng)對(duì)相應(yīng)時(shí)間的要求和就緒隊(duì)列中進(jìn)程數(shù)目三個(gè)方面進(jìn)行參考。最先到達(dá)的任務(wù)最先占用處理器進(jìn)行執(zhí)行，不論該任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間有多長，直到該任務(wù)執(zhí)行完畢或者掛起才釋放處理器。比如基于優(yōu)先級(jí)任務(wù)調(diào)度算法中，在相同優(yōu)先級(jí)之間采用先來先服務(wù)調(diào)度算法。二、忽略上下文切換時(shí)間。當(dāng)系統(tǒng)中的任務(wù)數(shù)趨于無窮時(shí)。假設(shè)現(xiàn)在某個(gè)單處理器系統(tǒng)中有兩個(gè)周期任務(wù)，分別用符號(hào)表示為P1(4，2)和P2(6，3)。任務(wù)P2是就立即搶占處理器進(jìn)行執(zhí)行，它需要執(zhí)行四個(gè)時(shí)間單位才能執(zhí)行完畢。很顯然，單調(diào)速率任務(wù)調(diào)度算法對(duì)該類型的兩個(gè)任務(wù)無法調(diào)度。換句話說就是，假如期限最近者優(yōu)先調(diào)度算法在單處理器上對(duì)一個(gè)任務(wù)集不能合理調(diào)度，那么其他算法也不能夠?qū)υ撊蝿?wù)集合理調(diào)度。但這兩種算法僅僅適合非實(shí)時(shí)系統(tǒng)下任務(wù)模型簡單的情況，對(duì)于非實(shí)時(shí)系統(tǒng)下的非周期任務(wù)和實(shí)時(shí)系統(tǒng)就不適用。在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，實(shí)時(shí)任務(wù)的調(diào)度算法都是采用優(yōu)先級(jí)驅(qū)動(dòng)。Ptolemy II的基本組件是帶有端口參數(shù)的角色，角色是通過端口與參數(shù)定義的接口進(jìn)行通信。Ptolemy II中，根據(jù)不同計(jì)算域的形式進(jìn)行設(shè)計(jì)不同的調(diào)度策略[4243]。由此，模型設(shè)計(jì)者可以在不同的域中實(shí)現(xiàn)對(duì)不同行為的分類建模，再通過執(zhí)行體的復(fù)合機(jī)制為模型整合提供實(shí)現(xiàn)手段。無論事件的發(fā)生是一個(gè)一個(gè)隨機(jī)觸發(fā)還是并發(fā)觸發(fā)，系統(tǒng)都必須在規(guī)定時(shí)間內(nèi)及時(shí)響應(yīng)。所以初始事件和子事件之間就會(huì)形成一種類似樹形結(jié)構(gòu)的依賴關(guān)系。模式模型是一個(gè)當(dāng)系統(tǒng)在兩個(gè)對(duì)象間轉(zhuǎn)換時(shí)轉(zhuǎn)換這兩個(gè)簡單模型的工具，連續(xù)時(shí)間域與有限狀態(tài)機(jī)域內(nèi)部操作建立模式模型，這種模式模型經(jīng)常叫混合模型。時(shí)間多任務(wù)模型中，每個(gè)角色都需要設(shè)定優(yōu)先級(jí)，通過對(duì)搶占式參數(shù)的布爾值設(shè)置，每個(gè)角色就按照搶占式或非搶占式進(jìn)行占用處理器資源執(zhí)行。此時(shí)任務(wù)P2馬上搶占處理器進(jìn)行執(zhí)行。大多數(shù)角色的輸入與輸出是有序進(jìn)行的，即所有角色的輸出均依賴輸入值的變化。此外, 有限狀態(tài)機(jī)模型很容易映射到硬件或軟件中去。過程網(wǎng)絡(luò)域一種常見的處理并行軟件的方式是當(dāng)組件是進(jìn)程或線程的情況下，通信由異步緩沖，信息傳遞來進(jìn)行的。角色之間的連接代表了數(shù)據(jù)從發(fā)生器到使用者之間的流動(dòng)。Giotto基于時(shí)間觸發(fā)編程，從傳感器到CPU及CPU到執(zhí)行器之間的通信由全局時(shí)鐘觸發(fā)，使其具有可預(yù)報(bào)性。同步的/反應(yīng)的域在同步/反應(yīng)計(jì)算模型中，組件之間各部分的連接所代表的是在全局時(shí)鐘控制下的數(shù)據(jù)值，這也是時(shí)間觸發(fā)的方式。此外，在大多數(shù)實(shí)現(xiàn)過程中，由于在每一時(shí)刻都需要尋求一個(gè)全局性的固定點(diǎn)，模塊化程度也就變得相對(duì)折衷。這些模型在外表上和其他模型幾乎沒有區(qū)別。角色是可執(zhí)行行為的定義?？刂葡到y(tǒng)中常用的典型輸入信號(hào)有：單位階躍函數(shù)、單位斜坡（速度）函數(shù)、單位加速度（拋物線）函