控制系統(tǒng)的簡單(編輯修改稿)
2024-08-18 21:31 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 11()()xtvt22()()xtvtFk12()F k x x??運動方程 kx?120 ( ) dtk v v t???0dtk v t? ?彈性系數(shù) 19 阻尼要素 fF11()()xtvt22()()xtvt運動方程 12()F f v v??fv?12()f x x??fx?粘性阻尼系數(shù) 20 慣性要素 T??運動方程 ddTJt??22ddJt??角速度 21 做直線運動的物體應遵循 牛頓第二定律 22ddxFmt??做轉(zhuǎn)動運動的物體應遵循 牛頓轉(zhuǎn)動定律 22ddTJt???線位移 角位移 力矩 轉(zhuǎn)動慣量 22 做直線運動的物體所受的摩擦力滿足 c B fF F F??fddxfFt??恒值摩擦力又稱庫侖摩擦力 粘性摩擦力 f粘性阻尼系數(shù) 23 做轉(zhuǎn)動運動的物體所受的摩擦力矩滿足 c B fT T T??cfddKTt???恒值摩擦力矩 粘性摩擦力矩 cK粘性阻尼系數(shù) 24 [例 23] 機械平移系統(tǒng)如圖所示， ()Ft()ytkmf()Ft()yt輸入量 輸出量 寫出系統(tǒng)的運動方程。 25 [解 ] 取垂直向下為正方向， 當 時，物體的平衡位置為位移 的零點。 ( ) 0Ft ? y該物體受到四個力的作用，分別為： ()Ft外力 kF彈簧的彈力 BF粘性摩擦力 mg 重力 正方向 正方向 負方向 負方向 26 根據(jù)牛頓第二定律可得： 2kB 2d ( )()dytF t F F mg mt? ? ? ?Bd ( )dytFft?? ?k0()F k y t y??0mg k y? 時物體處于平衡狀態(tài)下彈簧的伸長量 0y 0F ?27 整理得： 22d ( ) d ( )( ) ( )ddy t y tm f k y t F ttt? ? ?二階線性定常系統(tǒng) 重力對物體的運動沒有影響。 28 [例
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鄂ICP備17016276號-1