控制系統(tǒng)的校正ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-27 18:21 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 l? figure(1)? n1=［ 10］ 。? d1=［ 110］ 。? bode(n1,d1)。 第 4章 控制系統(tǒng)的仿真分析 holdon? ?。?gm,pm,wg,wp］ =margin(n1,d1)。? ?。?gm,pm,wg,wp］ = nc=［ ］ 。?dc=［ ］ 。?bode(nc,dc)。 第 4章 控制系統(tǒng)的仿真分析 校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： 校正后系統(tǒng)的波特圖如圖 4－ 59(b)所示。 n2=conv(n1,nc)。?d2=conv(d1,dc)。?bode(n2,d2)。?holdon?［ gm,pm,wg,wp］ =margin(n2,d2)?［ gm,pm,wg,wp］ =? 第 4章 控制系統(tǒng)的仿真分析 此時，系統(tǒng)的相角裕度為 γ c=176。 ， 開環(huán)截止頻率為： ，滿足了設(shè)計要求。因此，加入校正環(huán)節(jié)后，改善了系統(tǒng)的平穩(wěn)性和系統(tǒng)的快速性。系統(tǒng)的時域響應(yīng)如圖4－ 59(c)所示。其中左圖為原系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線，右圖是校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線。 第 4章 控制系統(tǒng)的仿真分析圖 4－ 59 系統(tǒng)的仿真結(jié)果 ?(a)校正前的波特圖； (b)校正后的波特圖； (c)校正前后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線 第 4章 控制系統(tǒng)的仿真分析【 例 】 已知某系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 要求：（ 1） kv≥30176。 ；（ 2） ω c≥2rad/s, γ c≥45176。 。用頻率法設(shè)計滯后校正裝置。為了滿足穩(wěn)態(tài)性能，令 K=30，作開環(huán)系統(tǒng)的波特圖如圖 4－ 60(a)所示。 ? 執(zhí)行下面的程序： ? clc? clearall? figure(1)? n1=［ 30］ 。? d1=conv(［ 10］ ,conv(［ ］ ,［ ］ ))。 第 4章 控制系統(tǒng)的仿真分析 bode(n1,d1)。? ?。?gm,pm,wg,wp］ =margin(n1,d1)? figure(2)? nc=［ 41］ 。? dc=［ 501］ 。? bode(nc,dc)。? holdon? n2=conv(n1,nc)。? d2=conv(d1,dc)。? bode(n2,d2)。? %holdon? ?。?gm,pm,wg,wp］ =margin(n2,d2) 第 4章 控制系統(tǒng)的仿真分析 figure(3)? ?。?nc1,dc1］ =cloop(n1,d1)。? ［ nc2,dc2］ =cloop(n2,d2)。? subplot(121)。? step(nc1,dc1)。? subplot(122)。? step(nc2,dc2)。 第 4章 控制系統(tǒng)的仿真分析設(shè)計滯后校正裝置為： 該裝置的波特圖如圖 4－ 60(b)所示。校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： 校正環(huán)節(jié)及校正后系統(tǒng)的波特圖如圖 4－ 60(b)所示。 ? 校正后系統(tǒng)的指標(biāo)為： ? ?。?gm,pm,wg,wp］ =? 即相位裕度是 γ c=176。 ， 開環(huán)截止頻率是 ，滿足設(shè)計要求。 ? 系統(tǒng)的時域響應(yīng)如圖 4－ 60(c)所示。從這個圖也可以看出，原系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。 第 4章 控制系統(tǒng)的仿真分析圖 4－ 60 系統(tǒng)的仿真結(jié)果 ?(a)校正前系統(tǒng)的波特圖； (b)校正后系統(tǒng)的波特圖； (c)校正前后系統(tǒng)的階躍響應(yīng) 第 4章 控制系統(tǒng)的仿真分析【 例 】 已知某系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 第 4章 控制系統(tǒng)的仿真分析圖 4－ 61 系統(tǒng)的仿真結(jié)果 ?(a)校正前的波特圖； (b)校正后的波特圖 。(c)校正前后系統(tǒng)的階躍響應(yīng) 第 4章 控制系統(tǒng)的仿真分析執(zhí)行下面的程序： ? clc? clearall? figure(1)? n1=［ 10］ 。? d1=conv(［ 10］ ,conv(［ 11］ ,［ ］ ))。? bode(n1,d1)。? ?。?gm,pm,wg,wp］ =margin(n1,d1)? figure(2)? nc=conv(［ ］ ,［ ］ )。? dc=conv(［ ］ ,［ ］ )。? bode(nc,dc)。 第 4章 控制系統(tǒng)的仿真分析 holdon? n2=conv(n1,nc)。? d2=conv(d1,dc)。? bode(n2,d2)。? %holdon? ［ gm,pm,wg,wp］ =margin(n2,d2)? figure(3)? ?。?nc1,dc1］ =cloop(n1,d1)。? ?。?nc2,dc2］ =cloop(n2,d2)。? subplot(121)。? step(nc1,dc1)。? subplot(122)。?
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