采樣控制系統(tǒng)ppt課件(編輯修改稿)
2025-06-08 13:33 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 GesG sTsT ?? ????? ? ? ?)()1()()()()()(2121222zGzzGzzGsGeZsGZzG sT?????????例：帶零階保持器的采樣開環(huán)系統(tǒng)， Gp(S)=1/S(S+1), T=1, 求 G(z) 1222 1)1(]111S1Z[] )1(1[???????????? ezzzzzzSSSSZ)ez)(1z()e21(ze )ez()1z(])1z()ez)(1z()ez[(z)z1()z(G)ez()1z(])1z()ez)(1z()ez[(z 211112211112211???????????????????????????????????????三 . 閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù) 步 驟 采樣開關(guān)在系統(tǒng)中的位置不同，閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳 遞函數(shù)也不相同。 ① 求出相應(yīng)連續(xù)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) ； )(s?② 求出 ； )()()( ssRsC ??③ 觀察各環(huán)節(jié)間有無采樣開關(guān)，對上式進行采樣，并標(biāo)以采樣記號 * ； ④ 將采樣記號換成 Z變換，得到 C(z)的表達式。 例 1： G(s) H(s) － R(s) C(s) )()(1)()(sHsGsGs??? )()(1)()()()()(sHsGsGsRssRsC????分別對 R(s)G(s)和 G(s)H(s)進行采樣！ ****)]()([1)()()(sHsGsGsRsC?? )(1)()()(zGHzGzRzC??)(1)()()()(zGHzGzRzCz????閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)： 例 2： G(s) H(s) － R(s) C(s) )()(1)()(sHsGsGs??? )()(1)()()()()(sHsGsGsRssRsC????分別對 R(s)G(s)和 G(s)H(s)進行采樣！ *****)()(1)()()(sHsGsGsRsC?? )()(1)()()(zHzGzGzRzC??)()(1)()()()(zHzGzGzRzCz????閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)： 例 3： G1(s) H(s) － R(s) C(s) G2(s) )()()(1)()()(2121sHsGsGsGsGs??? )()()(1)()()()()()(2121sHsGsGsGsGsRssRsC????? ?*2*1*2*1**)()()(1)()()()(sHsGsGsGsGsRsC?? )()(1 )()()()(2121zHGzGzGzGzRzC??閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)： )()(1)()()()()(2121zHGzGzGzGzRzCz????例 4： G1(s) H(s) － R(s) C(s) G2(s) )()()(1)()()(2121sHsGsGsGsGs??? )()()(1)()()()()()(2121sHsGsGsGsGsRssRsC????)()()(1)()()()(**2*1*2*1**sHsGsGsGsGsRsC?? )()()(1 )()()()(2121zHzGzGzGzGzRzC??閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)： )()()(1)()()()()(2121zHzGzGzGzGzRzCz????例 5： G(s) H(s) － R(s) C(s) )()(1)()(sHsGsGs??? )()(1)()()()()(sHsGsGsRssRsC????? ?***)]()([1)()()(sHsGsGsRsC?? )(1 )()( zGH zRGzC ??求不出閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)。 例 6： G1(s) H(s) － R(s) C(s) G2(s) )()()(1)()()(2121sHsGsGsGsGs??? )()()(1)()()()()()(2121sHsGsGsGsGsRssRsC????? ?? ?*12*2*1*)()()(1)()()()(sGsHsGsGsGsRsC?? )(1 )()()(1221zHGGzGzRGzC??求不出閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)。 看相乘各環(huán)節(jié)之間存在相連否？ 例 7： G1(s) H(s) － R(s) C(s) G2(s) G3(s) )()()()(1)()()()(321321sHsGsGsGsGsGsGs??? )()()(1)()()()()(321321sHsGsGGsGsGsGsRsC??? ?? ?*31*2*3*2*1*)()()()(1)()()()()(sHsGsGsGsGsGsGsRsC??)()(1)()()()(132321zHGGzGzGzGzRGzC??求不出閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)。 補充例： G1(s) R(s) C(s) G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) )()()(1)()()()()()()(432432145sGsGsGsGsGsGsGsGsGs????)()()(1)()()()()()()()()(432432145sGsGsGsGsGsGsGsRsGsGsRsC???? ? ? ? ? ?? ? *32*432*1*45* )()()(1 )()()( )()( )()()()(sHsGsGsGsGsGsGsRsGsGsRsC???? ? ? ? ? ?? ? *32*432*1*45* )()()(1 )()()( )()( )()()()(sHsGsGsGsGsGsGsRsGsGsRsC???)(1)( )()()(432432145zGGGzGGGzRGzGRGzC???求不出閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)。 167。 8－ 4 采樣控制系統(tǒng)的響應(yīng)分析 一 . 采樣系統(tǒng)的響應(yīng) 例 設(shè) T＝ 1s， ， 求輸出 c*(t)。 ssR1)( ? － R(s) C(s) s(s+1) 1 T C(z) T 解 : 求閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù) )(1)()(sGsGs???求 G(z) G(z)＝ Z[G(s)] ?????????????????111)1(1ssZssZ)(1)()(zGzGz???))(1()1(1)( TTT ezzezezzzzzG??? ????????)3 6 3 (6 3 ))(1()1(1))(1()1()(1)()(2??????????????????zzezzezezzezzGzGzTTTT用長除法求時間響應(yīng)： ??? )()()( zzRzC)1)(3 6 3 (6 3 2 ??? zzzz???????? ?????? 654321 1 0 9 3 )( zzzzzzzC系統(tǒng)輸出的離散信號： ??????????????)6()5()4()3()2()()(*TtTtTtTtTtTttc??????系統(tǒng)輸出的離散信號： ??????????????)6()5()4()3()2()()(*TtTtTtTtTtTttc??????c*(t) t 1 0 T 2T 3T 4T 5T 6T 如果令 T= K=5則： )111(5)1( 5)( ????? sssssG)1(5]Z [ G ( s )G ( z ) Tez zz z ??????)(1)()()()(2 ??????? zzzzGzGzRzCz閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)： ??)5()4( )3()2()()()(,)1)(3 6 6 ()( , 1)( :*04321022TtTtTtTtTttxzzzzzXzzzzzCzzzR??????????????????????????????利用長除法：設(shè)階躍響應(yīng)發(fā)散，系統(tǒng)不穩(wěn)定
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