【正文】 要數(shù)學(xué)模型是微分方程或傳遞函數(shù)。雖然這種校正所用裝置或元器件要多些，會(huì)增加設(shè)備投資，但因其優(yōu)良的性能，在要求高的設(shè)備中還是經(jīng)常被采用。 ?　?。?1）作原系統(tǒng)根軌跡如圖 4－ 57(a)所示。step(nc,dc)。?　　 roots(p)?　　 從而確定希望的極點(diǎn)為： ?　　 +　 　 第 4章　控制系統(tǒng)的仿真分析　　 (4)校正后的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。 第 4章　控制系統(tǒng)的仿真分析　　為使系統(tǒng)既有較好的穩(wěn)態(tài)性能，又有一定的穩(wěn)定裕量，則可通過兩個(gè)辦法來實(shí)現(xiàn)： ?　　其一以滿足系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)的開環(huán)增益為基礎(chǔ)，對系統(tǒng)波特圖在剪切頻率附近提供一個(gè)相位超前量，使之達(dá)到動(dòng)態(tài)相角穩(wěn)定裕量的要求，而保持低頻部分不變。 n2=conv(n1,nc)。?　?。?gm,pm,wg,wp］ =margin(n1,d1)?　　 figure(2)?　　 nc=［ 41］ 。 ?　　系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng)如圖 4－ 60(c)所示。?　　 subplot(122)。 第 4章　控制系統(tǒng)的仿真分析　基于狀態(tài)反饋的系統(tǒng)校正方法　　 　　閉環(huán)系統(tǒng)的性能取決于閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)分布，所謂極點(diǎn)配置法就是通過狀態(tài)反饋將系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)設(shè)置到期望的極點(diǎn)位置，從而使閉環(huán)系統(tǒng)的特性滿足要求，基于狀態(tài)反饋的極點(diǎn)配置法利用的是系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型。100］ 。該命令可計(jì)算最優(yōu)反饋增益矩陣 K， 并且產(chǎn)生使性能指標(biāo)： 在約束方程　　　　　　條件下達(dá)到極小的反饋控制律：u=Kx。?　　 subplot(221)。?　?。?k,p,e］ =lqr(a,b,q,r)?　　 aa=ab*k。?　　 subplot(223)。?　　 q=　　 1　 0　 0?　　 0　 1　 0?　　 0　 0　 1　　 k=　　 　 　 第 4章　控制系統(tǒng)的仿真分析　　 p=?　　　 　 　 ?　　　 　 　 ?　　　 　 　 [ZK） ]?　　 e=　　　 +?　　　 ?　　　 第 4章　控制系統(tǒng)的仿真分析　　狀態(tài)加權(quán)矩陣 Q取單位矩陣，即各狀態(tài)加權(quán)值相等時(shí)，系統(tǒng)有一個(gè)慢變單極點(diǎn)。式中 Q是正定（或正半定） Hermite或?qū)崒ΨQ矩陣， R是正定 Hermite或?qū)崒ΨQ矩陣。?　 d=［ 118720］ 。?　　 figure(1)?　　 bode(G0,G)。?　　 %holdon?　?。?gm,pm,wg,wp］ =margin(n2,d2)?　　 figure(3)?　　［ nc1,dc1］ =cloop(n1,d1)。 第 4章　控制系統(tǒng)的仿真分析設(shè)計(jì)滯后校正裝置為： 該裝置的波特圖如圖 4－ 60(b)所示。為了滿足穩(wěn)態(tài)性能，令 K=30，作開環(huán)系統(tǒng)的波特圖如圖 4－ 60(a)所示。?　?。?gm,pm,wg,wp］ = nc=［ ］ 。step(nc,dc)。由下列程序計(jì)算得： ?　　 sigma=。d=conv(d1,conv(d2,d3))。若期望主導(dǎo)極點(diǎn)在原根軌跡的左側(cè)，則只要加上一對零極點(diǎn)，使零點(diǎn)位置位于極點(diǎn)右側(cè)。這種校正設(shè)計(jì)方法的突出特點(diǎn)是校正后系統(tǒng)的剪切頻率比校正前的小，系統(tǒng)的快速性能變差，但系統(tǒng)的穩(wěn)定性卻得到提高。所謂給定任務(wù)即指系統(tǒng)滿足的靜態(tài)與動(dòng)態(tài)性能要求，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)又叫做控制系統(tǒng)的校正或者控制系統(tǒng)的校正設(shè)計(jì)。如果采用無源網(wǎng)絡(luò)作校正器，會(huì)產(chǎn)生增益損失，現(xiàn)已被有源校正所代替。 ?　　 (3）串聯(lián)滯后超前校正可兼有上述兩種作用，主要應(yīng)用于要求較高，而單純的超前或滯后校正不能滿足或者無法應(yīng)用的系統(tǒng)的校正。d2=[1 0]。?　　 rlocus(s1)。d=conv(d1,conv(d2,d3))。?　　 d1=［ 110］ 。 ；（ 2） ω c≥2rad/s, γ c≥45176。?　　 step(nc1,dc1)。 第 4章　控制系統(tǒng)的仿真分析　　 holdon?　　 n2=conv(n1,nc)。?　　 G0=G01*G02。 　　 n=［ 1］ 。二次型問題就是在線性系統(tǒng)約束條件下，選擇控制輸入使二次型目標(biāo)函數(shù)達(dá)到最小?！　?lm=20*log(gm)?　　 設(shè)計(jì)線性二次型控制律如下： ?　?。?a,b,c,d］ =tf2ss(n1,d1)。 ?　　 q(3,3)=100。?　　 plot(t,y,′b′)。 ?　　 q(3,3)=10。利用這個(gè)命令能求閉環(huán)極點(diǎn)或 ABK的特征值。 第 4章　控制系統(tǒng)的仿真分析　　運(yùn)行結(jié)果： ?　　 ay=　　　 1　 18　 72　 0?　　 as=?　　　 1　 14　 48　 80?　　 k?　　 k=?　　 24　 24　 80第 4章　控制系統(tǒng)的仿真分析（ 2） Ackermann法： ?clc?clearall?n=［ 1］ 。 第 4章　控制系統(tǒng)的仿真分析　　用狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)閉環(huán)極點(diǎn)任意配置的充分必要條件是受控系