控制系統(tǒng)的校正(3)(編輯修改稿)
2025-06-18 22:16 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ID控制器 ， 抗飽和 PID控制器 ， Fuzzy PID控制器等形式 。 12 ? PID控制器的傳遞函數(shù)如下： )11()( )( sTsTksE sU dip ???? PID控制器的結(jié)構(gòu)圖如下： pksTkipsTk dp)(sU)(sE 控制對象 pksTkipsTk dp)(sU)(sE)(sR )(sY? 將 PID控制器應(yīng)用于控制系統(tǒng)實例： 13 PID控制器每一部分對控制系統(tǒng)的作用： ? 比例部分：增加比例系數(shù)可加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，減小穩(wěn)態(tài) 誤差；但比例系數(shù)太大會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 ? 積分部分：積分時間常數(shù)越小，積分作用越強。積分控制作用可以消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；但積分作用太大，會使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。 ? 微分部分：微分時間常數(shù)越大，微分作用越強。微分作用能夠反映反映誤差信號的變化速度。變化速度越大，微分作用越強，從而有助于減小振蕩，增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。但是。微分作用對高頻誤差信號（不管幅值大?。┖苊舾小Ｈ绻到y(tǒng)存在高頻小幅值的噪音，則它形成的微分作用可能會很大，這是不希望出現(xiàn)的。 14 第三節(jié) 串聯(lián)校正 一、比例校正 )1)(1(121 ?? sTsTskR(s) C(s) _ kc Gc G1 降低增益 k后： 相對穩(wěn)定性改善； 穿越頻率 ωc降低， ts增大，系統(tǒng)快速性變差； 穩(wěn)態(tài)誤差增大，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度降低 。 15 二、比例 微分 (PD)校正（相位超前校正） R(s) _ Gc )1)(1( 211?? sTsTskC(s) G1 )1( ?sk c ?PD校正后： 相對穩(wěn)定性提高； 穿越頻率增大，系統(tǒng)的快速性提高； 系統(tǒng)的高頻增益增大，易引入高頻干擾； 對穩(wěn)態(tài)精度不產(chǎn)生直接影響。 16 三、比例 積分 (PI)校正（相位滯后校正） PI校正后： 低頻段 0型 — 〉 I型，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能提高； 中頻段，系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性變差； 高頻段，校正前后對系統(tǒng)的性能影響不大。 R(s) _ Gc )1)(1( 211?? sTsTkC(s) G1 sTsTkc
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