北航計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)大作業(yè)(編輯修改稿)
2024-08-03 13:09 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 s)分子階次低于分母時(shí)，D(z)中將帶有（z+1）項(xiàng)，可以防止頻率混疊，頻率保持良好。但在使用單零點(diǎn)匹配時(shí)將帶來(lái)相位的較大延遲，同時(shí)，零極點(diǎn)匹配法在使用中要求將穩(wěn)態(tài)增益進(jìn)行匹配，因此在使用中不是很方便。⑤Tustin變換法采樣周期較小的情況下，在低頻段范圍內(nèi)，s域與z域的頻率近似保持線(xiàn)性，所以在此范圍內(nèi)Tustin變換頻率失真較小。但隨著頻率的升高，Tustin變換頻率范圍變得很窄，高頻失真嚴(yán)重。所以主要應(yīng)用于低頻環(huán)節(jié)離散化。⑥修正Tustin變換法由于此方法只能保證在指定頻率點(diǎn)附近時(shí)的頻率特性與原系統(tǒng)相近，但在其他頻率點(diǎn)附近無(wú)法保證不失真，故其多用在要求在某些特征頻率處離散前后頻率特性保持不變的場(chǎng)合。綜合習(xí)題2 計(jì)算機(jī)伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1． 已知：1）被控對(duì)象為一個(gè)帶有均質(zhì)圓盤(pán)負(fù)載的直流力矩電機(jī)，其伺服系統(tǒng)方框圖如下：2）D/A輸出5v，電機(jī)轉(zhuǎn)速ω=26rad/s其中，電機(jī)傳遞函數(shù)為角速率ω/Δu；模擬控制其由KG1,KG2,KG3組成，數(shù)字控制器由采樣、CPU（控制率）和D/A組成。給定參數(shù)如下：電機(jī)傳函Gs=θ(s)u(s)=kms(Tms+1),km=2 rad/s/V,Tm=電機(jī)啟動(dòng)電壓ΔuA=測(cè)速機(jī)傳遞系數(shù)kω=1 v/rad/s電位計(jì)最大轉(zhuǎn)角為345176。，輸出177。5v功放KA=2=KG3采樣周期T=2． 設(shè)計(jì)要求：1） D/A輸出120mv，電機(jī)啟動(dòng)：?uA=2） D/A輸出5v，電機(jī)轉(zhuǎn)速ω=26rad/s3） 設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋增益，使系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)ξ≥，ωn≥20rad/s4） 設(shè)θ可測(cè)，設(shè)計(jì)降維觀測(cè)
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