北航計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)大作業(yè)-資料下載頁(yè)
2025-07-07 13:09本頁(yè)面
【正文】 +GK=z1++=z2++++對(duì)應(yīng)系數(shù)相等，得k1==k=[]閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)方程為：xk+1=+(k)yk=10x(k)三）設(shè)計(jì)降維觀測(cè)器：降維觀測(cè)器方程為x2k+1=F22LF12x2k+F21LF11yk+G2LG1uk+Ly(k+1)其中，F(xiàn)22=,F12=,F21=,F11=,G2=,G1=閉環(huán)系統(tǒng)極點(diǎn)：s1,2=18177。觀測(cè)器極點(diǎn)：σL=184=72閉環(huán)極點(diǎn)：z=eσLT=則有F22LF12=L=觀測(cè)器方程：x2k+1=++(k+1)設(shè)計(jì)速度回路：rk=0，所以u(píng)k=kx(k)則=+整理得θzθz=四）離散控制律設(shè)計(jì)：狀態(tài)反饋輸入：uk=kxk=+則有Uz=+=計(jì)算控制律D(z)得Dz=U(z)θz=+D/AA/Dz1θtut五）控制律的實(shí)現(xiàn)：采用直接零極型編排：配置比例因子：穩(wěn)態(tài)增益：Dz|z=1=高頻增益：Dz|z=1=A/D，D/A增益補(bǔ)償取1，比例因子取22。配置比例因子后結(jié)構(gòu)圖如下：1414D/AA/Dz1θtut4六）控制算法實(shí)現(xiàn)：算法1：u1k=+x(k1)u2k=14u1(k)1 u1k14u1(k)14u1k14算法2：xk=算法流程圖如下：A/DX=0u1=+xu2=1u2=1u2=4u1D/Ax=+u2?u2?是否是否
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