北航計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)大作業(yè)(參考版)
2025-07-10 13:09本頁(yè)面
【正文】 配置比例因子后結(jié)構(gòu)圖如下：1414D/AA/Dz1θtut4六）控制算法實(shí)現(xiàn)：算法1：u1k=+x(k1)u2k=14u1(k)1 u1k14u1(k)14u1k14算法2：xk=算法流程圖如下：A/DX=0u1=+xu2=1u2=1u2=4u1D/Ax=+u2?u2?是否是否。離散域的特征方程為+對(duì)該系統(tǒng)，開環(huán)傳遞函數(shù)為：Gs=300s2+取轉(zhuǎn)角θ=x1，角速度ω=x2為狀態(tài)變量x=(x1,x2)T，系統(tǒng)狀態(tài)方程為x=Ax+Buy=Cx其中A=B=0300C=[0 1]則離散狀態(tài)方程為xn+1=Fxn+Gu(n)y(n)=Cx(n)F=eAT=L1[(sIA)1]|t=T=G=0TeAtBdt=設(shè)狀態(tài)反饋增益為：k=k1k2閉環(huán)系統(tǒng)特征方程為zIF+GK=z1++=z2++++對(duì)應(yīng)系數(shù)相等，得k1==k=[]閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)方程為：xk+1=+(k)yk=10x(k)三）設(shè)計(jì)降維觀測(cè)器：降維觀測(cè)器方程為x2k+1=F22LF12x2k+F21LF11yk+G2LG1uk+Ly(k+1)其中，F(xiàn)22=,F12=,F21=,F11=,G2=,G1=閉環(huán)系統(tǒng)極點(diǎn)：s1,2=18177。km=265 rad/s /V所以KG2=二）狀態(tài)反饋增益設(shè)計(jì)：取ξ=，ω
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