北航計算機控制系統(tǒng)大作業(yè)-文庫吧資料
2025-07-13 13:09本頁面
【正文】 n=20rad/s則要求的閉環(huán)系統(tǒng)極點為s1,2=18177。KG3km1+KG11s=KG1KωKG2KG3KG3=15根據(jù)要求2），有ωuDA=lims→0s9） （選作）引進指令信號，設(shè)計相應(yīng)的指令跟蹤控制器，仿真給出閉環(huán)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線。假設(shè)系統(tǒng)受到擾動，初試狀態(tài)為：初速度w=0，初始角度θ=10。仿真驗證調(diào)節(jié)器的控制效果。5） 求離散控制率D(z)6） 將D(z)進行實現(xiàn)，配置適當?shù)谋壤蜃印９Ψ臟A=2=KG3輸出177。測速機傳遞系數(shù)kω=1 v/rad/s電機傳函Gs=θ(s)u(s)=kms(Tms+1),km=2 rad/s/V,Tm=綜合習(xí)題2 計算機伺服控制系統(tǒng)設(shè)計1． 已知：1）被控對象為一個帶有均質(zhì)圓盤負載的直流力矩電機，其伺服系統(tǒng)方框圖如下：2）D/A輸出5v，電機轉(zhuǎn)速ω=26rad/s其中，電機傳遞函數(shù)為角速率ω/Δu；模擬控制其由KG1,KG2,KG3組成，數(shù)字控制器由采樣、CPU（控制率）和D/A組成。所以主要應(yīng)用于低頻環(huán)節(jié)離散化。⑤Tustin變換法采樣周期較小的情況下，在低頻段范圍內(nèi)，s域與z域的頻率近似保持線性，所以在此范圍內(nèi)Tustin變換頻率失真較小。④零極點匹配法當D(s)分子階次低于分母時，D(z)中將帶有（z+1）項，可以防止頻率混疊，頻率保持良好。但在本題中，系統(tǒng)離散后依然穩(wěn)定，所以用此方法也可以。在采樣周期很小的情況下，所得的頻率特性與原連續(xù)系統(tǒng)的頻率特性比較接近但在采樣周期較大時相差較大。但是Z變換容易產(chǎn)生頻率混疊，而且變換本身也十分麻煩，在多個
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