基于at89s51單片機(jī)的智能超聲波避障小車(chē)(編輯修改稿)
2024-07-23 13:16 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 11。再對(duì)照數(shù)碼管段選線與單片機(jī)連接的順序就可得要賦給單片機(jī)P0口的值應(yīng)為10100000，轉(zhuǎn)換為十六進(jìn)制就是a0。同理可以得到其它數(shù)字對(duì)應(yīng)的十六進(jìn)制編碼：uchar code table[10]={0xa0,0xbe,0x62,0x2a,0x3c,0x29,0x21,0xba,0x20,0x28}。uchar code table_dot[10]={0x80,0x9e,0x42,0x0a,0x1c,0x09,0x01,0x9a,0x00,0x08}。 //帶小數(shù)點(diǎn)的數(shù)字段碼表圖3：指示燈與數(shù)碼管顯示電路數(shù)碼管實(shí)時(shí)顯示距離用單片機(jī)控制四位共陽(yáng)7段數(shù)碼管來(lái)動(dòng)態(tài)顯示出測(cè)量距離。在總體電路圖中是通過(guò)單片機(jī)的P1 I/O口來(lái)控制數(shù)碼管的段選，具體的顯示是通過(guò)單片機(jī)的軟件來(lái)控制數(shù)碼管的數(shù)據(jù)顯示，把單片機(jī)計(jì)算出來(lái)的數(shù)據(jù)距離實(shí)時(shí)的顯示出來(lái)。（三）、步進(jìn)電機(jī)控制模塊此模塊是用來(lái)作為小車(chē)前進(jìn)的動(dòng)力和控制小車(chē)的避障。圖4：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊原理圖步進(jìn)電機(jī)是通過(guò)脈沖來(lái)驅(qū)動(dòng)的，其步距角和轉(zhuǎn)速只與輸入的脈沖頻率有關(guān)，頻率越快，其轉(zhuǎn)速越快，因此，只需要控制驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的脈沖頻率來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的工作，而步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)脈沖可以通過(guò)單片機(jī)來(lái)輸出。但由于步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)需要較大的工作電流，因此需要用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片來(lái)驅(qū)動(dòng)，如圖4所示，我們用ULN2803芯片來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，并且用單片機(jī)的P0 I/O口來(lái)給ULN2803芯片輸入不同頻率的脈沖，再通過(guò)ULN2803來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。本小車(chē)使用的是兩個(gè)四相五線的步進(jìn)電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)。我們知道，四相五線步進(jìn)電機(jī)共有五根線，其中紅色的接電源的正極，剩下的四根分別接在了ULN2803芯片的四個(gè)輸出端，~，要使電機(jī)工作，則只需讓四個(gè)I/O口依次輸出高電平。電機(jī)勵(lì)磁表如下所示：勵(lì)磁順序AABB11000201003001040001小車(chē)的前面兩個(gè)輪子分別用兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)，當(dāng)兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速一樣的時(shí)候，車(chē)子將沿直線前進(jìn)，而兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速不一樣的時(shí)候，車(chē)子就會(huì)拐彎，例如，左邊的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速比右邊的快的話，車(chē)子將向右邊拐彎，只要控制好兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速比和不同轉(zhuǎn)速的時(shí)間，就可以精確的控制小車(chē)的避障行為。（四）、語(yǔ)音提示模塊此模塊是用來(lái)提供語(yǔ)音提示的，當(dāng)小車(chē)距離障礙物距離（這個(gè)距離可以自行設(shè)定）很近時(shí)，小車(chē)的控制系統(tǒng)會(huì)發(fā)出“在距您車(chē)前方x米的地方有一障礙物，請(qǐng)您注意避讓”的語(yǔ)音提示。此功能是用ISD1760語(yǔ)音芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)，預(yù)先給語(yǔ)音芯片錄入
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