【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 走時(shí)，如果有胡須被觸動(dòng)，意味著碰到了什么。嘗試讓寶貝車向前行走，當(dāng)在其路線上遇到障礙物時(shí)，它將后退、旋轉(zhuǎn)并向另一個(gè)方向行走以避開(kāi)障礙物?？梢哉{(diào)整Left _Turn()和Right_Turn ()子程序中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)增加或減少電機(jī)的轉(zhuǎn)角，使寶貝車旋轉(zhuǎn)期望的角度。在空間比較狹小的地方，可以調(diào)整程序Backward()中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)來(lái)減少后退的距離。基于人工智能決策的編程使機(jī)器人逃離進(jìn)入墻角死區(qū)。編程使機(jī)器人逃離進(jìn)入墻角死區(qū)。當(dāng)寶貝車進(jìn)入墻角時(shí)，左胡須觸墻，于是它倒退，右轉(zhuǎn)。當(dāng)小車再向前行走，右胡須觸墻，于是再倒退，左轉(zhuǎn)。然后它又前進(jìn)又會(huì)碰到左墻，再次碰到右墻…等，直到有人把它從困境中解救出來(lái)。使用含if…else嵌套語(yǔ)句用于探測(cè)連續(xù)的、交替出現(xiàn)的胡須觸動(dòng)。編程使寶貝車在行走時(shí)，輪流觸動(dòng)它的胡須，胡須在經(jīng)過(guò)四次觸動(dòng)之后，寶貝車會(huì)進(jìn)行后退、旋轉(zhuǎn)180176。離開(kāi)墻角。嘗試增加或減小變量counter的數(shù)值，觀察機(jī)器人在正常行走過(guò)程中是否有任何不同?！就卣褂?xùn)練】觸覺(jué)導(dǎo)航機(jī)器人走迷宮競(jìng)賽。四、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求搭建觸覺(jué)導(dǎo)航電路。使用串口調(diào)試助手觀察運(yùn)行效果并加以分析。程序調(diào)試心得。includeincludeint P1_4state(void)//獲取P1_4 的狀態(tài){return (P1amp。0x10)?1:0。}int P2_3state(void)//獲取P2_3 的狀態(tài){return (P2amp。0x08)?1:0。}int main(void){uart_Init()。printf(WHISKER STARTES\n)。while(1){printf(右邊胡須的狀態(tài):%d ,P1_4state())。printf(左邊胡須的狀態(tài):%d\n,P2_3state())。delay_nms(150)。}} ，胡須機(jī)器人怎樣行走。includeincludeint P1_4state(void){return (P1amp。0x10)?1:0。}int P2_3state(void){return (P2amp。0x08)?1:0。}void Forward(void){P1_1=1。delay_nus(1700)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。P1_0=0。delay_nms(20)。}void Left_Turn(void){int i。for(i=1。i=26。i++){P1_1=1。delay_nus(1300)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。P1_0=0。delay_nms(20)。}}void Right_Turn(void){int i。for(i=1。i=26。i++){P1_1=1。delay_nus(1700)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1700)。P1_0=0。delay_nms(20)。}}void Backward(void){int i。for(i=1。i=65。i++){P1_1=1。delay_nus(1300)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1700)。P1_0=0。delay_nms(20)。}}int main(void){uart_Init()。printf(Program Running!\n)。while(1){if((P1_4state()==0)amp。amp。(P2_3state()==0)) //兩胡須同時(shí)碰到{Backward()。 //向后Left_Turn()。//向左Left_Turn()。//向左}else if(P1_4state()==0) //右胡須碰到{Backward()。//向后Left_Turn()。//向左}else if(P2_3state()==0) //左胡須碰到{Backward()。//向后Right_Turn()。//向右}else //胡須沒(méi)有碰到Forward()。//向前}} 。includeincludeint P1_4state(void){return (P1amp。0x10)?1:0。}int P2_3state(void){return (P2amp。0x08)?1:0。}void Forward(void){P1_1=1。delay_nus(1700)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。P1_0=0。delay_nms(20)。}void Left_Turn(void){int i。for(i=1。i=26。i++){P1_1=1。delay_nus(1300)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。P1_0=0。delay_nms(20)。}}void Right_Turn(void){int i。for(i=1。i=26。i++){P1_1=1。delay_nus(1700)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1700)。P1_0=0。delay_nms(20)。}}void Backward(void){int i。for(i=1。i=65。i++){P1_1=1。delay_nus(1300)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1700)。P1_0=0。delay_nms(20)。}}int main(void){int counter=1。 //胡須碰撞總次數(shù)int old2=1。 //右胡須舊狀態(tài)int old3=0。 //左胡須舊狀態(tài)uart_Init()。printf(Program Running!\n)。while(1){if(P1_4state()!=P2_3state()){if((old2!=P1_4state())amp。amp。(old3!=P2_3state())){counter=counter+1。old2=P1_4state()。old3=P2_3state()。if(counter4){counter=1。Backward()。//向后Left_Turn()。//向左Left_Turn()。//向左}}elsecounter=1。}if((P1_4state()==0)amp。amp。(P2_3state()==0)){Backward()。//向后Left_Turn()。//向左Left_Turn()。//向左}else if(P1_4state()==0){Backward()。//向后Left_Turn()。//向左}else if(P2_3state()==0){Backward()。//向后Right_Turn()。//向右}elseForward()。//向前}}五、思考題觸覺(jué)導(dǎo)航的原理是什么？通過(guò)胡須導(dǎo)航時(shí)如何避開(kāi)障礙物？語(yǔ)句Return(P1amp。0x10)?1:0的意義是什么？試說(shuō)明。語(yǔ)句if((P1_4state()==0)amp。amp。( P2_3state()==0)){Backward()。Left_Turn()。Left_Turn()。 }的含義是什么？在胡須導(dǎo)航程序中函數(shù)Forward()有變動(dòng)，只發(fā)送一個(gè)脈沖，然后返回，這樣的好處是什么？是否有且只有一根胡須被觸動(dòng)，如何通過(guò)獲取左、右胡須的狀態(tài)作出判斷?寫(xiě)出具體的判斷語(yǔ)句。注：實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場(chǎng)檢查。實(shí)驗(yàn)五 C51接口與紅外線導(dǎo)航一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆占t外傳感器作為輸入反饋與單片機(jī)的編程實(shí)現(xiàn)，讓機(jī)器人的C51單片機(jī)可以收發(fā)紅外光信號(hào)。 使用紅外線發(fā)射和接收器件探測(cè)道路，編程實(shí)現(xiàn)高性能的IR導(dǎo)航和邊沿探測(cè)。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車機(jī)器人、ISP下載線、串行接口、USB接口、計(jì)算機(jī)、電源。所需元件：(1) 兩個(gè)紅外檢測(cè)器，； (2) 兩個(gè)IR LED，； (3) 四個(gè)470Ω電阻 (黃紫黑黑棕)；(4) 兩個(gè)9013三極管。 三極管9013管腳圖 三極管9013結(jié)構(gòu)圖及符號(hào)圖Keil uVision2 IDE集成開(kāi)發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟使用紅外光來(lái)照射機(jī)器人前進(jìn)的路線，確定何時(shí)有光線從被探測(cè)目標(biāo)反射回來(lái)，通過(guò)檢測(cè)反射回來(lái)的紅外光可以確定前方是否有物體。機(jī)器人使用紅外線二極管LED發(fā)射紅外光線，紅外檢測(cè)器相當(dāng)于眼睛，檢測(cè)到反射回來(lái)的紅外光線，并發(fā)出信號(hào)來(lái)表明檢測(cè)到從物體反射回紅外線。紅外線（IR）接收/檢測(cè)器有內(nèi)置的光濾波器，除了需要檢測(cè)980nm波長(zhǎng)的紅外線外，幾乎不允許其他光通過(guò)。紅外檢測(cè)器還有一個(gè)電子濾波器。 用紅外探測(cè)障礙物 搭建并測(cè)試IR發(fā)射和探測(cè)器對(duì)。注意斷開(kāi)主板和電機(jī)的電源。 左右IR組實(shí)物參考圖本任務(wù)中，發(fā)送持續(xù)1ms的 ，如果紅外光被小車路徑上的物體反射回來(lái)，紅外檢測(cè)器將給微控制器發(fā)送一個(gè)信號(hào)，讓它知道已經(jīng)檢測(cè)到反射回的紅外光。當(dāng)沒(méi)有IR信號(hào)返回時(shí)，探測(cè)器的輸出狀態(tài)為高電平。，它的輸出為低電平。放一個(gè)物體，比如手或一張紙，距離IR組大約1英寸。驗(yàn)證當(dāng)你放一個(gè)物體在IR組前時(shí)，調(diào)試終端是否會(huì)顯示0，當(dāng)你將物體移開(kāi)時(shí)，它是否顯示1。注意：保持寶貝車機(jī)器人與串口電纜的連接，因?yàn)槟銓⒂么谡{(diào)試助手來(lái)測(cè)試你的IR組。參考程序（）：includeincludeint P1_2state(void){return (P1amp。0x04)?1:0。}int main(void){int counter。int irDetectLeft。uart_Init()。printf(Program Running!\n)。while(1){for(counter=0。counter38。counter++){P1_3=1。delay_nus(13)。P1_3=0。delay_nus(13)。}irDetectLeft=P1_2state()。printf(irDetectLeft=%d\n,irDetectLeft)。delay_nms(100)。}}IR檢測(cè)器探測(cè)和避開(kāi)障礙物IR檢測(cè)器的輸出與觸須的輸出非常相象。沒(méi)有檢測(cè)到物體時(shí)，輸出為高，檢測(cè)到物體時(shí)，輸出為低。故采取與胡須相同的導(dǎo)航策略。includeincludeincludedefine LeftIR P1_2 //左邊紅外接收連接到P1_2define RightIR P3_5 //右邊紅外接收連接到P3_5define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3define RightLaunch P3_6 //右邊紅外發(fā)射連接到P3_6void IRLaunch(unsigned char IR){int counter。if(IR==39。L39。) //左邊發(fā)射for(counter=0。counter38。counter++) //發(fā)射時(shí)間比胡須長(zhǎng){LeftLaunch=1。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。LeftLaunch=0。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _no