機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)作品說(shuō)明材料(編輯修改稿)
2025-06-10 00:56 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 在主控板輸出端口5 和端口6 所連接的舵機(jī)的動(dòng)作搖桿4，控制連接在主控板輸出端口7 和端口8 所連接的語(yǔ)音模塊或LED 的動(dòng)作動(dòng)作加載鍵，清除當(dāng)前未保存的動(dòng)作通道選擇鍵，選擇通道時(shí)，與主控制板通道配合使用，調(diào)整到對(duì)應(yīng)通道動(dòng)作保存鍵，保存當(dāng)前操作的動(dòng)作上方為動(dòng)作記錄鍵1，下方為動(dòng)作播放鍵1，播放動(dòng)作記錄鍵1 錄制的動(dòng)作，與主控板輸入端口A 的觸發(fā)功能對(duì)應(yīng)上方為動(dòng)作記錄鍵2，下方為動(dòng)作播放鍵2，播放動(dòng)作記錄鍵2 錄制的動(dòng)作，與主控板輸入端口B 的觸發(fā)功能對(duì)應(yīng)1上方為動(dòng)作記錄鍵3，下方為動(dòng)作播放鍵3，播放動(dòng)作記錄鍵3 錄制的動(dòng)作，與主控板輸入端口C 的觸發(fā)功能對(duì)應(yīng)1上方為動(dòng)作記錄鍵4，下方為動(dòng)作播放鍵4，播放動(dòng)作記錄鍵4 錄制的動(dòng)作，與主控板輸入端口D 的觸發(fā)功能對(duì)應(yīng)1程序下載口，更新手柄程序1電源開關(guān)1微調(diào)，校正標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)角度以及圓周舵機(jī)停止不穩(wěn)定狀態(tài)1電源、信號(hào)指示燈，標(biāo)志為紅色時(shí)表示電源接通，藍(lán)色時(shí)表示正在發(fā)射信號(hào)第九章、C 語(yǔ)言編程基礎(chǔ)指南 安裝編程環(huán)境一、安裝ADS：（右鍵單擊鏈接）左鍵點(diǎn)擊上圖所示的“本地雙線路服務(wù)器”直接下載，或右鍵單擊迅雷下載解壓后點(diǎn)擊“”開始安裝。點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Yes” 點(diǎn)擊“Next”選擇“Full”，點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“下一步”點(diǎn)擊“下一步”選擇安裝程序“crack”目錄下“” 點(diǎn)擊“下一步”1點(diǎn)擊“下一步”1點(diǎn)擊“完成”1點(diǎn)擊“Finish” 第一個(gè)ARM軟件打開ads 軟件點(diǎn)擊“file”—“new”—“project”—“ARM Execuable Image for lpc2131”，選擇工程存放路徑“位置”，錄入“工程名”（led），點(diǎn)擊“確定”工程建立完畢選擇紅色下拉菜單處為“DebugInFLASH”點(diǎn)擊“Edit”—“DebugInFLASH Settings”，“Target Settings”項(xiàng)中“PostLinker”選擇“ARM fromELF”，點(diǎn)擊“Apply”續(xù)5，“ARM FromELF”項(xiàng)中“Output Format”選擇“Intel 32 bit Hex”，“Output file name”欄輸入“*.hex”()，點(diǎn)擊“Apply”—“OK”輸入程序代碼/*點(diǎn)亮一個(gè)LED 燈*/include include const uint32_t Led1 = (131)。int main(void){PINSEL2 = PINSEL2 amp。 (0x08)。IO1DIR = Led1。IO1SET = Led1。IO1CLR = Led1。initSysTime()。while(1){IO1SET = Led1。pause(100000)。IO1CLR = Led1。pause(100000)。}return 0。}點(diǎn)擊F7，完成代碼編譯，led 工程目錄FlashRel 燒錄文件 燒寫程序一、設(shè)置USB下載線下載USB 驅(qū)動(dòng)：解壓后點(diǎn)擊“setup”打開安裝程序，在程序窗口點(diǎn)擊“INSTALL”，完成后關(guān)閉驅(qū)動(dòng)安裝程序?qū)SB 下載線接入電腦，選擇自動(dòng)查找設(shè)備，完成驅(qū)動(dòng)安裝右鍵單擊“我的電腦”，選擇“屬性”—“硬件”—“設(shè)備管理器”—“端口（COM 和LPT）”，右鍵單擊“USBSERIAL（COM）”，選擇“屬性”—“端口設(shè)置”—“高級(jí)”，選擇“COM 端口號(hào)”為“COM3”，點(diǎn)擊確定完成。二、下載安裝燒寫程序下載燒寫程序：解壓后點(diǎn)擊“Philips Flash Utility ”安裝程序三、連接ARM主控板將USB 下載線miniUSB 端接入ARM 主控板程序下載端口撥動(dòng)程序?qū)懕Ｗo(hù)口到“ON”位打開ARM 主控板電源按一次復(fù)位鍵四、燒寫程序打開“開始菜單\程序\Philips Semiconductors\Flash Utility\Launch ”界面右側(cè)Communication 欄，選擇Connected to Port 為“COM 3:”點(diǎn)擊界面中下側(cè)“Read Device ID”按鈕，正常時(shí)出現(xiàn)“Please reset your LPC2000 boardnow and then press OK”，確定后界面左下角出現(xiàn)“Read Part ID Successfully”點(diǎn)擊界面中間“Erase”按鈕，界面左下角出現(xiàn)“Erased LPC2000 Flash Successfully”在“Flash Programming”欄，點(diǎn)擊“Filename:”右下側(cè)“...”按鈕，在出現(xiàn)的對(duì)話框中選擇編譯完成的“*.hex”文件，點(diǎn)擊“Upload to Flash”，完成程序燒錄。 ARM主控板端口列表端口名稱 端口號(hào) 端口功能 功能說(shuō)明EINT0 外部中斷0 輸入紅外接收端口 定時(shí)器0 的匹配輸出通道2 定時(shí)器0 的捕獲輸入通道2PWM5 脈寬調(diào)制器輸出5輸出端口1 定時(shí)器1 的捕獲輸入通道3 A/D轉(zhuǎn)換器0 輸入2輸出端口1 定時(shí)器0 的捕獲輸入通道3 定時(shí)器0 的匹配輸出通道3 A/D 轉(zhuǎn)換器0 輸入1輸出端口2 定時(shí)器0 的捕獲輸入通道2 定時(shí)器0 的匹配輸出通道2SSEL0 SPI0 從機(jī)選擇SPI0 接口用作從機(jī)輸出端口2 PWM2 脈寬調(diào)制器輸出2EINT2 外部中斷輸入2 A/D 轉(zhuǎn)換器0 輸入0輸出端口3 定時(shí)器0 的捕獲輸入通道1 定時(shí)器0 的匹配輸出通道1輸出端口3 TxD1 UART1 發(fā)送輸出端PWM4 脈寬調(diào)制器輸出4RxD1 UART1 接收輸入端輸出端口4 PWM6 脈寬調(diào)制輸出6EINT3 外部中斷3 輸入輸出端口5 TxD0 UART0 發(fā)送輸出端PWM1 脈寬調(diào)制器輸出1輸出端口5 定時(shí)器1 的匹配輸出通道1UART0 接收輸入端輸出端口6 RxD0 脈寬調(diào)制器輸出3PWM3 EINT0外部中斷0 輸入輸出端口6 PIPESTAT1 流水線狀態(tài)位1SCK0 SPI0 的串行時(shí)鐘輸出端口7 定時(shí)器0 的捕獲輸入通道1 A/D 轉(zhuǎn)換器0 輸入6MISO0 SPI0 主機(jī)輸入從機(jī)輸出端輸出端口7 定時(shí)器0 的捕獲輸入通道1 A/D 轉(zhuǎn)換器0 輸入7輸出端口8 定時(shí)器1 的捕獲輸入通道0輸出端口8 定時(shí)器1 的匹配輸出通道0輸出指示燈1 TRACEPKT0 跟蹤包位0 帶內(nèi)部上拉標(biāo)準(zhǔn)I/O 口輸出指示燈2 通用數(shù)字輸出引腳輸出指示燈3 TRST JTAG 接口的測(cè)試復(fù)位輸出指示燈4
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