【正文】 在自平衡模塊出師啟動(dòng)時(shí)，使用舵機(jī)微調(diào)旋鈕調(diào)整舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度與自平衡模塊姿態(tài)之間的線性關(guān)系，以滿足特定需要。使用三芯輸入線將語音識(shí)別模塊與主控板連接，主控板電源開啟后，語音識(shí)別模塊發(fā)出啟動(dòng)完畢提示音。、在動(dòng)作編輯區(qū)編輯動(dòng)作、檢查主控板輸出端口是否按照動(dòng)作條的序號(hào)連接舵機(jī)、點(diǎn)擊運(yùn)行動(dòng)作，主控制板將按照編輯的動(dòng)作內(nèi)容驅(qū)動(dòng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)、動(dòng)作編輯完成后，點(diǎn)擊錄制第1 路動(dòng)作，RRS 自動(dòng)將當(dāng)前動(dòng)作內(nèi)容寫入到主控制板，并與輸入端口1 的傳感器建立關(guān)聯(lián)。a=ReadPC()。IO1CLR = Led1。int main(void){PINSEL2 = PINSEL2 amp。①、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機(jī)器人上②、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線③、彈簧觸須：與障礙物接觸后發(fā)生彈性形變，觸發(fā)傳感器注意事項(xiàng)：觸須感應(yīng)器需要安裝在機(jī)器人前端容易被觸碰到的位置，需要彈簧觸須被物體折彎至接觸金屬卡橋才會(huì)被觸發(fā)。①、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機(jī)器人上②、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線③、微型麥克風(fēng)，檢測(cè)聲音。①、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機(jī)器人上②、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線③、姿態(tài)感應(yīng)元件，檢測(cè)機(jī)身的傾斜狀態(tài)注意事項(xiàng)：姿態(tài)傳感器在安裝時(shí)應(yīng)注意與地面保持平行。尋線信號(hào)可以提供穩(wěn)定的輸出信號(hào)，使尋線更準(zhǔn)確更穩(wěn)定。①、錄音鍵，一直按下可以錄音，白色LED長(zhǎng)亮，錄音完畢松開錄音鍵，LED燈熄滅②、四芯輸出線接口，用于連接四芯輸出線③、播放鍵，按下，可以播放錄音，播放完畢后LED閃動(dòng)一下④、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機(jī)器人上⑤、音頻輸入口，可插入音頻輸入線進(jìn)行錄音⑥、麥克風(fēng)，錄制聲音時(shí)需要將音源對(duì)準(zhǔn)麥克風(fēng)⑦、音頻輸出口，可以連接外放設(shè)備（音箱、耳機(jī)等）第五章、LED模塊工作電壓：～ 工作電流：①、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機(jī)器人上②、雙色LED燈，顏色為紅色與綠色③、四芯輸出線接口，用于連接四芯輸出線第六章、舵機(jī)圓周舵機(jī)正反轉(zhuǎn)控制見光盤資料例程/舵機(jī)控制/ServoCode，可直接燒錄hex文件，該程序控制輸出端口1的舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，速度由大至小改變轉(zhuǎn)動(dòng)方向速度由小至大。對(duì)于學(xué)生結(jié)束學(xué)業(yè)后走上工作崗位更好的適應(yīng)市場(chǎng)需求奠定基礎(chǔ)，對(duì)于學(xué)校招生也起到一個(gè)助推作用。機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)將緊密結(jié)合主要面向大學(xué)生進(jìn)行課程實(shí)驗(yàn)與實(shí)踐（包括嵌入式微控制器、數(shù)電和模電、數(shù)字邏輯、工業(yè)傳感器和工業(yè)控制、基礎(chǔ)機(jī)器人等課程），同時(shí)照顧部分優(yōu)秀學(xué)生開展機(jī)器人創(chuàng)新競(jìng)賽等要求進(jìn)行建設(shè)，滿足機(jī)器人基礎(chǔ)創(chuàng)新課程實(shí)驗(yàn)和實(shí)踐以及高級(jí)機(jī)器人創(chuàng)新競(jìng)賽兩個(gè)層次的教學(xué)要求。極大方便了有二次開發(fā)需求的用戶。探索者的設(shè)計(jì)思路是采用多種具備“積木”特點(diǎn)的基礎(chǔ)機(jī)械零件，搭建出各式各樣的機(jī)械結(jié)構(gòu)。在設(shè)計(jì)中，詳細(xì)的展現(xiàn)了探索者機(jī)器人的各個(gè)功能模塊、傳感器的屬性功能工作狀況。探索者主控板采用了32 位高性能主控芯片，擁有C 語言編程、圖形化編程及便攜式編程三種編程模式，能滿足任何軟件水平的用戶實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單或復(fù)雜的自動(dòng)化控制程序。擁有巨大的緩沖區(qū)空間和強(qiáng)大的處理功能，可同時(shí)控制6 路舵機(jī)，2路直流電機(jī)，4路傳感器，并可串聯(lián)協(xié)同工作，非常適合作為智能機(jī)器人的主控制器。因此，采用機(jī)器人作為計(jì)算機(jī)、檢測(cè)與控制技術(shù)的教學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是各相關(guān)工程專業(yè)的最佳選擇，這就是探索者機(jī)器人的目的和動(dòng)因。㈠、為電子設(shè)計(jì)，自動(dòng)化、機(jī)械制造、計(jì)算機(jī)、機(jī)器人等主要工程專業(yè)的學(xué)生提供一個(gè)以機(jī)器人為實(shí)驗(yàn)對(duì)象的創(chuàng)新基地，課程教學(xué)內(nèi)容、方法和手段全面引進(jìn)先進(jìn)教學(xué)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｊ?，使學(xué)生能在“做中學(xué)、學(xué)中做”，提高學(xué)生的創(chuàng)新能力和動(dòng)手能力，提升整個(gè)教學(xué)實(shí)驗(yàn)水平，并不斷的擴(kuò)展和延伸，使之能夠廣泛適用于各個(gè)專業(yè)教學(xué)實(shí)踐和創(chuàng)新要求。(注意：具體連接方式在操作說明中會(huì)用圖示詳細(xì)說明，在沒有看過操作說明之前請(qǐng)不要連接電機(jī))輸出端口7～8，連接LED、語音模塊等執(zhí)行部件，從左起豎排4針接口為一組，共分為2組。在使用指南手柄控制主控制板編程中，有關(guān)于手柄對(duì)圓周舵機(jī)微調(diào)的說明，以幫助理解圓周舵機(jī)的編程控制技巧。 姿態(tài)傳感器姿態(tài)傳感器可以檢測(cè)機(jī)器人機(jī)身的傾斜變化，識(shí)別機(jī)器人所處的姿態(tài)，而適時(shí)做出反應(yīng)。①、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機(jī)器人上②、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線③、光敏元件，檢測(cè)光線強(qiáng)度注意事項(xiàng)：日光燈是有閃爍的，頻率在50HZ左右，這種閃爍會(huì)被閃動(dòng)傳感器識(shí)別，因此要避免在日光燈下使用。①、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機(jī)器人上②、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線③、振動(dòng)感應(yīng)元件，用于檢測(cè)振動(dòng) 觸須傳感器觸須傳感器可以檢測(cè)到物體對(duì)彈簧觸須的有效觸動(dòng)。這樣傳感器才能較精確的檢測(cè)到光線的強(qiáng)弱變化。initSysTime()。 ARM主控板端口列表端口名稱 端口號(hào) 端口功能 功能說明EINT0 外部中斷0 輸入紅外接收端口 定時(shí)器0 的匹配輸出通道2 定時(shí)器0 的捕獲輸入通道2PWM5 脈寬調(diào)制器輸出5輸出端口1 定時(shí)器1 的捕獲輸入通道3 A/D轉(zhuǎn)換器0 輸入2輸出端口1 定時(shí)器0 的捕獲輸入通道3 定時(shí)器0 的匹配輸出通道3 A/D 轉(zhuǎn)換器0 輸入1輸出端口2 定時(shí)器0 的捕獲輸入通道2 定時(shí)器0 的匹配輸出通道2SSEL0 SPI0 從機(jī)選擇SPI0 接口用作從機(jī)輸出端口2 PWM2 脈寬調(diào)制器輸出2EINT2 外部中斷輸入2 A/D 轉(zhuǎn)換器0 輸入0輸出端口3 定時(shí)器0 的捕獲輸入通道1 定時(shí)器0 的匹配輸出通道1輸出端口3 TxD1 UART1 發(fā)送輸出端PWM4 脈寬調(diào)制器輸出4RxD1 UART1 接收輸入端輸出端口4 PWM6 脈寬調(diào)制輸出6EINT3 外部中斷3 輸入輸出端口5 TxD0 UART0 發(fā)送輸出端PWM1 脈寬調(diào)制器輸出1輸出端口5 定時(shí)器1 的匹配輸出通道1UART0 接收輸入端輸出端口6 RxD0 脈寬調(diào)制器輸出3PWM3 EINT0外部中斷0 輸入輸出端口6 PIPESTAT1 流水線狀態(tài)位1SCK0 SPI0 的串行時(shí)鐘輸出端口7 定時(shí)器0 的捕獲輸入通道1 A/D 轉(zhuǎn)換器0 輸入6MISO0 SPI0 主機(jī)輸入從機(jī)輸出端輸出端口7 定時(shí)器0 的捕獲輸入通道1 A/D 轉(zhuǎn)換器0 輸入7輸出端口8 定時(shí)器1 的捕獲輸入通道0輸出端口8 定時(shí)器1 的匹配輸出通道0輸出指示燈1 TRACEPKT0 跟蹤包位0 帶內(nèi)部上拉標(biāo)準(zhǔn)I/O 口輸出指示燈2 通用數(shù)字輸出引腳輸出指示燈3 TRST JTAG 接口的測(cè)試復(fù)位輸出指示燈4 EXTIN0 外部觸發(fā)輸入端口名稱 端口號(hào) 端口功能 功能說明輸出指示燈5 MOSI0 SPI0 主機(jī)輸出從機(jī)輸入端