【正文】 8 s, uint32 num) 入1 字節(jié) suba 器件內(nèi)部物理地址s:數(shù)據(jù) 將要寫入的數(shù)據(jù)num:1void __irq IRQ_UART0 (void){uint8 a=0。點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Yes” 點(diǎn)擊“Next”選擇“Full”，點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“下一步”點(diǎn)擊“下一步”選擇安裝程序“crack”目錄下“” 點(diǎn)擊“下一步”1點(diǎn)擊“下一步”1點(diǎn)擊“完成”1點(diǎn)擊“Finish” 第一個(gè)ARM軟件打開ads 軟件點(diǎn)擊“file”—“new”—“project”—“ARM Execuable Image for lpc2131”，選擇工程存放路徑“位置”，錄入“工程名”（led），點(diǎn)擊“確定”工程建立完畢選擇紅色下拉菜單處為“DebugInFLASH”點(diǎn)擊“Edit”—“DebugInFLASH Settings”，“Target Settings”項(xiàng)中“PostLinker”選擇“ARM fromELF”，點(diǎn)擊“Apply”續(xù)5，“ARM FromELF”項(xiàng)中“Output Format”選擇“Intel 32 bit Hex”，“Output file name”欄輸入“*.hex”()，點(diǎn)擊“Apply”—“OK”輸入程序代碼/*點(diǎn)亮一個(gè)LED 燈*/include include const uint32_t Led1 = (131)。有效檢測(cè)范圍在50 分貝以上（參考正常人說(shuō)話時(shí)的聲音）。第七章、傳感器 黑標(biāo)/白標(biāo)傳感器黑標(biāo)/白標(biāo)傳感器可以幫助進(jìn)行黑線/白線的跟蹤，可以識(shí)別白色/黑色背景中的黑色/黑色區(qū)域，或懸崖邊緣。㈢、為學(xué)校參加國(guó)內(nèi)、國(guó)際各種機(jī)器人大賽等提供配套的硬件和軟件支持，激勵(lì)學(xué)生投身工程科技的熱情和提高學(xué)校的知名度。探索者開放了包括控制器和多種傳感器在內(nèi)的所有電子部件I/O 接口，并提供所有電子元件電路圖，供用戶學(xué)習(xí)使用，可進(jìn)行單片機(jī)、傳感器、數(shù)字/模擬電路等課程的各種實(shí)驗(yàn)。機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)作品說(shuō)明材料學(xué) 校 名 稱：景德鎮(zhèn)高等?？茖W(xué)校作 品 名 稱：探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)作 品 設(shè) 計(jì) 成 員：作 品 設(shè) 計(jì) 時(shí) 間：二零一二年十月十九日36 / 39摘 要本文主要介紹了一個(gè)基于ARM7 LPC2138，32 位的高性能主控芯片控制的探索者機(jī)器人的創(chuàng)新設(shè)計(jì)，該設(shè)計(jì)包括C語(yǔ)言編程，聲控、振動(dòng)、觸碰、光強(qiáng)、閃動(dòng)、黑標(biāo)、白標(biāo)、近紅外等多種傳感控制，圖形化編程及便攜式編程三種編程模式，能滿足任何軟件水平的用戶實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單或復(fù)雜的自動(dòng)化控制程序及其他功能實(shí)現(xiàn)。?? Ⅲ、開放電子端口。㈡、與機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)相結(jié)合，用機(jī)器人取代傳統(tǒng)的電子、電路、單片機(jī)等分立式實(shí)驗(yàn)儀器，增強(qiáng)實(shí)驗(yàn)的開放程度和系統(tǒng)性，為學(xué)生提供一個(gè)可以發(fā)揮自己想象力、創(chuàng)造力和展現(xiàn)才能的空間。黑色插線連接最外插針。 聲控傳感器聲控傳感器可以檢測(cè)到周圍環(huán)境的聲音信號(hào)，聲控元件是對(duì)震動(dòng)敏感的物質(zhì)，有聲音時(shí)就被觸發(fā)。第八章、編程手柄說(shuō)明紅外信號(hào)發(fā)射端口搖桿1，控制連接在主控板輸出端口1 和端口2 所連接的舵機(jī)的動(dòng)作搖桿2，控制連接在主控板輸出端口3 和端口4 所連接的舵機(jī)的動(dòng)作搖桿3，控制連接在主控板輸出端口5 和端口6 所連接的舵機(jī)的動(dòng)作搖桿4，控制連接在主控板輸出端口7 和端口8 所連接的語(yǔ)音模塊或LED 的動(dòng)作動(dòng)作加載鍵，清除當(dāng)前未保存的動(dòng)作通道選擇鍵，選擇通道時(shí)，與主控制板通道配合使用，調(diào)整到對(duì)應(yīng)通道動(dòng)作保存鍵，保存當(dāng)前操作的動(dòng)作上方為動(dòng)作記錄鍵1，下方為動(dòng)作播放鍵1，播放動(dòng)作記錄鍵1 錄制的動(dòng)作，與主控板輸入端口A 的觸發(fā)功能對(duì)應(yīng)上方為動(dòng)作記錄鍵2，下方為動(dòng)作播放鍵2，播放動(dòng)作記錄鍵2 錄制的動(dòng)作，與主控板輸入端口B 的觸發(fā)功能對(duì)應(yīng)1上方為動(dòng)作記錄鍵3，下方為動(dòng)作播放鍵3，播放動(dòng)作記錄鍵3 錄制的動(dòng)作，與主控板輸入端口C 的觸發(fā)功能對(duì)應(yīng)1上方為動(dòng)作記錄鍵4，下方為動(dòng)作播放鍵4，播放動(dòng)作記錄鍵4 錄制的動(dòng)作，與主控板輸入端口D 的觸發(fā)功能對(duì)應(yīng)1程序下載口，更新手柄程序1電源開關(guān)1微調(diào)，校正標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)角度以及圓周舵機(jī)停止不穩(wěn)定狀態(tài)1電源、信號(hào)指示燈，標(biāo)志為紅色時(shí)表示電源接通，藍(lán)色時(shí)表示正在發(fā)射信號(hào)第九章、C 語(yǔ)言編程基礎(chǔ)指南 安裝編程環(huán)境一、安裝ADS：（右鍵單擊鏈接）左鍵點(diǎn)擊上圖所示的“本地雙線路服務(wù)器”直接下載，或右鍵單擊迅雷下載解壓后點(diǎn)擊“”開始安裝。導(dǎo)入庫(kù)函數(shù)到工程：在工程窗口新增所有*.c 到“Source Files”目錄下， *.h 到“Head Files”目錄下。配對(duì)密碼：1234 語(yǔ)音識(shí)別模塊語(yǔ)音識(shí)別模塊能夠簡(jiǎn)單快速的設(shè)置機(jī)器人的語(yǔ)音識(shí)別功能，并且讓機(jī)器人在識(shí)別的既定的語(yǔ)音命令后執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。電源插針：可用4 芯輸出線將自平衡模塊時(shí)，注意連接的黑色端與電源插針GND插針對(duì)齊。而藍(lán)牙模塊通過(guò)無(wú)線藍(lán)牙技術(shù)，使得這兩個(gè)功能可以脫離連接線的約束，從而令第三方設(shè)備對(duì)主控板的操作可以無(wú)線的進(jìn)行，大大增強(qiáng)了主控板的可移動(dòng)性，從而為安全自主的探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)提供了硬件保證。}return 0。光強(qiáng)傳感器能夠識(shí)別光線強(qiáng)弱，閃動(dòng)傳感器只能檢測(cè)光線的突變。 閃動(dòng)傳感器閃動(dòng)傳感器可以檢測(cè)到環(huán)境光線的突然變化，從而使機(jī)器人做出相應(yīng)的指令動(dòng)作。因此圓周舵機(jī)在軟件控制原理上與標(biāo)準(zhǔn)角度舵機(jī)相同，都是PWM 控制。機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)可以引領(lǐng)科技走向進(jìn)步，實(shí)現(xiàn)科學(xué)、便捷、安全、效率、自動(dòng)化、智能化等多功能設(shè)計(jì)。除了可搭建出各種典型的機(jī)器人機(jī)構(gòu)以外，更可以激發(fā)想象力，設(shè)計(jì)出無(wú)數(shù)種創(chuàng)意獨(dú)特的機(jī)器人機(jī)構(gòu)。探索者采用了世界先進(jìn)的仿生和欠驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)理念，機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)概念明顯，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)突出，可以滿足絕大部分的機(jī)械原理構(gòu)造?？梢哉f(shuō)這些專業(yè)基礎(chǔ)課程是現(xiàn)代創(chuàng)新工程專業(yè)普遍性原理，也就是可以將其稱為現(xiàn)代創(chuàng)新工程之道。㈥、通過(guò)探索者機(jī)器人的創(chuàng)新設(shè)計(jì)可以投入到實(shí)際工程項(xiàng)目設(shè)計(jì)，制造出用于生活、商業(yè)、工業(yè)、軍工、航空、航天、探險(xiǎn)等多種領(lǐng)域的工具。 近紅外傳感器近紅外傳感器可以發(fā)射并接收反射的近紅外信號(hào)，有效檢測(cè)范圍在20cm 以內(nèi)。①、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機(jī)器人上②、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線③、觸碰開關(guān)，檢測(cè)觸碰注意事項(xiàng)：觸碰感應(yīng)器需要安裝在機(jī)器人容易被觸碰到的位置，需要觸碰開關(guān)本身被物體碰到后才會(huì)被觸發(fā)。IO1SET = Led1。、按提示進(jìn)行安裝。同時(shí)，前四句語(yǔ)音又與主控板四路播放一一對(duì)應(yīng)。 自平衡模塊自平衡模塊可以使連接在該模塊上的舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)根據(jù)模塊正平面和地平線的夾角自動(dòng)保持一致。、右鍵單擊“我的電腦”，選擇“屬性”—“硬件”—“設(shè)備管理器”—“端口COM和LPT）”，右鍵單擊“USBSERIAL（COM）”，選擇“屬性” “端口設(shè)置”—“高級(jí)”，選擇“COM 端口號(hào)”為“COM3”（也可以選擇COM4或COM5），點(diǎn)擊確定完成。initSysTime()。①、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機(jī)器人上②、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線③、振動(dòng)感應(yīng)元件，用于檢測(cè)振動(dòng) 觸須傳感器觸須傳感器可以檢測(cè)到物體對(duì)彈簧觸須的有效觸動(dòng)。 姿態(tài)傳感器姿態(tài)傳感器可以檢測(cè)機(jī)器人機(jī)身的傾斜變化，識(shí)別機(jī)器人所處的姿態(tài)，而適時(shí)做出反應(yīng)。(注意：具體連接方式在操作說(shuō)明中會(huì)用圖示詳細(xì)說(shuō)明，在沒(méi)有看過(guò)操作說(shuō)明之前請(qǐng)不要連接電機(jī))輸出端口7～8，連接LED