【正文】 8 s, uint32 num) 入1 字節(jié) suba 器件內(nèi)部物理地址s:數(shù)據(jù) 將要寫入的數(shù)據(jù)num:1void __irq IRQ_UART0 (void){uint8 a=0。點擊“Next”點擊“Yes” 點擊“Next”選擇“Full”，點擊“Next”點擊“Next”點擊“Next”點擊“Next”點擊“下一步”點擊“下一步”選擇安裝程序“crack”目錄下“” 點擊“下一步”1點擊“下一步”1點擊“完成”1點擊“Finish” 第一個ARM軟件打開ads 軟件點擊“file”—“new”—“project”—“ARM Execuable Image for lpc2131”，選擇工程存放路徑“位置”，錄入“工程名”（led），點擊“確定”工程建立完畢選擇紅色下拉菜單處為“DebugInFLASH”點擊“Edit”—“DebugInFLASH Settings”，“Target Settings”項中“PostLinker”選擇“ARM fromELF”，點擊“Apply”續(xù)5，“ARM FromELF”項中“Output Format”選擇“Intel 32 bit Hex”，“Output file name”欄輸入“*.hex”()，點擊“Apply”—“OK”輸入程序代碼/*點亮一個LED 燈*/include include const uint32_t Led1 = (131)。有效檢測范圍在50 分貝以上（參考正常人說話時的聲音）。第七章、傳感器 黑標(biāo)/白標(biāo)傳感器黑標(biāo)/白標(biāo)傳感器可以幫助進(jìn)行黑線/白線的跟蹤，可以識別白色/黑色背景中的黑色/黑色區(qū)域，或懸崖邊緣。㈢、為學(xué)校參加國內(nèi)、國際各種機器人大賽等提供配套的硬件和軟件支持，激勵學(xué)生投身工程科技的熱情和提高學(xué)校的知名度。探索者開放了包括控制器和多種傳感器在內(nèi)的所有電子部件I/O 接口，并提供所有電子元件電路圖，供用戶學(xué)習(xí)使用，可進(jìn)行單片機、傳感器、數(shù)字/模擬電路等課程的各種實驗。機器人創(chuàng)新設(shè)計作品說明材料學(xué) 校 名 稱：景德鎮(zhèn)高等?？茖W(xué)校作 品 名 稱：探索者機器人創(chuàng)新設(shè)計作 品 設(shè) 計 成 員：作 品 設(shè) 計 時 間：二零一二年十月十九日36 / 39摘 要本文主要介紹了一個基于ARM7 LPC2138，32 位的高性能主控芯片控制的探索者機器人的創(chuàng)新設(shè)計，該設(shè)計包括C語言編程，聲控、振動、觸碰、光強、閃動、黑標(biāo)、白標(biāo)、近紅外等多種傳感控制，圖形化編程及便攜式編程三種編程模式，能滿足任何軟件水平的用戶實現(xiàn)簡單或復(fù)雜的自動化控制程序及其他功能實現(xiàn)。?? Ⅲ、開放電子端口。㈡、與機器人技術(shù)發(fā)展趨勢相結(jié)合，用機器人取代傳統(tǒng)的電子、電路、單片機等分立式實驗儀器，增強實驗的開放程度和系統(tǒng)性，為學(xué)生提供一個可以發(fā)揮自己想象力、創(chuàng)造力和展現(xiàn)才能的空間。黑色插線連接最外插針。 聲控傳感器聲控傳感器可以檢測到周圍環(huán)境的聲音信號，聲控元件是對震動敏感的物質(zhì)，有聲音時就被觸發(fā)。第八章、編程手柄說明紅外信號發(fā)射端口搖桿1，控制連接在主控板輸出端口1 和端口2 所連接的舵機的動作搖桿2，控制連接在主控板輸出端口3 和端口4 所連接的舵機的動作搖桿3，控制連接在主控板輸出端口5 和端口6 所連接的舵機的動作搖桿4，控制連接在主控板輸出端口7 和端口8 所連接的語音模塊或LED 的動作動作加載鍵，清除當(dāng)前未保存的動作通道選擇鍵，選擇通道時，與主控制板通道配合使用，調(diào)整到對應(yīng)通道動作保存鍵，保存當(dāng)前操作的動作上方為動作記錄鍵1，下方為動作播放鍵1，播放動作記錄鍵1 錄制的動作，與主控板輸入端口A 的觸發(fā)功能對應(yīng)上方為動作記錄鍵2，下方為動作播放鍵2，播放動作記錄鍵2 錄制的動作，與主控板輸入端口B 的觸發(fā)功能對應(yīng)1上方為動作記錄鍵3，下方為動作播放鍵3，播放動作記錄鍵3 錄制的動作，與主控板輸入端口C 的觸發(fā)功能對應(yīng)1上方為動作記錄鍵4，下方為動作播放鍵4，播放動作記錄鍵4 錄制的動作，與主控板輸入端口D 的觸發(fā)功能對應(yīng)1程序下載口，更新手柄程序1電源開關(guān)1微調(diào)，校正標(biāo)準(zhǔn)舵機角度以及圓周舵機停止不穩(wěn)定狀態(tài)1電源、信號指示燈，標(biāo)志為紅色時表示電源接通，藍(lán)色時表示正在發(fā)射信號第九章、C 語言編程基礎(chǔ)指南 安裝編程環(huán)境一、安裝ADS：（右鍵單擊鏈接）左鍵點擊上圖所示的“本地雙線路服務(wù)器”直接下載，或右鍵單擊迅雷下載解壓后點擊“”開始安裝。導(dǎo)入庫函數(shù)到工程：在工程窗口新增所有*.c 到“Source Files”目錄下， *.h 到“Head Files”目錄下。配對密碼：1234 語音識別模塊語音識別模塊能夠簡單快速的設(shè)置機器人的語音識別功能，并且讓機器人在識別的既定的語音命令后執(zhí)行相應(yīng)的動作。電源插針：可用4 芯輸出線將自平衡模塊時，注意連接的黑色端與電源插針GND插針對齊。而藍(lán)牙模塊通過無線藍(lán)牙技術(shù)，使得這兩個功能可以脫離連接線的約束，從而令第三方設(shè)備對主控板的操作可以無線的進(jìn)行，大大增強了主控板的可移動性，從而為安全自主的探索者機器人創(chuàng)新設(shè)計提供了硬件保證。}return 0。光強傳感器能夠識別光線強弱，閃動傳感器只能檢測光線的突變。 閃動傳感器閃動傳感器可以檢測到環(huán)境光線的突然變化，從而使機器人做出相應(yīng)的指令動作。因此圓周舵機在軟件控制原理上與標(biāo)準(zhǔn)角度舵機相同，都是PWM 控制。機器人創(chuàng)新設(shè)計可以引領(lǐng)科技走向進(jìn)步，實現(xiàn)科學(xué)、便捷、安全、效率、自動化、智能化等多功能設(shè)計。除了可搭建出各種典型的機器人機構(gòu)以外，更可以激發(fā)想象力，設(shè)計出無數(shù)種創(chuàng)意獨特的機器人機構(gòu)。探索者采用了世界先進(jìn)的仿生和欠驅(qū)動設(shè)計理念，機械結(jié)構(gòu)設(shè)計概念明顯，傳動結(jié)構(gòu)突出，可以滿足絕大部分的機械原理構(gòu)造?？梢哉f這些專業(yè)基礎(chǔ)課程是現(xiàn)代創(chuàng)新工程專業(yè)普遍性原理，也就是可以將其稱為現(xiàn)代創(chuàng)新工程之道。㈥、通過探索者機器人的創(chuàng)新設(shè)計可以投入到實際工程項目設(shè)計，制造出用于生活、商業(yè)、工業(yè)、軍工、航空、航天、探險等多種領(lǐng)域的工具。 近紅外傳感器近紅外傳感器可以發(fā)射并接收反射的近紅外信號，有效檢測范圍在20cm 以內(nèi)。①、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機器人上②、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線③、觸碰開關(guān)，檢測觸碰注意事項：觸碰感應(yīng)器需要安裝在機器人容易被觸碰到的位置，需要觸碰開關(guān)本身被物體碰到后才會被觸發(fā)。IO1SET = Led1。、按提示進(jìn)行安裝。同時，前四句語音又與主控板四路播放一一對應(yīng)。 自平衡模塊自平衡模塊可以使連接在該模塊上的舵機轉(zhuǎn)動根據(jù)模塊正平面和地平線的夾角自動保持一致。、右鍵單擊“我的電腦”，選擇“屬性”—“硬件”—“設(shè)備管理器”—“端口COM和LPT）”，右鍵單擊“USBSERIAL（COM）”，選擇“屬性” “端口設(shè)置”—“高級”，選擇“COM 端口號”為“COM3”（也可以選擇COM4或COM5），點擊確定完成。initSysTime()。①、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機器人上②、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線③、振動感應(yīng)元件，用于檢測振動 觸須傳感器觸須傳感器可以檢測到物體對彈簧觸須的有效觸動。 姿態(tài)傳感器姿態(tài)傳感器可以檢測機器人機身的傾斜變化，識別機器人所處的姿態(tài)，而適時做出反應(yīng)。(注意：具體連接方式在操作說明中會用圖示詳細(xì)說明，在沒有看過操作說明之前請不要連接電機)輸出端口7～8，連接LED