【正文】 nt32 I2C 初始化 無(wú) Fi2c：傳輸速率100000Fi2c,uint8 priority)priority： 優(yōu)先級(jí)sla：器件從地址【I2C_Read uint8 I2C_ReadNByte (uint8 sla, 從有子地 suba_type：從器件物理存NByte】 uint32 suba_type, uint32 suba, 址器件讀 讀取的 儲(chǔ)地址；uint8 num) 取1 字節(jié) 數(shù)據(jù) suba: 器件內(nèi)部物理地址數(shù)據(jù) num: 1； uint8 I2C_WriteNByte(uint8 sla, 向有子地 sla 器件從地址0xAo【I2C_Write uint8 suba_type, uint32 suba, 址器件寫(xiě) 無(wú) suba_type 子地址結(jié)構(gòu)NByte】 uint8 s, uint32 num) 入1 字節(jié) suba 器件內(nèi)部物理地址s:數(shù)據(jù) 將要寫(xiě)入的數(shù)據(jù)num:1void __irq IRQ_UART0 (void){uint8 a=0。a=ReadPC()。/*啟動(dòng)串口中斷后，在此編寫(xiě)串口中斷程序，可調(diào)用串口接收數(shù)據(jù)a*/IRQ_End(0x00000000)。}void __irq IRQ_Time0(void){/*啟動(dòng)定時(shí)器中斷后，在此編寫(xiě)定時(shí)中斷程序*/}void __irq IRQ_Time1(void){/*啟動(dòng)外部中斷后，在此編寫(xiě)外部中斷程序*/}通用參數(shù)：Num：序號(hào)函數(shù)名 函數(shù)原型 功能 返回值 說(shuō)明【Initial_ARM】void Initial_ARM() 初始化 無(wú) ARM 主控板端口初始化【LedIn】 void LedIn(uint8 Num,uint8 Color) 輸入 無(wú) Color：0滅,1紅色,2藍(lán)色指示燈【Input】 int Input(uint8 Num,uint8 Pin) 檢測(cè)輸入 0失敗 Pin：引腳號(hào),1s1,2s21 成功【LedOut】 void LedOut(uint8 Num,uint8 Stat) 輸出 無(wú) Stat： 0滅，1亮指示燈【Servo】 void Servo(uint8 Num,uint16 Ang) 控制舵機(jī) 無(wú) Ang：角度,0～180【SendPC】 void SendPC(uint8 data) 發(fā)送串口數(shù)據(jù) 無(wú) data：發(fā)送的數(shù)據(jù)值【SetReadPC】 void SetReadPC(uint8 stat,uint8 設(shè)置接受 無(wú) stat:狀態(tài)，0關(guān)閉，1開(kāi)啟priority) 串口數(shù)據(jù) priority： 中斷優(yōu)先級(jí)【ReadPC()】 uint8 ReadPC() 讀取串口數(shù)據(jù) 無(wú)【SetTimer】 void SetTimer(uint32 Timer) 設(shè)置定時(shí)中斷 無(wú) Timer：定時(shí)周期【TimerOpen】 void TimerOpen() 定時(shí)中斷初始化 無(wú)【SetMemory】 void SetMemory(uint8 priority)啟動(dòng)存儲(chǔ)芯片 無(wú)【SaveData】 void SaveData(uint32 address, 存儲(chǔ)數(shù)據(jù) 無(wú) Address:地址(0～65535)uint8 data) data：數(shù)據(jù)（0～255）【LoadData】 uint8 LoadData(uint32 address) 讀取數(shù)據(jù) 無(wú) address：地址（0～65535）第十章、Robottime Robotway Studio指南 準(zhǔn)備運(yùn)行環(huán)境、打開(kāi)，下載USB連接線驅(qū)動(dòng)。、，按提示進(jìn)行安裝。、將USB連接線接入電腦，選擇自動(dòng)查找設(shè)備，完成驅(qū)動(dòng)安裝。、右鍵單擊“我的電腦”，選擇“屬性”—“硬件”—“設(shè)備管理器”—“端口COM和LPT）”，右鍵單擊“USBSERIAL（COM）”，選擇“屬性” “端口設(shè)置”—“高級(jí)”，選擇“COM 端口號(hào)”為“COM3”（也可以選擇COM4或COM5），點(diǎn)擊確定完成。 RRS 使用流程、注意主控制板的程序?qū)懕Ｗo(hù)口不在ON的位置、打開(kāi)Robottime Robotway ，進(jìn)入圖形化編程環(huán)境（如果檢測(cè)到有最新的RRS 版本時(shí)會(huì)出現(xiàn)提示）、點(diǎn)擊設(shè)置通信端口， 的端口選擇相應(yīng)的端口。、按一下主控制板的復(fù)位鍵，如果主控制板和計(jì)算機(jī)連接成功， RRS 的主控制板圖標(biāo)會(huì)變成綠色，否則請(qǐng)檢查USB 轉(zhuǎn)接線的連接，并重復(fù)以上步驟。、在動(dòng)作編輯區(qū)編輯動(dòng)作、檢查主控板輸出端口是否按照動(dòng)作條的序號(hào)連接舵機(jī)、點(diǎn)擊運(yùn)行動(dòng)作，主控制板將按照編輯的動(dòng)作內(nèi)容驅(qū)動(dòng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)、動(dòng)作編輯完成后，點(diǎn)擊錄制第1 路動(dòng)作，RRS 自動(dòng)將當(dāng)前動(dòng)作內(nèi)容寫(xiě)入到主控制板，并與輸入端口1 的傳感器建立關(guān)聯(lián)。第十一章、擴(kuò)展模塊指南 藍(lán)牙模塊在實(shí)際應(yīng)用中，藍(lán)牙模塊所實(shí)現(xiàn)的功能與USB連接線完全一樣，主要用于主控制板ARM芯片燒寫(xiě)的傳輸介質(zhì)，以及主控制板串口通信的傳輸介質(zhì)。而藍(lán)牙模塊通過(guò)無(wú)線藍(lán)牙技術(shù)，使得這兩個(gè)功能可以脫離連接線的約束，從而令第三方設(shè)備對(duì)主控板的操作可以無(wú)線的進(jìn)行，大大增強(qiáng)了主控板的可移動(dòng)性，從而為安全自主的探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)提供了硬件保證。藍(lán)牙模塊的安裝很簡(jiǎn)單，通過(guò)一條雙口miniUSB連接線，將藍(lán)牙模塊的miniUSB接口與主控制板的miniUSB接口相連即可。當(dāng)主控制板電源開(kāi)啟時(shí)，藍(lán)牙模塊指示燈會(huì)開(kāi)始閃動(dòng)。通過(guò)第三方設(shè)備的藍(lán)牙設(shè)備（如接駁在PC、手機(jī)上的藍(lán)牙）與主控板的藍(lán)牙模塊配對(duì)連接后，即可參照USB連接線的使用方法進(jìn)行對(duì)主控板的操作了。配對(duì)密碼：1234 語(yǔ)音識(shí)別模塊語(yǔ)音識(shí)別模塊能夠簡(jiǎn)單快速的設(shè)置機(jī)器人的語(yǔ)音識(shí)別功能，并且讓機(jī)器人在識(shí)別的既定的語(yǔ)音命令后執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。語(yǔ)音識(shí)別模塊的使用必須要求用戶首先了解第七章編程手柄的內(nèi)容。使用三芯輸入線將語(yǔ)音識(shí)別模塊與主控板連接，主控板電源開(kāi)啟后，語(yǔ)音識(shí)別模塊發(fā)出啟動(dòng)完畢提示音。長(zhǎng)按訓(xùn)練按鍵，根據(jù)提示音錄制待識(shí)別的語(yǔ)音：長(zhǎng)按錄音按鍵，根據(jù)提示音錄制模塊識(shí)別語(yǔ)音后的回復(fù)語(yǔ)音。識(shí)別語(yǔ)音、錄音分別是六句話，識(shí)別語(yǔ)音與錄制語(yǔ)句一一對(duì)應(yīng)。同時(shí)，前四句語(yǔ)音又與主控板四路播放一一對(duì)應(yīng)。實(shí)際上是使用語(yǔ)音識(shí)別來(lái)替代傳感器的播放觸發(fā)功能。 自平衡模塊自平衡模塊可以使連接在該模塊上的舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)根據(jù)模塊正平面和地平線的夾角自動(dòng)保持一致。舵機(jī)插針可連接一個(gè)舵機(jī)，舵機(jī)黑色連接線與GND插針對(duì)齊。舵機(jī)1 轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)自平衡模塊X方向與地平線夾角：舵機(jī)2 轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)Y方向與地平線夾角。在自平衡模塊出師啟動(dòng)時(shí)，使用舵機(jī)微調(diào)旋鈕調(diào)整舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度與自平衡模塊姿態(tài)之間的線性關(guān)系，以滿足特定需要。電源插座：連接電源適配器，給自平衡模塊模塊供電。電源插針：可用4 芯輸出線將自平衡模塊時(shí)，注意連接的黑色端與電源插針GND插針對(duì)齊。miniUSB接口：自平衡模塊內(nèi)置一片AVR ATMEL16 單片機(jī)，該接口是單片機(jī)的ISP接口，供用戶對(duì)該模塊進(jìn)行狂戰(zhàn)編程使用。成品展示附圖1 簡(jiǎn)易四足附圖2迎賓機(jī)器人附圖3 太空鼠附圖4 機(jī)關(guān)