機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計作品說明材料(文件)
【正文】 K”輸入程序代碼/*點(diǎn)亮一個LED 燈*/include include const uint32_t Led1 = (131)。IO1SET = Led1。pause(100000)。}點(diǎn)擊F7，完成代碼編譯，led 工程目錄FlashRel 燒錄文件 燒寫程序一、設(shè)置USB下載線下載USB 驅(qū)動：解壓后點(diǎn)擊“setup”打開安裝程序，在程序窗口點(diǎn)擊“INSTALL”，完成后關(guān)閉驅(qū)動安裝程序?qū)SB 下載線接入電腦，選擇自動查找設(shè)備，完成驅(qū)動安裝右鍵單擊“我的電腦”，選擇“屬性”—“硬件”—“設(shè)備管理器”—“端口（COM 和LPT）”，右鍵單擊“USBSERIAL（COM）”，選擇“屬性”—“端口設(shè)置”—“高級”，選擇“COM 端口號”為“COM3”，點(diǎn)擊確定完成。通用參數(shù)：PortSe：端口序列號，值為0、1；PortNo：端口號，值為0～31；函數(shù)名 函數(shù)原型 功能 返回值 說明【DelayNS】 void DelayNS(uint32 dly) 長軟件延時 無【GPIO_In】 uint8 GPIO_In(uint8 PortSe, 檢測電平 1成功 Level：檢測電平uint8 PortNo,uint8 Level) 輸入函數(shù) 0失敗 1高，0低；【GPIO_Out】 void GPIO_Out(uint8 PortSe, 電平輸出 無 Level：輸出電平uint8 PortNo,uint8 Level) 函數(shù) 1高，0低【PWM】 void PWM(uint8 PortSe,uint8 pwm 控制 無 PW：脈寬PortNo,uint32 PW,uint32 Tpwm) 串行發(fā) Tpwm：輸出周期void UART_Out(uint8 PortSe, 送數(shù)據(jù) data：需要發(fā)送的數(shù)據(jù)【UART_Out】 uint8 PortNo,uint8 data,uint32 串行發(fā)送 無 bps：波特率bps,uint32 xtal) 數(shù)據(jù) xtal：晶振【IRQ_End】 void IRQ_End(uint32 priority) 中斷處理結(jié)束 無 無函數(shù)名 函數(shù)原型 功能 返回值 說明【UART_In】 uint8 UART_In(uint8 type) 接收串行 返回串行 type：串口類中斷數(shù)據(jù) 中斷數(shù)據(jù) 型，0 或1打開或關(guān) Stat:狀態(tài)，0 關(guān)閉，1 開啟void UART_irq(uint8 PortSe, 閉串行接 無 bps：波特率【UART_irq】 uint8 PortNo, uint8 stat, uint32 收數(shù)據(jù) xtal：晶振bps, uint32 xtal, uint32 priority) 中斷 priority：中斷優(yōu)先級【Delay】 void Delay(uint32 count) 精確延時函數(shù) 無 單位：msvoid Time_irq(uint8 PortSe,uint8 type：定時器類型【Time_irq】 PortNo,uint8 type,uint32 count, 定時中斷 無 count：定時時間uint32 xtal,uint8 priority) xtal：晶振priority：中斷優(yōu)先級【AD_In】 uint16 AD_In(uint8 PortSe,uint8 讀取 成比例 Min：數(shù)模轉(zhuǎn)換最小值PortNo,uint8 Min,uint16 Max) 模擬量 返回 Max：數(shù)模轉(zhuǎn)換最大值函數(shù)名函數(shù) void EINT_irq(uint8 PortSe,uint8 irmod：中斷方式，1邊沿【EINT_irq】 PortNo,uint8 irmod,uint8 polar,外部中斷 無 polar: 0下降沿1上升沿；uint8 priority) priority: 中斷優(yōu)先級【DA_Out】 void DA_Out(uint8 PortSe,uint8 DA 輸出函數(shù) 無 DaData：輸出模擬電壓PortNo,uint16 DaData) 范圍0～1023函數(shù)名 函數(shù)原型 功能 返回值 說明void I2cInit(uint8 PortSe,uint8【I2cInit】 PortNo,uint8 PortNo1,uint32 I2C 初始化 無 Fi2c：傳輸速率100000Fi2c,uint8 priority)priority： 優(yōu)先級sla：器件從地址【I2C_Read uint8 I2C_ReadNByte (uint8 sla, 從有子地 suba_type：從器件物理存NByte】 uint32 suba_type, uint32 suba, 址器件讀 讀取的 儲地址；uint8 num) 取1 字節(jié) 數(shù)據(jù) suba: 器件內(nèi)部物理地址數(shù)據(jù) num: 1； uint8 I2C_WriteNByte(uint8 sla, 向有子地 sla 器件從地址0xAo【I2C_Write uint8 suba_type, uint32 suba, 址器件寫 無 suba_type 子地址結(jié)構(gòu)NByte】 uint8 s, uint32 num) 入1 字節(jié) suba 器件內(nèi)部物理地址s:數(shù)據(jù) 將要寫入的數(shù)據(jù)num:1void __irq IRQ_UART0 (void){uint8 a=0。、按提示進(jìn)行安裝。、按一下主控制板的復(fù)位鍵，如果主控制板和計算機(jī)連接成功， RRS 的主控制板圖標(biāo)會變成綠色，否則請檢查USB 轉(zhuǎn)接線的連接，并重復(fù)以上步驟。藍(lán)牙模塊的安裝很簡單，通過一條雙口miniUSB連接線，將藍(lán)牙模塊的miniUSB接口與主控制板的miniUSB接口相連即可。語音識別模塊的使用必須要求用戶首先了解第七章編程手柄的內(nèi)容。同時，前四句語音又與主控板四路播放一一對應(yīng)。舵機(jī)1 轉(zhuǎn)動角度對應(yīng)自平衡模塊X方向與地平線夾角：舵機(jī)2 轉(zhuǎn)動角度對應(yīng)Y方向與地平線夾角。miniUSB接口：自平衡模塊內(nèi)置一片AVR ATMEL16 單片機(jī)，該接口是單片機(jī)的ISP接口，供用戶對該模塊進(jìn)行狂戰(zhàn)編程使用。電源插座：連接電源適配器，給自平衡模塊模塊供電。 自平衡模塊自平衡模塊可以使連接在該模塊上的舵機(jī)轉(zhuǎn)動根據(jù)模塊正平面和地平線的夾角自動保持一致。長按訓(xùn)練按鍵，根據(jù)提示音錄制待識別的語音：長按錄音按鍵，根據(jù)提示音錄制模塊識別語音后的回復(fù)語音。通過第三方設(shè)備的藍(lán)牙設(shè)備（如接駁在PC、手機(jī)上的藍(lán)牙）與主控板的藍(lán)牙模塊配對連接后，
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