【正文】 穩(wěn)定狀態(tài)1電源、信號(hào)指示燈，標(biāo)志為紅色時(shí)表示電源接通，藍(lán)色時(shí)表示正在發(fā)射信號(hào)第九章、C 語言編程基礎(chǔ)指南 安裝編程環(huán)境一、安裝ADS：（右鍵單擊鏈接）左鍵點(diǎn)擊上圖所示的“本地雙線路服務(wù)器”直接下載，或右鍵單擊迅雷下載解壓后點(diǎn)擊“”開始安裝。安裝時(shí)通常是將彈簧與地面平行。 聲控傳感器聲控傳感器可以檢測到周圍環(huán)境的聲音信號(hào)，聲控元件是對震動(dòng)敏感的物質(zhì)，有聲音時(shí)就被觸發(fā)。例如摔倒了之后，姿態(tài)傳感器就會(huì)被觸發(fā)。黑色插線連接最外插針。（注意：具體連接方式在操作說明中會(huì)用圖示詳細(xì)說明，在沒有看過操作說明之前請不要連接LED以及語音模塊）1電源端口，接入電池或適配器連接1復(fù)位鍵，對單片機(jī)進(jìn)行重啟，會(huì)清除單片機(jī)內(nèi)所有未保存的動(dòng)作1電源開關(guān)1電源指示燈，當(dāng)開關(guān)打開后，指示燈長亮并且呈紅色第三章、紅外接收頭紅外接收頭主要用于接收來自手柄控制發(fā)出的紅外信號(hào)。㈡、與機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢相結(jié)合，用機(jī)器人取代傳統(tǒng)的電子、電路、單片機(jī)等分立式實(shí)驗(yàn)儀器，增強(qiáng)實(shí)驗(yàn)的開放程度和系統(tǒng)性，為學(xué)生提供一個(gè)可以發(fā)揮自己想象力、創(chuàng)造力和展現(xiàn)才能的空間。教學(xué)常用機(jī)器人大致可以分為三大類：輪式機(jī)器人、仿生機(jī)器人和人形機(jī)器人。?? Ⅲ、開放電子端口。包裝箱里更配備了多種常見傳感器，能讓用戶搭建的機(jī)器人活起來，使它們能夠聽到、看到、觸摸到人類世界。機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)作品說明材料學(xué) 校 名 稱：景德鎮(zhèn)高等?？茖W(xué)校作 品 名 稱：探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)作 品 設(shè) 計(jì) 成 員：作 品 設(shè) 計(jì) 時(shí) 間：二零一二年十月十九日36 / 39摘 要本文主要介紹了一個(gè)基于ARM7 LPC2138，32 位的高性能主控芯片控制的探索者機(jī)器人的創(chuàng)新設(shè)計(jì)，該設(shè)計(jì)包括C語言編程，聲控、振動(dòng)、觸碰、光強(qiáng)、閃動(dòng)、黑標(biāo)、白標(biāo)、近紅外等多種傳感控制，圖形化編程及便攜式編程三種編程模式，能滿足任何軟件水平的用戶實(shí)現(xiàn)簡單或復(fù)雜的自動(dòng)化控制程序及其他功能實(shí)現(xiàn)。、探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)特點(diǎn)?? Ⅰ、突出機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。探索者開放了包括控制器和多種傳感器在內(nèi)的所有電子部件I/O 接口，并提供所有電子元件電路圖，供用戶學(xué)習(xí)使用，可進(jìn)行單片機(jī)、傳感器、數(shù)字/模擬電路等課程的各種實(shí)驗(yàn)。目前，人形機(jī)器人是世界上最為看好也是技術(shù)含量最高的一款。㈢、為學(xué)校參加國內(nèi)、國際各種機(jī)器人大賽等提供配套的硬件和軟件支持，激勵(lì)學(xué)生投身工程科技的熱情和提高學(xué)校的知名度。工作電壓：～ 工作電流：頻 率： 有效距離：5米①、紅外接收元件，用于接收手柄發(fā)出的紅外信號(hào)②、固定孔，便于用螺絲將接收頭固定于機(jī)器人上③、三芯輸入線接口，連接三芯輸入線第四章、語音模塊可錄制、存儲(chǔ)和播放50分貝以上，最長20秒的音頻。第七章、傳感器 黑標(biāo)/白標(biāo)傳感器黑標(biāo)/白標(biāo)傳感器可以幫助進(jìn)行黑線/白線的跟蹤，可以識(shí)別白色/黑色背景中的黑色/黑色區(qū)域，或懸崖邊緣。通常傾斜超過45 度時(shí)會(huì)被觸發(fā)。有效檢測范圍在50 分貝以上（參考正常人說話時(shí)的聲音）。有效觸動(dòng)角度45 度。點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Yes” 點(diǎn)擊“Next”選擇“Full”，點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“下一步”點(diǎn)擊“下一步”選擇安裝程序“crack”目錄下“” 點(diǎn)擊“下一步”1點(diǎn)擊“下一步”1點(diǎn)擊“完成”1點(diǎn)擊“Finish” 第一個(gè)ARM軟件打開ads 軟件點(diǎn)擊“file”—“new”—“project”—“ARM Execuable Image for lpc2131”，選擇工程存放路徑“位置”，錄入“工程名”（led），點(diǎn)擊“確定”工程建立完畢選擇紅色下拉菜單處為“DebugInFLASH”點(diǎn)擊“Edit”—“DebugInFLASH Settings”，“Target Settings”項(xiàng)中“PostLinker”選擇“ARM fromELF”，點(diǎn)擊“Apply”續(xù)5，“ARM FromELF”項(xiàng)中“Output Format”選擇“Intel 32 bit Hex”，“Output file name”欄輸入“*.hex”()，點(diǎn)擊“Apply”—“OK”輸入程序代碼/*點(diǎn)亮一個(gè)LED 燈*/include include const uint32_t Led1 = (131)。pause(100000)。通用參數(shù)：PortSe：端口序列號(hào)，值為0、1；PortNo：端口號(hào)，值為0～31；函數(shù)名 函數(shù)原型 功能 返回值 說明【DelayNS】 void DelayNS(uint32 dly) 長軟件延時(shí) 無【GPIO_In】 uint8 GPIO_In(uint8 PortSe, 檢測電平 1成功 Level：檢測電平uint8 PortNo,uint8 Level) 輸入函數(shù) 0失敗 1高，0低；【GPIO_Out】 void GPIO_Out(uint8 PortSe, 電平輸出 無 Level：輸出電平uint8 PortNo,uint8 Level) 函數(shù) 1高，0低【PWM】 void PWM(uint8 PortSe,uint8 pwm 控制 無 PW：脈寬PortNo,uint32 PW,uint32 Tpwm) 串行發(fā) Tpwm：輸出周期void UART_Out(uint8 PortSe, 送數(shù)據(jù) data：需要發(fā)送的數(shù)據(jù)【UART_Out】 uint8 PortNo,uint8 data,uint32 串行發(fā)送 無 bps：波特率bps,uint32 xtal) 數(shù)據(jù) xtal：晶振【IRQ_End】 void IRQ_End(uint32 priority) 中斷處理結(jié)束 無 無函數(shù)名 函數(shù)原型 功能 返回值 說明【UART_In】 uint8 UART_In(uint8 type) 接收串行 返回串行 type：串口類中斷數(shù)據(jù) 中斷數(shù)據(jù) 型，0 或1打開或關(guān) Stat:狀態(tài)，0 關(guān)閉，1 開啟void UART_irq(uint8 PortSe, 閉串行接 無 bps：波特率【UART_irq】 uint8 PortNo, uint8 stat, uint32 收數(shù)據(jù) xtal：晶振bps, uint32 xtal, uint32 priority) 中斷 priority：中斷優(yōu)先級(jí)【Delay】 void Delay(uint32 count) 精確延時(shí)函數(shù) 無 單位：msvoid Time_irq(uint8 PortSe,uint8 type：定時(shí)器類型【Time_irq】 PortNo,uint8 type,uint32 count, 定時(shí)中斷 無 count：定時(shí)時(shí)間u