機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)作品說明材料-wenkub
2023-05-29 00:56:55 本頁面
【正文】 ………… 1第一章 引言………………………………………………………..…………..… 1 探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)概述…………………………....…………....… 2 探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)特點(diǎn)...…………………………………….…… 2 探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)目的…………………………..……………….. 3 探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)意義和前景………………………..……..…… 4第二章、主控板………………………………………………...……….………… 5第三章、紅外接收頭……………………………………….………...…….………5第四章、語音模塊………………………………………….......……….………… 5第五章、LED 模塊………………………………………………...…….………… 6第六章、舵機(jī)…………………………………………….…………………...…… 6第七章、傳感器………………………………………………...……….………… 7 黑標(biāo)/白標(biāo)傳感器…………………………………………..….………… 8 近紅外傳感器………………………………………………….………… 8 姿態(tài)傳感器…………………………………………………….………… 9 閃動(dòng)傳感器...………………….……………………………………….… 9 聲控傳感器…………………………………………………….………… 10 觸碰傳感器…………………………………………………….………… 10 振動(dòng)傳感器…………………………………………………….………… 11 觸須傳感器…………………………………………………….………… 11 光強(qiáng)傳感器…………………………………………………….………… 11第八章、編程手柄說明……………………………………………...….………… 12第九章、C 語言編程基礎(chǔ)指南..…………………….……………………….…… 13 安裝編程環(huán)境………………………………………………….………… 13 第一個(gè)ARM 軟件……………………………………………….………… 18 燒寫程序……………………………………………………….………… 21 ARM 主控板端口列表…………………………………………….……… 22 庫函數(shù)………………………………...…………………………..….……24………………………………….…………………….………… 24………………………………...…………………….………… 26………………………………...…………………….………… 27第十章、Robottime Robotway Studio 指南………………...…………….…… 28 準(zhǔn)備運(yùn)行環(huán)境………………………………………………….……..… 28 RRS 使用流程………………………………………………….…..…… 28第十一章、擴(kuò)展模塊指南……………………...………………...……..………… 29 藍(lán)牙模塊……………………………………………………….……..… 29 語音識(shí)別模塊………………………………………………….…..…… 29 自平衡模塊………………………………………………..….………… 30第一章、引言、探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)概述“探索者”機(jī)器人創(chuàng)意設(shè)計(jì)是機(jī)器時(shí)代推出的一種機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)理念。機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)作品說明材料學(xué) 校 名 稱：景德鎮(zhèn)高等?？茖W(xué)校作 品 名 稱：探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)作 品 設(shè) 計(jì) 成 員：作 品 設(shè) 計(jì) 時(shí) 間：二零一二年十月十九日36 / 39摘 要本文主要介紹了一個(gè)基于ARM7 LPC2138，32 位的高性能主控芯片控制的探索者機(jī)器人的創(chuàng)新設(shè)計(jì)，該設(shè)計(jì)包括C語言編程，聲控、振動(dòng)、觸碰、光強(qiáng)、閃動(dòng)、黑標(biāo)、白標(biāo)、近紅外等多種傳感控制，圖形化編程及便攜式編程三種編程模式，能滿足任何軟件水平的用戶實(shí)現(xiàn)簡單或復(fù)雜的自動(dòng)化控制程序及其他功能實(shí)現(xiàn)。探索者采用了世界先進(jìn)的仿生和欠驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)理念，機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)概念明顯，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)突出，可以滿足絕大部分的機(jī)械原理構(gòu)造。、探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)特點(diǎn)?? Ⅰ、突出機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。Ⅱ、控制能力優(yōu)越。探索者開放了包括控制器和多種傳感器在內(nèi)的所有電子部件I/O 接口，并提供所有電子元件電路圖，供用戶學(xué)習(xí)使用，可進(jìn)行單片機(jī)、傳感器、數(shù)字/模擬電路等課程的各種實(shí)驗(yàn)?？梢哉f這些專業(yè)基礎(chǔ)課程是現(xiàn)代創(chuàng)新工程專業(yè)普遍性原理，也就是可以將其稱為現(xiàn)代創(chuàng)新工程之道。目前，人形機(jī)器人是世界上最為看好也是技術(shù)含量最高的一款。為打造世界知名的民族機(jī)器人品牌、探索全人類機(jī)器人夢想而努力。㈢、為學(xué)校參加國內(nèi)、國際各種機(jī)器人大賽等提供配套的硬件和軟件支持，激勵(lì)學(xué)生投身工程科技的熱情和提高學(xué)校的知名度。㈥、通過探索者機(jī)器人的創(chuàng)新設(shè)計(jì)可以投入到實(shí)際工程項(xiàng)目設(shè)計(jì)，制造出用于生活、商業(yè)、工業(yè)、軍工、航空、航天、探險(xiǎn)等多種領(lǐng)域的工具。工作電壓：～ 工作電流：頻 率： 有效距離：5米①、紅外接收元件，用于接收手柄發(fā)出的紅外信號(hào)②、固定孔，便于用螺絲將接收頭固定于機(jī)器人上③、三芯輸入線接口，連接三芯輸入線第四章、語音模塊可錄制、存儲(chǔ)和播放50分貝以上，最長20秒的音頻。舵機(jī)控制函數(shù)Servo(uint8 Num,uint16 Ang)，第一個(gè)參數(shù)為插接在主控制板上的輸出端口的序號(hào)，第二個(gè)參數(shù)的范圍在0～180之間，該參數(shù)對標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)而言，對應(yīng)的是標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0～180度，標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)的默認(rèn)角度（復(fù)位角度）為90度；對圓周舵機(jī)而言，該參數(shù)越接近0或180，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度越快，反之越慢，參數(shù)等于90時(shí)圓周舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，但是由于舵機(jī)硬件誤差，舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)的參數(shù)往往不等于90，而是在90左右浮動(dòng)。第七章、傳感器 黑標(biāo)/白標(biāo)傳感器黑標(biāo)/白標(biāo)傳感器可以幫助進(jìn)行黑線/白線的跟蹤，可以識(shí)別白色/黑色背景中的黑色/黑色區(qū)域，或懸崖邊緣。 近紅外傳感器近紅外傳感器可以發(fā)射并接收反射的近紅外信號(hào)，有效檢測范圍在20cm 以內(nèi)。通常傾斜超過45 度時(shí)會(huì)被觸發(fā)。30 LUX照度以上變暗觸發(fā)，30LUX照度以下變亮觸發(fā)。有效檢測范圍在50 分貝以上（參考正常人說話時(shí)的聲音）。①、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機(jī)器人上②、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線③、觸碰開關(guān)，檢測觸碰注意事項(xiàng)：觸碰感應(yīng)器需要安裝在機(jī)器人容易被觸碰到的位置，需要觸碰開關(guān)本身被物體碰到后才會(huì)被觸發(fā)。有效觸動(dòng)角度45 度。30 LUX 照度以下觸發(fā)。點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Yes” 點(diǎn)擊“Next”選擇“Full”，點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“Next”點(diǎn)擊“下一步”點(diǎn)擊“下一步”選擇安裝程序“crack”目錄下“” 點(diǎn)擊“下一步”1點(diǎn)擊“下一步”1點(diǎn)擊“完成”1點(diǎn)擊“Finish” 第一個(gè)ARM軟件打開ads 軟件點(diǎn)擊“file”—“new”—“project”—“ARM Execuable Image for lpc2131”，選擇工程存放路徑“位置”，錄入“工程名”（led），點(diǎn)擊“確定”工程建立完畢選擇紅色下拉菜單處為“DebugInFLASH”點(diǎn)擊“Edit”—“DebugInFLASH Settings”，“Target Settings”項(xiàng)中“PostLinker”選擇“ARM fromELF”，點(diǎn)擊“Apply”續(xù)5，“ARM FromELF”項(xiàng)中“Output Format”選擇“Intel 32 bit Hex”，“Output file name”欄輸入“*.hex”()，點(diǎn)擊“Apply”—“O
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