【正文】 ........................................................... 10 機(jī)器人機(jī)構(gòu)描述 ...................................................................................................... 10 位置分析 ................................................................................................................ 11 性能評(píng)價(jià)指標(biāo) ........................................................................................................ 12 尺寸設(shè)計(jì) ............................................................................................... 14 最佳極位夾角的確定 ............................................................................................ 14 最佳連桿長(zhǎng)度的確定 ............................................................................................ 15 其他參數(shù)的確定及尺寸設(shè)計(jì)結(jié)果 ........................................................................ 16 并聯(lián)機(jī)構(gòu)活動(dòng)空間及連桿尺寸的確定 ................................................................... 16 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真概述 .................................................................. 16 小結(jié) ........................................................................................................ 17 第 3 章 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇及一級(jí)減速齒輪副的選擇 .... 18 北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 2 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn) ................................................................................... 18 步進(jìn)電機(jī)的工作原理 ........................................................................... 19 步進(jìn)電機(jī)的控制 ................................................................................... 19 一級(jí)減速齒輪副的選擇 ...................................................................... 20 小結(jié) ........................................................................................................ 21 第 4 章 機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ...................... 21 單片機(jī)概述 ........................................................................................... 21 單片機(jī)的發(fā)展情況 ................................................................................................ 22 單片機(jī)的結(jié)構(gòu) ........................................................................................................ 22 單片機(jī)的應(yīng)用 ...................................................................................................... 22 芯片的選取原則和片腳結(jié)構(gòu) .............................................................. 23 .......................................................................................................... 23 系列單片機(jī) 8031 ........................................................................................ 23 .............................................................................................................. 24 八譯碼器 ........................................................................................................ 24 .............................................................................................................. 24 數(shù) 據(jù)存儲(chǔ)器 .............................................................................................................. 25 . 并行 I/O 口 ............................................................................................................ 25 鍵盤顯示電路 ....................................................................................... 26 硬件電路設(shè)計(jì) ....................................................................................... 27 本設(shè)計(jì)硬件電路簡(jiǎn)介 ............................................................................................... 27 各芯片的地址計(jì)算 .............................................................................................. 28 本設(shè)計(jì)硬件電路圖 ................................................................................................... 28 步進(jìn)電機(jī)的控制程序 ........................................................................... 28 .................................................................................................................. 28 .................................................................................................................. 28 小結(jié) ........................................................................................................ 30 第 5 章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 ..................... 31 有關(guān)內(nèi)容介紹 ......................................................................................... 31 北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 3 OpenGL 介紹 .............................................................................................................. 31 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 ................................................................................................. 33 編程軟件 C++Builder 簡(jiǎn)介 ........................................................................................ 34 .............................................................. 34 需求分析 ..................................................................................................................... 34 總體設(shè)計(jì)過(guò)程及思想 ................................................................................................. 34 每一模塊的功能及實(shí)現(xiàn) ............................................................................................. 35 ........................................................................... 37 的工作場(chǎng)景設(shè)置 ........................................................................................... 37 并聯(lián)機(jī)構(gòu)三維模型的建立 ......................................................................................... 39 模型的渲染 ................................................................................................................. 40 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)仿真的實(shí)現(xiàn) ................................................................................................. 40 ................................................................................................ 41 ................................................................................................ 41 結(jié) 論 ........................................... 42 致 謝 ........................................... 43 參考文獻(xiàn) ......................................... 44 附 錄 ..........