創(chuàng)新sit多功能爬壁機(jī)器人-資料下載頁
2025-06-18 12:50本頁面
【正文】 100N/mm 查P195表103得齒間載荷分配系數(shù)KHα=KFα=≥查P193表102得使用系數(shù)KA=查P196表104，知8級精度、小齒輪相對其軸的支承為不對稱布置時的齒向載荷分布系數(shù)為：KHβ= 查P198圖1013得使用系數(shù)KFβ=∴ 載荷系數(shù)K=KAKVKHαKHβ=1=（6）、按實(shí)際的載荷系數(shù)校正前已計算出來的分度圓直徑：由P200式1010a得修正后的分度圓直徑為：（7）、計算并確定模數(shù)m套標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)（—2），取標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)m=（GB/T13571987）（8）、計算分度圓直徑： d1=mz1=11=（mm）c)校核齒根彎曲疲勞強(qiáng)度校核公式為：1)、確定公式中的各個參數(shù)值和系數(shù)（1）、載荷系數(shù)K——與上面計算的K值不一樣（注意系數(shù)KFα、KFβ）K=KAKVKFαKFβ 其中KA和KV與前面查得的一樣：KHα=KFα=根據(jù)b/h==（前面已算出）查P198圖1013得齒向載荷分布系數(shù)KFβ=∴ 載荷系數(shù)K=KAKVKFαKFβ=1= （2）、小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩：T1=（3）、齒寬系數(shù)仍取為φd=（4）、模數(shù)按上面剛確定的值，即m=（5）、小齒輪齒數(shù)按Z1=11齒計算（6）、查P200表105得齒形系數(shù)為YFa1=，YFa2=（插值法）（7）、查P200表105得應(yīng)力校正系數(shù)為YSa1=，YSa2=對小齒輪：YFa1YSa1==對大齒輪：YFa2YSa2==可見：大齒輪的YFaYSa=，應(yīng)取較大的值代入校核式進(jìn)行計算。于是：（8）、計算彎曲疲勞強(qiáng)度許用應(yīng)力[σF] 取彎曲疲勞強(qiáng)度的安全系數(shù)為SF=根據(jù)工作應(yīng)力循環(huán)系數(shù)N（前已求得）查P206圖1018，得彎曲疲勞壽命系數(shù)為：小齒輪?。? KFN= 大齒輪?。? KFN=查P208圖1020c），對小齒輪：σFE1=330（Mpa）對大齒輪：σFE2=330（Mpa）設(shè)取σFmin=σF則：對小齒輪：對大齒輪：（9）、比較并判斷由知故滿足彎曲疲勞強(qiáng)度的要求，可見前面設(shè)計所得到的數(shù)據(jù)是正確的。d)幾何齒輪計算1）、計算分度圓直徑d1=Z1m=11= (mm)d2=Z2m=26=13 (mm)2)、計算中心距3）、計算齒輪寬度由， 由于實(shí)際需要取b1=4mme)驗算前面預(yù)設(shè)的值，合適結(jié)論：本齒輪副符合要求。附件二：重要零部件工程圖 附錄三：部分控制代碼展示//電機(jī)驅(qū)動數(shù)字引腳int AIN1 = 6。 //AIN1int AIN2 = 5。 //AIN2int BIN1 = 10。 //BIN1 int BIN2 = 9。 //BIN2int cmdData[4]。 //定義一個數(shù)組用來存儲串口接收到的數(shù)據(jù)，長度為5int tmpData。 //存放數(shù)據(jù)的臨時變量int UARTDataCount = 0。 int n = 0。void initServo() { (11)。 // 數(shù)字引腳：11 (3)。 // 數(shù)字引腳：3 (MIDPULSE)。 (MIDPULSE)。 delay(200)。 }void setup() { pinMode(13,OUTPUT)。 //PIN模式 pinMode(AIN1,OUTPUT)。 pinMode(AIN2,OUTPUT)。 pinMode(BIN1,OUTPUT)。 pinMode(BIN2,OUTPUT)。 (9600)。 //串口初使化}/******************************************************** 向前指令：FF 00 01 00 FF 向后指令：FF 00 02 00 FF 向左指令：FF 00 05 00 FF 向右指令：FF 00 04 00 FF 停止指令：FF 00 00 00 FF*********************************************************/void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: if(()) { tmpData=()。 //讀取來自串口的數(shù)據(jù) if(tmpData == 0xFF amp。amp。 UARTDataCount 2) //檢測包頭是否為0XFF { cmdData[0] = tmpData。 UARTDataCount++。 n = 1。 } else { cmdData[n]=tmpData。 n++。 } if(UARTDataCount == 2) //判斷是否接收了完整的一個指令 { cmdData[0] = 0xFF。 cmdData[4] = 0xFF。 n = 1。 UARTDataCount = 0。 ()。 //清緩沖區(qū) } } if(cmdData[0]==0xFF amp。amp。 cmdData[4]==0xFF) //收到完整的數(shù)據(jù)包 { switch(cmdData[1]) //判斷數(shù)據(jù)類型 { case 0x00: //指令數(shù)據(jù)控制 switch(cmdData[2]) { case 0x01: setMotor(100,100)。 break。 case 0x00: setMotor(0,0)。 break。 case 0x02: setMotor(100,100)。 break。 case 0x03: setMotor(100,100)。 break。 case 0x04: setMotor(100,100)。 break。 } break。 case 0x01: //其它指令 switch(cmdData[2]) { case 0x01: ...........。//具體語句實(shí)現(xiàn) break。 case 0x04: ...........。//具體語句實(shí)現(xiàn) break。 . . . } break。 } }}void setMotor(int MOTORA,int MOTORB) //電機(jī)驅(qū)動函數(shù){ if(MOTORA=0) { digitalWrite(AIN2,HIGH)。 analogWrite(AIN1,255MOTORA)。 } else { digitalWrite(AIN1,HIGH)。 analogWrite(AIN2,MOTORA+255)。 } if(MOTORB=0) { digitalWrite(BIN2,HIGH)。 analogWrite(BIN1,255MOTORB)。 } else { digitalWrite(BIN1,HIGH)。 analogWrite(BIN2,255+MOTORB)。 } }39 / 39
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