【正文】 ,zuoz1 clr setb setb clr mov r2,80 zuoz2: lcall delay6 ；左轉 djnz r2,zuoz2 clr clr 燕 山 大 學 課 程 設 計 說 明 書 37 clr clr Lcall caizhai mov r2,20 again35: lcall caizhai2 djnz r2 ,again35 lcall hezhua lcall fuwei mov r2,5000 yans1: lcall delay6 djnz r2,yans1 jmp start turn: jnb ,left 。右紅外有信號，向左轉 jnb ,right 。左紅外有信號，向右轉 ajmp start left: jnb ,right3 clr 。左電機反轉 clr setb 。右電機正轉 setb lcall delaybz jnb ,left ljmp start right: jnb ,left3 setb 。左電機正轉 clr setb 。右電機反轉 clr lcall delaybz jnb ,right sta1: ljmp start right3: lcall delaybz jb , sta1 jb , sta1 right2: setb 。左電機正轉 clr setb 。右電機反轉 clr jnb , right2 jnb ,right2 ljmp start left3: lcall delaybz jb ,tiao jb ,tiao ljmp left2 tiao: ljmp start left2: clr 。左電機反轉 clr setb 。右電機正轉 setb jnb ,left2 jnb , left2 ljmp start ajmp main caizhai: mov r7 ,20 mov r6,40 mov r5,65 mov r1,50 againf: cjne r7,30,jixu1f ajmp jixu11f jixu1f: inc r7 jixu11f: setb mov a,r7 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayb 燕 山 大 學 課 程 設 計 說 明 書 38 cjne r6,40,jixu2f ajmp jixu21f jixu2f: inc r6 jixu21f: setb mov a,r6 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayc cjne r5,75,jixu3f ajmp jixu31f jixu3f: inc r5 jixu31f: setb mov a,r5 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayd lcall delay7 setb mov a,r7 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayb setb mov a,r6 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayc setb mov a,r5 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayd lcall delay7 setb mov a,r7 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayb setb mov a,r6 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayc setb mov a,r5 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayd lcall delay7。5 djnz r1,againnf ljmp againn1f againnf :ljmp againf againn1f: ret zhuaqu: mov r7 ,27 mov r6,30 mov r5,65 mov r1,50 again: cjne r7,28,jixu1 ajmp jixu11 jixu1: inc r7 jixu11: setb 燕 山 大 學 課 程 設 計 說 明 書 39 mov a,r7 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayb cjne r6,30,jixu2 ajmp jixu21 jixu2: inc r6 jixu21: setb mov a,r6 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayc cjne r5,75,jixu3 ajmp jixu31 jixu3: inc r5 jixu31: setb mov a,r5 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayd lcall delay7 setb mov a,r7 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayb setb mov a,r6 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayc setb mov a,r5 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayd lcall delay7 setb mov a,r7 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayb setb mov a,r6 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayc setb mov a,r5 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayd lcall delay7。5 djnz r1,againn ljmp againn1 againn :ljmp again againn1: ret clear: mov r7 ,27 mov r6,40 mov r5,65 燕 山 大 學 課 程 設 計 說 明 書 40 setb mov a,r7 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayb setb mov a,r5 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayd lcall delay7 。5 setb mov a,r6 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayc Ret Caizhai2: mov r7 ,31 mov r6,40 mov r5,85 setb mov a,r7 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayb setb mov a,r5 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayd lcall delay7 。5 setb mov a,r6 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayc ret fuwei: mov r7 ,30 mov r6,40 mov r5,70 setb mov a,r7 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayb setb mov a,r5 mov r4,a lcall delaya clr lcall delayd lcall delay7 。5 setb mov a,r6 mov r4,a lcall delaya clr lc