【正文】 1 小車向右后退0（1） 0（1） 0（1） 0（1） 小車停止行駛2 無(wú)線遙控此功能實(shí)現(xiàn)四個(gè)按鍵控制四路方向，按下“D”，小車向前行駛，“B”對(duì)應(yīng)向后，“C”對(duì)應(yīng)向左，“A”則實(shí)現(xiàn)向右行駛功能。經(jīng)過(guò)多次的測(cè)試與數(shù)據(jù)記錄，得出相應(yīng)的結(jié)果，如表 52。表 52 遙控測(cè)試記錄分析次數(shù) 第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次 第 6 次 第 7 次按鍵 D A C B C D A浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 25 駛向 前 右 左 后 左 停 停距離 1M 1M 3M 次數(shù) 第 8 次 第 9 次 第 10次第 11次第 12次第 13次第 14次按鍵 B D C A B C D駛向 后 前 停 右 后 左 前距離 2M 2M 1M 續(xù)表 52最佳距 以內(nèi)成功率 11/14=%3 紅外對(duì)管尋跡尋跡對(duì)管有兩個(gè)組成，所以分別調(diào)試其兩路有效信號(hào)。當(dāng)兩對(duì)管都放置黑線之外的白色地板上時(shí)，單片機(jī)對(duì)應(yīng) I/O 口收到的電平都為低，輸入電壓為 左右，當(dāng)左邊的紅外線管進(jìn)入黑線范圍，對(duì)應(yīng)電平變高，為 左右，同時(shí)指示等紅燈亮，說(shuō)明要控制小車右轉(zhuǎn)；當(dāng)在右邊時(shí)同左邊情況對(duì)應(yīng)，需控制左轉(zhuǎn)。其中選取八次硬件測(cè)試記錄如下表 53：表 53 尋跡硬件測(cè)試記錄測(cè)試次數(shù)第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次 第 6 次 第 7 次 第 8 次放置位置 雙管黑線上左管黑線上右管黑線上左管黑線上雙管黑線上雙管黑線外左管黑線上右管黑線上放置距離 3CM 2CM 2CM 3CM 5CM 2CM 7CM 4CM電壓 電壓 由上表可以看出小車的尋跡紅外線管只要放置在離地面 4CM 之內(nèi)一般都可以實(shí)現(xiàn)信號(hào)的輸出，而實(shí)際車頭離地面的距離也只有 24CM，可以實(shí)現(xiàn)有效控制。4 紅外線避障此模塊的檢測(cè)與紅外線尋跡模塊基本一致，相當(dāng)于一路尋跡信號(hào)，在沒(méi)有障礙物時(shí)輸入電壓為 左右，屬于低電平，碰到障礙物電壓跳變?yōu)? 左浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 26 右，以此來(lái)得到單片機(jī)控制。避障數(shù)據(jù)測(cè)試記錄情況如下表 54：表 54 避障數(shù)據(jù)測(cè)試記錄情況測(cè)試次數(shù) 第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次放置距離 30CM 20CM 25CM 50CM 35CM 電壓 測(cè)試次數(shù) 第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次放置距離 15CM 25CM 20CM 30CM 40CM 電壓 由上表可以得到，在調(diào)節(jié)確定滑變電阻后測(cè)試數(shù)據(jù)可以得到，小車的避障有效范圍可以達(dá)到 30CM 左右，同時(shí)也可以再通過(guò)調(diào)節(jié)滑變電阻增加和減小有效距離。5 語(yǔ)音控制主要是得到一個(gè)觸發(fā)跳變信號(hào)，經(jīng)過(guò)此電路的連接，連接與單片機(jī)的74HC04 的 2 腳在沒(méi)有一定聲波輸入是屬于高電平，電壓為 5V，當(dāng)接收到一定聲波后電壓馬上變?yōu)?，產(chǎn)生了觸發(fā)跳變，供單片中斷口實(shí)現(xiàn)功能。但由于硬件的限制，此信號(hào)得到需要一個(gè)相當(dāng)強(qiáng)的聲音才可實(shí)現(xiàn)效果。 軟件調(diào)試軟件調(diào)試采用單片機(jī)仿真器 WAVE6000 及微機(jī)，將編好的程序進(jìn)行調(diào)試，主要是檢查語(yǔ)法錯(cuò)誤并確認(rèn)硬件完整無(wú)誤。由于本系統(tǒng)是分模塊進(jìn)行程序設(shè)計(jì)的，所以調(diào)試時(shí)先分模塊進(jìn)行調(diào)試。如小車紅外線尋跡程序，在調(diào)試時(shí)將它放在一個(gè)子程序里單獨(dú)測(cè)試，看其是否能夠完成預(yù)定的功能，如能，測(cè)試通過(guò)，否則，修改并反復(fù)測(cè)試直到通過(guò)。雖然在軟件的調(diào)試過(guò)程中，綜合利用了設(shè)定斷點(diǎn)、單步、跟蹤等調(diào)試手段，使得調(diào)試工作更易進(jìn)行。但是也出現(xiàn)了一定的問(wèn)題，如語(yǔ)音程序只能實(shí)現(xiàn)第一次調(diào)用，電機(jī)延時(shí)沒(méi)起到效果等等。通過(guò)了多次分離合并，修改測(cè)試語(yǔ)句以及單片機(jī)外加 LED 燈觀察現(xiàn)象等方法得以解決，達(dá)到綜合效果。 聯(lián)合調(diào)試各模塊都調(diào)試通過(guò)之后，將各個(gè)模塊連接起來(lái)與硬件結(jié)合進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試。在進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試時(shí)，經(jīng)過(guò)反復(fù)的實(shí)驗(yàn)，不斷的來(lái)修改參數(shù)來(lái)完善結(jié)果。使程序浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 27 按照要求設(shè)計(jì)的要求進(jìn)行。6 結(jié)論與展望本設(shè)計(jì)方案按照任務(wù)書(shū)的要求，以51單片機(jī)為控制核心，結(jié)合無(wú)線遙控模塊、紅外對(duì)管尋跡模塊、紅外線避障模塊、電機(jī)控制模塊和語(yǔ)音控制模塊實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)尋跡功能（按路面的黑色軌道行駛） ，自動(dòng)避障功能，無(wú)線遙控和語(yǔ)音控制功能?；就瓿筛黜?xiàng)指標(biāo)，實(shí)現(xiàn)小車的智能化行駛。系統(tǒng)是通過(guò)軟硬結(jié)合的方式，得到硬件檢測(cè)信號(hào)后輸入單片機(jī)各個(gè)對(duì)應(yīng)的I/O接口，通過(guò)匯編程序控制過(guò)程，小車由遙控啟動(dòng)后，自動(dòng)尋跡，并不斷檢測(cè)遙控、避障和語(yǔ)音信號(hào)，只要得到其中任何一種信號(hào)都將轉(zhuǎn)入它們對(duì)應(yīng)的功能模塊，實(shí)現(xiàn)有效控制。由于時(shí)間不足以及客觀多方面的困難，整個(gè)小車相比任務(wù)書(shū)中的要求已經(jīng)簡(jiǎn)化的比較多，伴隨著也出現(xiàn)多個(gè)地方的不足：遙控只能達(dá)到前進(jìn)后退左右轉(zhuǎn)向，不能控制停止；電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)快使尋跡靈敏度不高；語(yǔ)音控制的麥克風(fēng)接收的擊掌聲需非常響才有效果等等。不過(guò)，這些一定的不足有利于激發(fā)我的興趣，不斷改進(jìn)完善小車：遙控達(dá)到以上功能外還將加入速度控制，停啟等；語(yǔ)音則應(yīng)用語(yǔ)音芯片實(shí)現(xiàn)人類語(yǔ)音智能控制；同時(shí)也可以加入里程計(jì)算顯示或則其他溫度、濕度、氣壓的控制檢測(cè)等多方面的功能，達(dá)到智能機(jī)器人的效果。這些也需從工作中學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)，讓自己更上一個(gè)臺(tái)階。浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 28 致 謝本人在做設(shè)計(jì)期間，得到了肖質(zhì)紅老師的精心指導(dǎo)，多次尋找相關(guān)資料，為我指點(diǎn)迷津，幫助我開(kāi)拓思路。肖老師以其嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)態(tài)度，高度的敬業(yè)的精神，兢兢業(yè)業(yè)、孜孜以求的工作作風(fēng)和大膽創(chuàng)新的進(jìn)取精神對(duì)我產(chǎn)生重要影響。她淵博的知識(shí)、開(kāi)闊的視野和敏銳的思維給了我深深的啟迪。同時(shí)肖老師致力要求我自己獨(dú)立完成設(shè)計(jì)，培養(yǎng)我以后做事的獨(dú)立性。持續(xù)幾個(gè)月的忙碌，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，雖然不是特別完美，但它凝聚了多方的心血，作為一個(gè)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒(méi)有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，同學(xué)們的支持合作，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。和他們的接觸及溝通不僅使我樹(shù)立了遠(yuǎn)大的學(xué)術(shù)目標(biāo)、掌握了基本的研究方法，還使我明白了許多待人接物與為人處世的道理。在此深深得感謝肖老師，和一直在過(guò)程中幫助的鄭老師，以及指導(dǎo)，關(guān)心和幫助的同學(xué)和朋友，感謝你們使得我不斷的在學(xué)習(xí)中進(jìn)步，成長(zhǎng)。浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 29 參考文獻(xiàn)[1] 夏美云，[J]. 焦作大學(xué)學(xué)報(bào)，2022 年 4 期，49～66.[2] 江晉劍， AT89S52 的簡(jiǎn)易智能小車設(shè)計(jì)[J].科技論文，2022，7，97～100.[3] 船倉(cāng)一郎，土屋 堯，崛桂太郎（日）.機(jī)器人控制電子學(xué)[M].北京：科技出版社，2022，5.[4] ——機(jī)器人制作入門[M].北京：科學(xué)出版社，2022，10.[5] [M]. 西安：西安科技大學(xué)出版社，2022，2.[6] [M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2022，11.[7] [M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2022，1.[8] （第五版）[M].北京：高等駕御出版社，.[9] 肖偉，武強(qiáng)，閆秀桃，劉根. 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