【正文】 鐘方式和外部時(shí)鐘方式。這個(gè)放大器與作為反饋元件的片外晶體諧振器一起構(gòu)成一個(gè)自激振蕩器。在焊接刷電路板時(shí)，晶體振蕩器和電容應(yīng)盡可能安裝得與單片機(jī)芯片靠近，以減少寄生電容，更好地保證震蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。所謂上電復(fù)位，是指計(jì)算機(jī)加電瞬間，要在 RST 引腳出現(xiàn)大于 10MS 的正脈沖，使單片機(jī)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)。C3 上電壓建立的規(guī)程就產(chǎn)生一定寬度的負(fù)脈沖，經(jīng)反向后，RST 上出現(xiàn)正脈沖使單片機(jī)實(shí)現(xiàn)了上電復(fù)位。 燒寫接口電路RST 置高電平，然后向單片機(jī)串行發(fā)送編程命令。圖 33 燒寫接口電路 無線遙控模塊此模塊實(shí)現(xiàn)了無線電遠(yuǎn)距離控制小車的停啟、方向行駛的功能，在整個(gè)小車系統(tǒng)中起到不可忽視的作用。這些控制指令是具有某些特征的、相互間易于區(qū)分的電信號，例如：用頻率為 270Hz 的正弦信號作為控制左舵的指令，用頻率為 350Hz 的正弦信號作為控制右舵的指令，即不同頻率的正弦信號代表不同的控制指令。發(fā)射電路的主要作用是產(chǎn)生載波，并由調(diào)制器將指令信號調(diào)制在載波上，經(jīng)天線將已調(diào)載波發(fā)送出去。由于“卸”下來的各種指令信號是混雜在一起的、還要送到譯碼電路譯碼。浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 9 本模塊采用的無線遙控是市場上現(xiàn)成的帶有 PT2272 解碼的 TDL9915 接收模塊和帶有 PT2262 編碼的 TDL99884 發(fā)送模塊，如圖 35。M表示非鎖存輸出，數(shù)據(jù)腳輸出的電平是瞬時(shí)的而且和發(fā)射端是否發(fā)射相對應(yīng)，可以用于類似點(diǎn)動(dòng)的控制。 紅外對管尋跡模塊尋跡是指小車在白色地板上循黑線行走，本系統(tǒng)采取的方法是紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光 [7]。由于紅外線接收光的變化可以讓接收管上的電壓發(fā)生變化，相當(dāng)于可變電阻，這種特性為設(shè)計(jì)提供基本的保障。在經(jīng)過了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測黑線重復(fù)上述動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)方向控制，按照黑線行駛。其實(shí)現(xiàn)原理與紅外線對管尋跡模塊基本一致，只是為了實(shí)現(xiàn)更好的避障效果（主要是距離問題），所以采用了自制紅外接發(fā)電路。當(dāng)放電結(jié)束時(shí)，T截止， 通過 、 向電容C充電，oV 1R2浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 14 上升到 /3時(shí)，電路又翻轉(zhuǎn)為低電平，如此周而復(fù)始，于是，在電路的輸出端Vc就得到一個(gè)周期性的矩形波，由3腳輸出，再通過三極管9013驅(qū)動(dòng)后由發(fā)射管發(fā)出并由接收模塊接收實(shí)現(xiàn)單片機(jī)控制 [8]。如圖3CV?12 555內(nèi)部框架圖。為單塊集成電路，高電壓，高電流，四通道驅(qū)動(dòng)，設(shè)計(jì)用來接收 DTL 或者 TTL 邏輯電平，驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載(比如繼電器，直流和步進(jìn)馬達(dá))，和開關(guān)電源晶體管。J16 和 J17 控制左邊電機(jī)，J18 和 J19 控制右邊電機(jī)。圖 314 語音控制模塊原理圖浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 16 其中圖中 P15 為連接柱極式話筒的接口，P16 為電源接口，R23 的作用是調(diào)節(jié)話筒的靈敏度，C7 則是用來濾除波形中的直流部分。浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 17 4 軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)是實(shí)現(xiàn)小車智能運(yùn)轉(zhuǎn)的關(guān)鍵所在，相當(dāng)于人類大腦思維活動(dòng)，通過軟件設(shè)計(jì)可將各個(gè)變化信號數(shù)據(jù)有效的結(jié)合處理，產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作反應(yīng)。80 年代后，自動(dòng)控制系統(tǒng)隨著被控對象的復(fù)雜化，它不僅表現(xiàn)在控制系統(tǒng)具有多輸入、多輸出的強(qiáng)偶合性、參數(shù)時(shí)變性和嚴(yán)重的非線性等特性，更突出的是從系統(tǒng)對象所能獲取的知識信息量相對的減少，以及與此相反的對控制性能的要求卻日益高度化。這些模糊控制規(guī)則的來源是根據(jù)操作者對被控制對象的動(dòng)態(tài)性的認(rèn)識、表達(dá)和對被控對象的控制經(jīng)驗(yàn)，從這些抽出輸入和輸出關(guān)系，加以描述，實(shí)質(zhì)上就是被控對象的數(shù)學(xué)模型。模糊控制的控制過程，如果由人來實(shí)現(xiàn)，都是按照這樣的一個(gè)順序進(jìn)行的：感覺器官的觀測（獲取信息）人腦的思維、判斷（存儲和處理信息）手動(dòng)的調(diào)整（信息的實(shí)施） 。另外中斷控制程序語音控制則是實(shí)現(xiàn)當(dāng)外部有一定強(qiáng)度的信號進(jìn)入控制核心就對整個(gè)小車實(shí)現(xiàn)狀態(tài)停止等待功能，其主程序流程如圖 41所示。跳入中斷程序，進(jìn)行語音控制浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 20 START: MOV IE,81H SETB IT0 。小車 JMP STARTINT0: SETB 。左輪 SETB 。實(shí)現(xiàn)遙控按鍵控制，并不斷執(zhí)行尋跡 JMP LOOP1浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 21 hou: CLR 。停止子程序，電機(jī)兩端都置高電平實(shí)現(xiàn) SETB SETB SETB CALL Delay1S CALL anjian JMP Btinganjian: JB ,hou 。其中制作集成 PCB 電路板過程最為復(fù)雜，在面包板上的調(diào)試過程完成后根據(jù)已有的電路，將其通過電路畫圖軟件得到原理圖并進(jìn)一步轉(zhuǎn)化生成 PCB 圖。對各個(gè)模塊的功能進(jìn)行調(diào)試，主要調(diào)試各模塊能否實(shí)現(xiàn)指定的功能。經(jīng)過多次的測試與數(shù)據(jù)記錄，得出相應(yīng)的結(jié)果，如表 52。4 紅外線避障此模塊的檢測與紅外線尋跡模塊基本一致，相當(dāng)于一路尋跡信號，在沒有障礙物時(shí)輸入電壓為 左右，屬于低電平，碰到障礙物電壓跳變?yōu)? 左浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 26 右，以此來得到單片機(jī)控制。 軟件調(diào)試軟件調(diào)試采用單片機(jī)仿真器 WAVE6000 及微機(jī)，將編好的程序進(jìn)行調(diào)試，主要是檢查語法錯(cuò)誤并確認(rèn)硬件完整無誤。但是也出現(xiàn)了一定的問題，如語音程序只能實(shí)現(xiàn)第一次調(diào)用，電機(jī)延時(shí)沒起到效果等等。使程序浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 27 按照要求設(shè)計(jì)的要求進(jìn)行。由于時(shí)間不足以及客觀多方面的困難，整個(gè)小車相比任務(wù)書中的要求已經(jīng)簡化的比較多，伴隨著也出現(xiàn)多個(gè)地方的不足：遙控只能達(dá)到前進(jìn)后退左右轉(zhuǎn)向，不能控制停止；電機(jī)轉(zhuǎn)速過快使尋跡靈敏度不高；語音控制的麥克風(fēng)接收的擊掌聲需非常響才有效果等等。肖老師以其嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)態(tài)度，高度的敬業(yè)的精神，兢兢業(yè)業(yè)、孜孜以求的工作作風(fēng)和大膽創(chuàng)新的進(jìn)取精神對我產(chǎn)生重要影響。和他們的接觸及溝通不僅使我樹立了遠(yuǎn)大的學(xué)術(shù)目標(biāo)、掌握了基本的研究方法，還使我明白了許多待人接物與為人處世的道理。浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 29 參考文獻(xiàn)[1] 夏美云，[J]. 焦作大學(xué)學(xué)報(bào)，2022 年 4 期，49～66.[2] 江晉劍， AT89S52 的簡易智能小車設(shè)計(jì)[J].科技論文，2022，7，97～100.[3] 船倉一郎，土屋 堯，崛桂太郎（日）.機(jī)器人控制電子學(xué)[M].北京：科技出版社，2022，5.[4] ——機(jī)器人制作入門[M].北京：科學(xué)出版社，2022，10.[5] [M]. 西安：西安科技大學(xué)出版社，2022，2.[6] [M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2022，11.[7] [M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2022，1.[8] （第五版）[M].北京：高等駕御出版社，.[9] 肖偉，武強(qiáng)，閆秀桃，劉根. 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