機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)作品說明材料(存儲(chǔ)版)
【正文】 定時(shí)器0 的捕獲輸入通道2輸出指示燈6 TRACECLK 跟蹤時(shí)鐘帶內(nèi)部上拉的標(biāo)準(zhǔn)I/O 口輸出指示燈7 PIPESTAT2 流水線狀態(tài)位2輸出指示燈8 定時(shí)器1 的捕獲輸入通道1SCL1 I2C1 時(shí)鐘輸入/輸出輸入端口1 定時(shí)器0 的捕獲輸入通道0 定時(shí)器0 的匹配輸出通道0輸入端口1 TRACEPKT3 跟蹤包位3 帶內(nèi)部上拉標(biāo)準(zhǔn)I/O 口輸入端口2 通用數(shù)字輸入/輸出引腳輸入端口2 TDI JTAG 接口的測(cè)試數(shù)據(jù)輸入 定時(shí)器1 的匹配輸出通道2輸入端口3 MOSI1 SPI1 主機(jī)輸出從機(jī)輸入端 定時(shí)器1 的捕獲輸入通道2輸入端口3 TMS JTAG 接口的測(cè)試方式 定時(shí)器1 的捕獲輸入通道2輸入端口4 SCK1 SPI1 串行時(shí)鐘 定時(shí)器1 的匹配輸出通道2輸入端口4 PIPESTAT0 流水線狀態(tài)位0輸入指示燈1 A/D 轉(zhuǎn)換器0 輸入4輸入指示燈1 TRACEPKT2 跟蹤包位2 帶內(nèi)部上拉標(biāo)準(zhǔn)I/O 口 定時(shí)器1 的匹配輸出通道3輸入指示燈2 SSEL1 SPI1 從機(jī)選擇SPI1 接口用作從機(jī)EINT3 外部中斷3 輸入輸入指示燈2 TDO JTAG 接口的測(cè)試數(shù)據(jù)輸出 定時(shí)器1 的捕獲輸入通道3輸入指示燈3 MISO1 SPI1 主機(jī)輸入從機(jī)輸出端 定時(shí)器1 的匹配輸出通道3輸入指示燈3 TCK JTAG 接口的測(cè)試時(shí)鐘輸入指示燈4 EINT2 外部中斷2 輸入輸入指示燈4 TRACESYNC 跟蹤同步帶內(nèi)部上拉的標(biāo)準(zhǔn)I/O 口通道選擇鍵A GND通道選擇鍵B TRACEPTK1 跟蹤包位1 帶內(nèi)部上拉標(biāo)準(zhǔn)I/O 口通道選擇鍵C A/D 轉(zhuǎn)換器0 輸入5串口通信1 TxD0 UART0 發(fā)送輸出端PWM1 脈寬調(diào)制器輸出1RxD0 UART0 接收輸入端串口通信2 PWM3 脈寬調(diào)制器輸出3EINT0 外部中斷0 輸入 庫(kù)函數(shù)訪問。、右鍵單擊“我的電腦”，選擇“屬性”—“硬件”—“設(shè)備管理器”—“端口COM和LPT）”，右鍵單擊“USBSERIAL（COM）”，選擇“屬性” “端口設(shè)置”—“高級(jí)”，選擇“COM 端口號(hào)”為“COM3”（也可以選擇COM4或COM5），點(diǎn)擊確定完成。通過第三方設(shè)備的藍(lán)牙設(shè)備（如接駁在PC、手機(jī)上的藍(lán)牙）與主控板的藍(lán)牙模塊配對(duì)連接后，即可參照USB連接線的使用方法進(jìn)行對(duì)主控板的操作了。 自平衡模塊自平衡模塊可以使連接在該模塊上的舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)根據(jù)模塊正平面和地平線的夾角自動(dòng)保持一致。miniUSB接口：自平衡模塊內(nèi)置一片AVR ATMEL16 單片機(jī)，該接口是單片機(jī)的ISP接口，供用戶對(duì)該模塊進(jìn)行狂戰(zhàn)編程使用。同時(shí)，前四句語(yǔ)音又與主控板四路播放一一對(duì)應(yīng)。藍(lán)牙模塊的安裝很簡(jiǎn)單，通過一條雙口miniUSB連接線，將藍(lán)牙模塊的miniUSB接口與主控制板的miniUSB接口相連即可。、按提示進(jìn)行安裝。}點(diǎn)擊F7，完成代碼編譯，led 工程目錄FlashRel 燒錄文件 燒寫程序一、設(shè)置USB下載線下載USB 驅(qū)動(dòng)：解壓后點(diǎn)擊“setup”打開安裝程序，在程序窗口點(diǎn)擊“INSTALL”，完成后關(guān)閉驅(qū)動(dòng)安裝程序?qū)SB 下載線接入電腦，選擇自動(dòng)查找設(shè)備，完成驅(qū)動(dòng)安裝右鍵單擊“我的電腦”，選擇“屬性”—“硬件”—“設(shè)備管理器”—“端口（COM 和LPT）”，右鍵單擊“USBSERIAL（COM）”，選擇“屬性”—“端口設(shè)置”—“高級(jí)”，選擇“COM 端口號(hào)”為“COM3”，點(diǎn)擊確定完成。IO1SET = Led1。30 LUX 照度以下觸發(fā)。①、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機(jī)器人上②、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線③、觸碰開關(guān)，檢測(cè)觸碰注意事項(xiàng)：觸碰感應(yīng)器需要安裝在機(jī)器人容易被觸碰到的位置，需要觸碰開關(guān)本身被物體碰到后才會(huì)被觸發(fā)。30 LUX照度以上變暗觸發(fā)，30LUX照度以下變亮觸發(fā)。 近紅外傳感器近紅外傳感器可以發(fā)射并接收反射的近紅外信號(hào)，有效檢測(cè)范圍在20cm 以內(nèi)。舵機(jī)控制函數(shù)Servo(uint8 Num,uint16 Ang)，第一個(gè)參數(shù)為插接在主控制板上的輸出端口的序號(hào)，第二個(gè)參數(shù)的范圍在0～180之間，該參數(shù)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)而言，對(duì)應(yīng)的是標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0～180度，標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)的默認(rèn)角度（復(fù)位角度）為90度；對(duì)圓周舵機(jī)而言，該參數(shù)越接近0或180，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度越快，反之越慢，參數(shù)等于90時(shí)圓周舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，但是由于舵機(jī)硬件誤差，舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)的參數(shù)往往不等于90，而是在90左右浮動(dòng)。㈥、通過探索者機(jī)器人的創(chuàng)新設(shè)計(jì)可以投入到實(shí)際工程項(xiàng)目設(shè)計(jì)，制造出用于生活、商業(yè)、工業(yè)、軍工、航空、航天、探險(xiǎn)等多種領(lǐng)域的工具。為打造世界知名的民族機(jī)器人品牌、探索全人類機(jī)器人夢(mèng)想而努力?？梢哉f這些專業(yè)基礎(chǔ)課程是現(xiàn)代創(chuàng)新工程專業(yè)普遍性原理，也就是可以將其稱為現(xiàn)代創(chuàng)新工程之道。Ⅱ、控制能力優(yōu)越。探索者采用了世界先進(jìn)的仿生和欠驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)理念，機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)概念明顯，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)突出，可以滿足絕大部分的機(jī)械原理構(gòu)造。目錄摘 要……………………………………………………..…………………… 1第一章 引言………………………………………………………..…………..… 1 探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)概述…………………………....…………....… 2 探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)特點(diǎn)...…………………………………….…… 2 探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)目的…………………………..……………….. 3 探索者機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)意義和前景………………………..……..…… 4第二章、主控板………………………………………………...……….………… 5第三章、紅外接收頭……………………………………….………...…….………5第四章、語(yǔ)音模塊………………………………………….......……….………… 5第五章、LED 模塊………………………………………………...…….………… 6第六章、舵機(jī)…………………………………………….…………………...…… 6第七章、傳感器………………………………………………...……….………… 7 黑標(biāo)/白標(biāo)傳感器…………………………………………..….………… 8 近紅外傳感器………………………………………………….………… 8 姿態(tài)傳感器…………………………………………………….………… 9 閃動(dòng)傳感器...………………….……………………………………….… 9 聲控傳感器…………………………………………………….………… 10 觸碰傳感器…………………………………………………….………… 10 振動(dòng)傳感器…………………………………………………….………… 11 觸須傳感器…………………………………………………….………… 11 光強(qiáng)傳感器…………………………………………………….………… 11第八章、編程手
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