【正文】 程序運行效果并加以分析55 / 55。實驗報告實驗名稱 姓名 班級 學號 日期 同組實驗者姓名 按要求進行程序設計。四、實驗報告要求驗證基于多傳感器信息的機器人導航。根據(jù)傳感器的優(yōu)先級，方便地制作機器人行為控制策略。搭建機器人，觸覺及紅外電路分別參考前面實驗。三、實驗內(nèi)容及步驟熟悉LCD顯示機器人的運動狀態(tài)。二、實驗設備及軟件寶貝車機器人、ISP下載線、串行接口、USB接口、計算機、電源、LCD顯示器。實驗七 多傳感器智能機器人一、實驗目的掌握多傳感器信息與C語言結(jié)構(gòu)體的使用與編程。}}四、實驗報告要求驗證機器人紅外測距及跟隨策略的實現(xiàn)。pulseRight=(SetPointrightdistance)*Kpr+CenterPulse。while(1){Get_lr_Distances()。uart_Init()。delay_nms(18)。delay_nus(pulseRight)。P1_1=0。}}void Send_Pulse(unsigned int pulseLeft,unsigned int pulseRight){P1_1=1。if (irDetectLeft == 1)leftdistance++。irDetectRight = RightIR。count5。 //初始化左邊的距離rightdistance = 0。}void Get_lr_Distances(){unsigned char count。TH0 = 0XFF。}void Timer0_Interrupt(void) interrupt 1{LeftLaunch = ~LeftLaunch。delay_nus(800)。TL0 = time 。 //定時器0工作在模式1：16位定時器模式}void FreqOut(unsigned int Freq){time = 256 (50000/Freq)。void timer_init(void){IE=0x82。//左邊和右邊的距離int delayCount,distanceLeft,distanceRight,irDetectLeft,irDetectRight。參考程序：include include define LeftIR P1_2 //左邊紅外接受連接到P1_2define RightIR P3_5 //右邊紅外接收連接到P3_5define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3define RightLaunch P3_6 //右邊紅外發(fā)射連接到P3_6define Kpl 70define Kpr 70define SetPoint 2define CenterPulse 1500unsigned int time。尾隨車應該跟隨一個固定的距離，只要它不被其它的諸如手或附近墻壁等引開。移動紙片距離寶貝車特別近時，寶貝車應該后退，遠離紙片。嘗試輕輕旋轉(zhuǎn)一下紙片，寶貝車應該跟隨之旋轉(zhuǎn)。把紙片置于寶貝車的前面，就像障礙物墻。如果尾隨車距離引導車太近，它也要能察覺并減速。讓一個寶貝車跟隨另一個寶貝車行走，跟隨的寶貝車，也叫尾隨車，必須知道距離引導車有多遠。delay_nms(1000)。printf(distanceLeft = %d\n,leftdistance)。printf(FREQENCY ETECTED\n)。timer_init()。if(irDetectLeft == 1)leftdistance++。//發(fā)射頻率irDetectLeft = LeftIR。count5。leftdistance = 0。 //重新設值TL0 = time。 //停止定時器}void Timer0_Interrupt(void) interrupt 1 //定時器中斷{LeftLaunch = ~LeftLaunch。 //啟動定時器delay_nus(800)。 //高八位設FFTL0 = time。 //定時器0工作在模式1：16位定時器模式}void FreqOut(unsigned int Freq){time = 256 (500000/Freq)。void timer_init(void){IE=0x82。 //左邊的距離int distanceLeft, irDetectLeft。參考程序：includeincludedefine LeftIR P1_2 //左邊紅外接受連接到P1_2define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3unsigned int time。嘗試測量不同物體的距離，弄清物體的顏色、材質(zhì)是否會造成距離測量的差異。依賴于探測器不能再檢測到物體的紅外線頻率，就可以推斷物體的大概位置。選擇5個不同頻率，然后從最高靈敏度到最低靈敏度進行測試。 //P1_0的值取反}機器人用紅外發(fā)射頻率掃描進行編程做距離探測。 //設置定時器初值TR0=1。 //工作在定時器0的模式2中TH0=0x38。 //開總中斷EA，允許定時器0中斷ET0TCON=0x00。 //調(diào)用定時/計數(shù)器初始化函數(shù)while(1)。 IE（中斷使能）寄存器簡表 參考電路：參考程序：include include void initial(void)。模式2最大計數(shù)值為256us（28），滿足要求，因此用模式2來顯示LED燈閃爍功能。定時器1在模式3下不工作。這種模式使用起來非常方便，一旦設置好TMOD和THn，定時器就可以按設定好的周期溢出。 模式1：定時/計數(shù)器按16位自加1計數(shù)器工作。 模式0：定時/計數(shù)器按13位自加1計數(shù)器工作。由軟件置或清除：置1為啟動；置0為停止TF0定時器0溢出標志位TR0定時器0運行控制位IE1外部中斷1邊沿觸發(fā)標志IT1外部中斷1類型標志位IE0 外部中斷0邊沿觸發(fā)標志IT0外部中斷0類型標志位TMOD模式寄存器 定時器工作模式 工作模式 每個定時/計數(shù)器都有一個16位的寄存器Tn（n=0或1）來控制計數(shù)長度，由高8位THn和低8位TLn置初值。TCON控制寄存器位符 號 描述TF1定時器1溢出標志位。Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。機器人紅外測距及跟隨策略的實現(xiàn)。五、思考題注：實驗操作現(xiàn)場檢查。}}while(1)。P1_0=0。P1_0=1。delay_nus(pulseLeft)。ipulseCount。pulseRight=1700。}else //后退{pulseCount=15。pulseLeft=1700。amp。pulseRight=1300。(irDetectRight==0)) //右轉(zhuǎn){pulseCount=10。}else if((irDetectLeft==1)amp。pulseLeft=1700。amp。 //左邊發(fā)射irDetectLeft = LeftIR。L39。 //右邊發(fā)射irDetectRight = RightIR。R39。printf(Program Running!\n)。int irDetectLeft,irDetectRight。}}int main(void){int i,pulseCount。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。counter++){RightLaunch=1。)//右邊發(fā)射for(counter=0。}if(IR==39。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。counter++){LeftLaunch=1。)//左邊發(fā)射for(counter=0。if(IR==39。如果有一邊的IR探測器沒有發(fā)現(xiàn)桌面（即發(fā)現(xiàn)邊沿），寶貝車會向另一個方向轉(zhuǎn)動。寶貝車在桌子上行走，IR檢測器向下監(jiān)測桌子表面。}while(1)。P1_0=0。P1_0=1。delay_nus(pulseLeft)。pulseRight=1300。pulseRight=1300。amp。pulseRight=1700。amp。pulseRight=1700。amp。 //左邊發(fā)射irDetectLeft = LeftIR。L39。 //右邊發(fā)射irDetectRight = RightIR。R39。printf(Program Running!\n)。int irDetectLeft,irDetectRight。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。RightLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。counter38。R39。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。LeftLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。counter38。L39。參考程序：includeincludeincludedefine LeftIR P1_2 //左邊紅外接收連接到P1_2define RightIR P3_5 //右邊紅外接收連接到P3_5define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3define RightLaunch P3_6 //右邊紅外發(fā)射連接到P3_6void IRLaunch(unsigned char IR){int counter。在觸須導航里使用的預編程機動動作很好，但是在使用IR LED和探測器時會造成不必要的遲鈍。}elseForward()。}else if(irDetectRight==0)//只有右邊接收到紅外線{Backward()。}else if(irDetectLeft==0)//只有左邊接收到紅外線{Backward()。Left_Turn()。amp。 //左邊發(fā)射irDetectLeft = LeftIR。L39。 //右邊發(fā)射irDetectRight = RightIR。R39。printf(Program Running!\n)。}}int main(void){int irDetectLeft,irDetectRight。P1_0=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。i=65。}}void Backward(void) //向后行走子程序{int i。P1_0=0。P1_0=1。delay_nus(170