風(fēng)管清潔機(jī)器人機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)(參考版)
2025-07-03 16:12本頁(yè)面
【正文】 風(fēng)道內(nèi)的自動(dòng)清潔 通過實(shí)驗(yàn)測(cè)試證明該設(shè)計(jì)方案符合對(duì)中央空調(diào)風(fēng)道進(jìn)行清潔作業(yè)的性能要求，且機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，適用范圍廣，成本不到外國(guó)同類產(chǎn)品的30%，達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計(jì)效果。基于清潔機(jī)器人矩形螺旋軌跡的自動(dòng)擬合和自動(dòng)導(dǎo)向功能，清潔機(jī)器人就可以在風(fēng)道中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)清潔。1微調(diào)整微調(diào)整主要用于直道情況，由控制軟件定時(shí)查詢計(jì)數(shù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)編碼器脈沖的寄存器的數(shù)值，如兩數(shù)值偏差大于一閾值n時(shí)，則控制軟件向數(shù)值較小的寄存器對(duì)應(yīng)的電機(jī)多發(fā)送n個(gè)脈沖，從而保證兩驅(qū)動(dòng)輪行走距離相同。3 矩形螺旋軌跡自動(dòng)擬合和自動(dòng)導(dǎo)向?yàn)榱嗽鰪?qiáng)清潔機(jī)器人的適應(yīng)能力和通用性，必須使其能夠?qū)Σ煌叽顼L(fēng)道自適應(yīng)，由于清潔機(jī)器人采用了矩形螺旋清潔方式清潔風(fēng)道，因此必須要解決矩形螺旋的自動(dòng)擬合問題和機(jī)器人在風(fēng)道內(nèi)部的自動(dòng)導(dǎo)向問題。 程控往復(fù)式吸塵 清障裝置設(shè)計(jì)往復(fù)式吸塵清障裝置，主要包括撮箕和吸塵器兩部分，其中撮箕與二維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的橫向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)架通過螺釘固聯(lián)，在清潔機(jī)器人擬合矩形螺旋清潔軌跡清潔風(fēng)道時(shí)，撮箕隨清潔毛刷同步左右往復(fù)運(yùn)動(dòng)。 矩形螺旋清掃裝置設(shè)計(jì)矩形螺旋式清掃裝置用于擬合矩形清潔軌跡，如圖6 所示，由橫向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和俯仰運(yùn)動(dòng)平臺(tái)組成橫向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)由齒輪、齒條、橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)、滾動(dòng)導(dǎo)軌組成，其中滾動(dòng)導(dǎo)軌和齒條固定在清潔機(jī)器人機(jī)架上，直齒輪與齒條嚙合，并通過D形孔與橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連，橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在橫向移動(dòng)平臺(tái)架上，通過帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)平臺(tái)橫向運(yùn)動(dòng)清潔臂俯仰運(yùn)動(dòng)平臺(tái)由滑輪、繞線輪、柔性拉索俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)、清潔臂和清潔臂轉(zhuǎn)軸組成。 清潔機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)清潔機(jī)構(gòu)是清潔機(jī)器人的核心部分，包括矩形螺旋清掃裝置。2 清潔機(jī)器人本體設(shè)計(jì)清潔機(jī)器人本體，其采用模塊化設(shè)計(jì)，主要包括: 移動(dòng)機(jī)構(gòu)、清潔機(jī)構(gòu)、檢測(cè)裝置和消毒裝置。電控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖3所示，由工控機(jī)與電控箱組成，其中工控機(jī)部分由工業(yè)PC，PCI總線運(yùn)動(dòng)控制卡和視頻采集卡組成，電控箱部分由開關(guān)電源和各電機(jī)驅(qū)動(dòng)器組成在工作過程中，
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