風(fēng)管清潔機(jī)器人機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)-在線瀏覽
2024-08-10 16:12本頁面
【正文】 構(gòu)，前輪為主動(dòng)輪，采用獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，即由兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)左右兩個(gè)前輪，使得清潔機(jī)器人能夠靈活地實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和兩輪差速轉(zhuǎn)彎，控制簡(jiǎn)單；后輪采用萬向輪式結(jié)構(gòu)，使得清潔機(jī)器人能夠在風(fēng)道內(nèi)靈活地實(shí)現(xiàn)后退 車輪采用防滑橡膠輪，可以達(dá)到清潔機(jī)器人在風(fēng)道內(nèi)自由移動(dòng)而不至于打滑的要求。程控往復(fù)式吸塵 清障裝置和清潔毛刷，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)不同尺寸的矩形風(fēng)道進(jìn)行無死角清潔，并能收集清潔下來的污物和灰塵，以便進(jìn)行統(tǒng)一處理。其中俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過D形孔與繞線輪相連，繞線輪通過滑輪纏繞柔性拉索，使清潔臂繞清潔臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸做俯仰運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了清潔毛刷俯仰運(yùn)動(dòng)。通過毛刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)毛刷旋轉(zhuǎn)可將風(fēng)道內(nèi)清潔下來的污物掃入撮箕中，如果中途遇到較大的污物，如老鼠尸體等，清潔機(jī)器人可以像推土機(jī)一樣，用撮箕將污物由風(fēng)道出風(fēng)口推出，克服了現(xiàn)有清潔機(jī)器人難于清理風(fēng)道內(nèi)較大污物的弊端 清潔機(jī)器人后部裝有吸塵器，撮箕后方設(shè)有隨撮箕同步運(yùn)動(dòng)的吸塵口，可以與清潔毛刷同步運(yùn)動(dòng)，將清潔下來的灰塵吸入，實(shí)現(xiàn)吸塵功能 基于以上功能，清潔機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了對(duì)風(fēng)道內(nèi)不同種類污物的收集 清潔毛刷設(shè)計(jì)清潔毛刷如圖8 所示，其安裝在清潔臂前端，采用圓柱形設(shè)計(jì)，端面采用碗狀曲面，以提高毛刷的清潔效果，毛刷采用220 V 雙軸交流電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，毛刷與電機(jī)輸出軸間采用 D 形孔連接，并安裝有3根調(diào)整螺釘，以調(diào)整毛刷與電機(jī)軸的同軸度 該設(shè)計(jì)保證了清潔毛刷在清潔風(fēng)道壁時(shí)轉(zhuǎn)速與輸出力矩間有較大的剛度，使得毛刷能在不同清潔阻力的作用下轉(zhuǎn)速變化不大，即在風(fēng)道內(nèi)管壁積灰程度不同的情況下依然能保證毛刷良好的清潔效果，同時(shí)去掉了毛刷與驅(qū)動(dòng)電機(jī)間的動(dòng)力傳動(dòng)裝置，簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)，考慮到清潔臂的平衡問題，清潔臂后端應(yīng)加適當(dāng)配重。自動(dòng)導(dǎo)向功能的實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人自動(dòng)導(dǎo)向功能分為微調(diào)整和粗調(diào)整兩個(gè)部分。2粗調(diào)整粗調(diào)整由控制軟件采集清潔機(jī)器人撮箕兩側(cè)碰撞開關(guān)信號(hào)和計(jì)數(shù)編碼器脈沖的寄存器的數(shù)值，進(jìn)而對(duì)清潔機(jī)器人進(jìn)行乒乓 控制如圖10 所示，當(dāng)清潔機(jī)器人處于彎道時(shí)，二維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)擬合矩形清潔軌跡， 則行進(jìn)一段距離后撮箕上的
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