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正文內(nèi)容

機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書-文庫吧資料

2025-05-29 18:15本頁面
  

【正文】 0)。i=26。}}void Right_Turn(void) //右轉(zhuǎn)子程序{int i。P1_0=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。i=26。}void Left_Turn(void) //左轉(zhuǎn)子程序{int i。P1_0=0。P1_0=1。delay_nus(1700)。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。RightLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。counter38。R39。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。LeftLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。counter38。L39。includeincludeincludedefine LeftIR P1_2 //左邊紅外接收連接到P1_2define RightIR P3_5 //右邊紅外接收連接到P3_5define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3define RightLaunch P3_6 //右邊紅外發(fā)射連接到P3_6void IRLaunch(unsigned char IR){int counter。沒有檢測到物體時(shí),輸出為高,檢測到物體時(shí),輸出為低。delay_nms(100)。}irDetectLeft=P1_2state()。P1_3=0。counter++){P1_3=1。while(1){for(counter=0。uart_Init()。}int main(void){int counter。參考程序():includeincludeint P1_2state(void){return (P1amp。驗(yàn)證當(dāng)你放一個(gè)物體在IR組前時(shí),調(diào)試終端是否會顯示0,當(dāng)你將物體移開時(shí),它是否顯示1。它的輸出為低電平。 左右IR組實(shí)物參考圖本任務(wù)中,發(fā)送持續(xù)1ms的 ,如果紅外光被小車路徑上的物體反射回來,紅外檢測器將給微控制器發(fā)送一個(gè)信號,讓它知道已經(jīng)檢測到反射回的紅外光。 用紅外探測障礙物 搭建并測試IR發(fā)射和探測器對。紅外線(IR)接收/檢測器有內(nèi)置的光濾波器,除了需要檢測980nm波長的紅外線外,幾乎不允許其他光通過。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟使用紅外光來照射機(jī)器人前進(jìn)的路線,確定何時(shí)有光線從被探測目標(biāo)反射回來,通過檢測反射回來的紅外光可以確定前方是否有物體。所需元件:(1) 兩個(gè)紅外檢測器,; (2) 兩個(gè)IR LED,; (3) 四個(gè)470Ω電阻 (黃紫黑黑棕);(4) 兩個(gè)9013三極管。 使用紅外線發(fā)射和接收器件探測道路,編程實(shí)現(xiàn)高性能的IR導(dǎo)航和邊沿探測。注:實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場檢查。Left_Turn()。( P2_3state()==0)){Backward()。語句if((P1_4state()==0)amp。//向前}}五、思考題觸覺導(dǎo)航的原理是什么?通過胡須導(dǎo)航時(shí)如何避開障礙物?語句Return(P1amp。//向后Right_Turn()。//向后Left_Turn()。//向左Left_Turn()。(P2_3state()==0)){Backward()。}if((P1_4state()==0)amp。//向左Left_Turn()。Backward()。old3=P2_3state()。(old3!=P2_3state())){counter=counter+1。while(1){if(P1_4state()!=P2_3state()){if((old2!=P1_4state())amp。 //左胡須舊狀態(tài)uart_Init()。 //胡須碰撞總次數(shù)int old2=1。delay_nms(20)。delay_nus(1700)。P1_1=0。i++){P1_1=1。for(i=1。delay_nms(20)。delay_nus(1700)。P1_1=0。i++){P1_1=1。for(i=1。delay_nms(20)。delay_nus(1300)。P1_1=0。i++){P1_1=1。for(i=1。delay_nms(20)。delay_nus(1300)。P1_1=0。}void Forward(void){P1_1=1。}int P2_3state(void){return (P2amp。includeincludeint P1_4state(void){return (P1amp。//向右}else //胡須沒有碰到Forward()。//向左}else if(P2_3state()==0) //左胡須碰到{Backward()。//向左}else if(P1_4state()==0) //右胡須碰到{Backward()。 //向后Left_Turn()。amp。printf(Program Running!\n)。delay_nms(20)。delay_nus(1700)。P1_1=0。i++){P1_1=1。for(i=1。delay_nms(20)。delay_nus(1700)。P1_1=0。i++){P1_1=1。for(i=1。delay_nms(20)。delay_nus(1300)。P1_1=0。i++){P1_1=1。for(i=1。delay_nms(20)。delay_nus(1300)。P1_1=0。}void Forward(void){P1_1=1。}int P2_3state(void){return (P2amp。includeincludeint P1_4state(void){return (P1amp。delay_nms(150)。while(1){printf(右邊胡須的狀態(tài):%d ,P1_4state())。}int main(void){uart_Init()。}int P2_3state(void)//獲取P2_3 的狀態(tài){return (P2amp。includeincludeint P1_4state(void)//獲取P1_4 的狀態(tài){return (P1amp。使用串口調(diào)試助手觀察運(yùn)行效果并加以分析。【拓展訓(xùn)練】觸覺導(dǎo)航機(jī)器人走迷宮競賽。離開墻角。使用含if…else嵌套語句用于探測連續(xù)的、交替出現(xiàn)的胡須觸動。當(dāng)小車再向前行走,右胡須觸墻,于是再倒退,左轉(zhuǎn)。編程使機(jī)器人逃離進(jìn)入墻角死區(qū)。在空間比較狹小的地方,可以調(diào)整程序Backward()中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)來減少后退的距離。嘗試讓寶貝車向前行走,當(dāng)在其路線上遇到障礙物時(shí),它將后退、旋轉(zhuǎn)并向另一個(gè)方向行走以避開障礙物。通過胡須導(dǎo)航。弄清哪條胡須是左胡須,哪條是右胡須。0x10和P2amp。0x10:P10x1000010000P2amp。 胡須接線圖 單片機(jī)AT89S52的四個(gè)端口P0、PP2和P3是可以按位來操作,從低到高依次為第0口、第1口……第7口,、……、(X取0到3)。也可以接其他引腳,注意電路與程序要匹配。色環(huán)電阻你會讀嗎?(提示:棕紅橙黃綠,藍(lán)紫灰白黑)220Ω電阻(紅紅黑黑棕),10kΩ電阻(棕黑黑紅棕)。確定兩條胡須比較靠近,但又不接觸面包板上的3pin頭,推薦保持3mm的距離。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟通過布置恰當(dāng)?shù)碾娐?,在機(jī)器人前端安裝并測試一個(gè)稱為胡須的觸覺開關(guān),對C51單片機(jī)編程來監(jiān)視觸覺開關(guān)的狀態(tài)。元件清單: (1) 胡須狀金屬絲2根; (2) 平頭M3x22盤頭螺釘2個(gè); (3) 13mm圓形立柱2個(gè);(4) M3尼龍墊圈2個(gè); (5) 3pin公公接頭2個(gè);(6) 220Ω電阻2個(gè); (7) 10kΩ電阻2個(gè)。 編程使機(jī)器人基于胡須導(dǎo)航,條件判斷語句的嵌套與機(jī)器人的人工智能決策的編程使機(jī)器人逃離進(jìn)入墻角死區(qū)。六、思考題,向左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)的for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)為26,這是什么意思?程序運(yùn)行效果是怎樣的?機(jī)器人完成各種巡航動作的過程中,每次啟動和停止時(shí),動作太快,幾乎傾倒,為什么會這樣呢?采用什么方法可以解決這種問題?讓小車實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎的方法有哪些?注:實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場檢查。使用數(shù)組或調(diào)用函數(shù)編寫程序,使機(jī)器人按你的想法運(yùn)動,實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜的運(yùn)動。,使機(jī)器人走一個(gè)正方形。,使機(jī)器人的每一個(gè)動作都能夠勻加速或勻減速。}使用數(shù)組或調(diào)用函數(shù)編寫程序,使機(jī)器人按你的想法運(yùn)動,實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜的運(yùn)動。Move(65,1300,1700)。Move(26,1300,1300)。printf(Program Running!\n)。delay_nms(20)。delay_nus(PC0_pulseWide)。P1_1=0。i++){P1_1=1。for(i=1。} 。delay_nms(20)。delay_nus(1500pulseCount)。P1_1=0。pulseCount=pulseCount1){P1_1=1。}for(pulseCount=200。P1_0=0。P1_0=1。delay_nus(1700)。pulseCount=75。delay_nms(20)。delay_nus(1500pulseCount)。P1_1=0。pulseCount=pulseCount+1){P1_1=1。for(pulseCount=10。uart_Init()。,使機(jī)器人的每一個(gè)動作都能夠勻加速或勻減速。}編程反復(fù)測試一下小車要循環(huán)多少次才能旋轉(zhuǎn)精確的90度。delay_nms(20)。delay_nus(1700)。P1_1=0。counter++)//向后{P1_1=1。}for(counter=1。P1_0=0。P1_0=1。delay_nus(1700)。counter=26。delay_nms(20)。delay_nus(1300)。P1_1=0。counter++)//向左轉(zhuǎn){P1_1=1。}for(counter=1。P1_0=0。P1_0=1。delay_nus(1700)。counter=65。printf(Program Running!\n)。includeincludeint main(void){int counter?!就卣褂?xùn)練】編程使履帶坦克機(jī)器人、相撲機(jī)器人、爬蟲機(jī)器人巡航控制。}將加速或減速與基本巡航動作結(jié)合起來,使機(jī)器人的每一個(gè)動作都能夠勻加速或勻減速。delay_nms(20)。delay_nus(1300)。P1_1=0。counter++)//運(yùn)行3 秒{P1_1=1。for(counter=0。uart_Init()。可以參考下列程序。測試寶貝車速度。在需要轉(zhuǎn)彎半徑較小時(shí),可以采用一個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動,而另一個(gè)靜止的方法。在轉(zhuǎn)彎半徑較大時(shí),可以采用一個(gè)電機(jī)增速另一個(gè)電機(jī)減速的方法轉(zhuǎn)彎。嘗試選擇一個(gè)使其旋轉(zhuǎn)更多的值,然后稍微減小電機(jī)速度。如果發(fā)現(xiàn)一個(gè)值使旋轉(zhuǎn)超過90176。調(diào)整for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)得到非常接近你想要的旋轉(zhuǎn)角度。例程中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)為65,運(yùn)行距離減半。要重
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