【正文】 復(fù)試驗(yàn)得到一個(gè)比較準(zhǔn)確的輸出。電機(jī)速度是脈沖寬度即程序中延時(shí)函數(shù)delay_nus的參數(shù)n決定的。結(jié)果就是左輪與右輪程序上是以全速行駛，實(shí)際輸出有速度差，要么左輪速度太慢，要么右輪速度太慢。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟，看機(jī)器人是否向前、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)及向后走。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車機(jī)器人、ISP下載線、串行接口線、計(jì)算機(jī)、電源。寫一些執(zhí)行基本巡航動(dòng)作的函數(shù)，每一個(gè)函數(shù)都能夠被多次調(diào)用。通過(guò)測(cè)試機(jī)器人脈沖數(shù)與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)距離的關(guān)系，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精確動(dòng)作。將電機(jī)調(diào)零的程序下載到單片機(jī)，開(kāi)關(guān)撥到 “2”，按“Reset”按鈕，輪子仍轉(zhuǎn)動(dòng)，不能完全停下來(lái)，試分析有哪些原因造成的？ ，觀察到寶貝車后退，分析是什么原因引起的？注：實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場(chǎng)檢查。控制兩個(gè)電機(jī)的delay_nus函數(shù)的參數(shù)n有不同的組合，各種組合的運(yùn)動(dòng)狀況填寫下表。要求編程及繪制電路原理圖，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求實(shí)現(xiàn)兩個(gè)LED交替閃爍的編程及電路原理圖，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。你可以修改程序來(lái)模擬交通燈過(guò)程：假設(shè)A 燈為交通燈，B 燈為電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)指示燈。}while(1)。P1_0=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。counter=130。delay_nms(20)。delay_nus(1300)。P1_1=0。counter++){P1_1=1。for(counter=1。uart_Init()。并根據(jù)此程序按照實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求編程。 //P1_0 輸出低電平delay_nus(20000)。 //P1_0 輸出高電平delay_nus(1500)。實(shí)現(xiàn)右輪調(diào)零參考代碼如下，注意編程的完整性。*編程實(shí)現(xiàn)4個(gè)或更多LED流水燈控制，對(duì)應(yīng)流水燈從全滅到一個(gè)一個(gè)亮或者對(duì)應(yīng)流水燈從全亮到一個(gè)一個(gè)滅。將程序下載到單片機(jī)，關(guān)閉機(jī)器人電源開(kāi)關(guān)，斷開(kāi)ISP下載線，將開(kāi)關(guān)撥到“2”檔（RUN），觀察寶貝車運(yùn)動(dòng)情況。定義機(jī)器人的前、后、左、右四個(gè)方向。繼續(xù)檢測(cè)：l ，電機(jī)順時(shí)針全速旋轉(zhuǎn)；l ，電機(jī)逆時(shí)針全速旋轉(zhuǎn)；l ~，電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；l ~，電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。如電機(jī)已經(jīng)完成了零點(diǎn)調(diào)節(jié)，不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。將時(shí)間間隔為20ms，電機(jī)轉(zhuǎn)速為零，機(jī)器人輪子靜止不動(dòng)。只要按一定規(guī)律，改變通、斷電的時(shí)間，即可讓電機(jī)轉(zhuǎn)速得到控制。通過(guò)改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來(lái)改變平均電壓的大小，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。 電壓“占空比”與平均電壓關(guān)系電機(jī)調(diào)速應(yīng)用PWM（脈寬調(diào)制）基本原理，通過(guò)控制固定電壓的直流電源開(kāi)關(guān)頻率改變負(fù)載兩端的電壓。在操作之前，先確認(rèn)一下機(jī)器人兩個(gè)伺服電機(jī)的電源控制線（）是否已經(jīng)正確的連接到C51單片機(jī)教學(xué)板的兩個(gè)專用電機(jī)控制接口上。注意，程序控制各引腳輸出高低電平要與所接的端口要一一對(duì)應(yīng)起來(lái)。 //延時(shí)500ms}}【拓展訓(xùn)練】實(shí)現(xiàn)4個(gè)或更多LED流水燈控制，對(duì)應(yīng)流水燈從全滅到一個(gè)一個(gè)亮或者對(duì)應(yīng)流水燈從全亮到一個(gè)一個(gè)滅。 //延時(shí)500msP1_0=0。while(1){P1_0=1。：includeincludeint main(void){uart_Init()。注意，在教學(xué)底板上搭建電路時(shí)要斷開(kāi)電源。由此，470Ω電阻為黃紫黑黑棕。 LED零件圖 色環(huán)電阻為五色，用五條色環(huán)表示電阻的阻值大小。通過(guò)5mA左右即可發(fā)光，電流越大，其亮度越強(qiáng)，但若電流過(guò)大，會(huì)燒毀二極管?！癎ND”對(duì)應(yīng)于教學(xué)板的接地端，“Vcc”指校準(zhǔn)的+5V電壓。面包板上共有18行插座，通過(guò)中間槽分為兩列。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟用C51單片機(jī)的P1口的位輸出高低電平控制LED發(fā)光二極管的閃爍。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車機(jī)器人、ISP下載線、串行接口線、計(jì)算機(jī)、電源、螺絲刀、紅色發(fā)光二極管2個(gè)和470Ω電阻2個(gè)。的作用是什么？注：實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場(chǎng)檢查。觀察到的程序運(yùn)行效果并加以分析。顯示靜態(tài)圖形：** ** * ** * * ** * ** **五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求按要求：每秒發(fā)送一個(gè)信息（內(nèi)容為英文自己定），通過(guò)串口顯示在計(jì)算機(jī)上，進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。 printf(|)。 printf(\)。 printf()。 printf(/)。 參考下面的程序代碼： printf(|)。即include，編譯時(shí)系統(tǒng)將根據(jù)頭文件自動(dòng)將延時(shí)函數(shù)插入到程序中。} 利用while循環(huán)與delay_nms( )函數(shù)（毫秒級(jí)的延時(shí)）編程：每秒發(fā)送一個(gè)信息（內(nèi)容為英文自己定），通過(guò)串口顯示在計(jì)算機(jī)上。 //串口初始化printf(Hello,this is a message from your Robot\n)。四、實(shí)驗(yàn)程序做完實(shí)驗(yàn)斷開(kāi)電源，將開(kāi)關(guān)撥到“0”檔（OFF），系統(tǒng)在不使用時(shí)沒(méi)有消耗電能，電池可以用得更久。使用串口調(diào)試助手之前，首先使用串口線將單片機(jī)的串口與計(jì)算機(jī)的USB口相連，然后通過(guò)計(jì)算機(jī)的設(shè)備管理器查看要使用的串口號(hào)，如圖所示。單片機(jī)向計(jì)算機(jī)發(fā)送信息。注意：要將ISP下載線連接計(jì)算機(jī)和機(jī)器人教學(xué)板，電源接好，開(kāi)關(guān)撥到“1”檔位置（PRO），給教學(xué)板通電，才能進(jìn)行單片機(jī)程序下載。等待下載完畢后，固件下載完成。3） 單擊“編程”區(qū)的“擦除”按鈕，開(kāi)始擦除芯片內(nèi)部程序。單片機(jī)型號(hào)：AT89S52。編譯要求沒(méi)有錯(cuò)誤產(chǎn)生，允許出現(xiàn)警告。Source Group 1前面出現(xiàn)+號(hào)，單擊它出現(xiàn)剛才添加的C程序文件名，單擊此C文件，Keil會(huì)自動(dòng)識(shí)別關(guān)鍵字，并以不同的顏色提示用戶加以注意，這樣會(huì)使用戶少犯錯(cuò)誤，有利于提高編程效率。注意程序關(guān)鍵字的拼寫、英文標(biāo)點(diǎn)、字母的大小寫等。②進(jìn)入編程系統(tǒng)（Keil uVision2 IDE）：1） 新建項(xiàng)目工程（*.uv2）：Project→New Project，命名，保存在新建立的用戶文件夾內(nèi)；選擇單片機(jī)生產(chǎn)公司及類型：Atmel、AT89S52。USBasp C版通用編程器 C51單片機(jī)教學(xué)板運(yùn)用C語(yǔ)言編程，運(yùn)用編譯器編譯生成可執(zhí)行文件并下載到單片機(jī)，用串口調(diào)試軟件查看單片機(jī)輸出信息。將寶貝車機(jī)器人與計(jì)算機(jī)硬件連接，并連接到電源。這是寶貝車機(jī)器人的硬件系統(tǒng)，它的微控制器（MCU）是由Atmel公司生產(chǎn)與51系列兼容的8位AT89S52單片機(jī)。單片機(jī)必須與外圍設(shè)備及軟件組成一個(gè)完整的應(yīng)用系統(tǒng)（）。Keil uVision2 IDE集成開(kāi)發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。 機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)（3）實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室 實(shí)驗(yàn)一 熟悉機(jī)器人與C51單片機(jī)硬件軟件一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆諏氊愜嚈C(jī)器人用C51教學(xué)板與計(jì)算機(jī)硬件連接和寶貝車基本結(jié)構(gòu)；熟悉及掌握C51系列單片機(jī)Keil uVision IDE（集成開(kāi)發(fā)環(huán)境）軟件、ISP下載軟件及串口調(diào)試終端的使用方法。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車機(jī)器人套件、ISP下載線、串行接口線、計(jì)算機(jī)、電源。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟單片機(jī)控制的寶貝車機(jī)器人是通過(guò)串并口或USB接口通信交互，由硬件系統(tǒng)與軟件系統(tǒng)相互結(jié)合組成的一個(gè)完整的智能控制系統(tǒng)。熟悉寶貝車機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成（）：小車底板、車輪、教學(xué)板、伺服電機(jī)、電池盒。 教學(xué)板指方便單片機(jī)與電源、ISP下載線、串口線以及各種傳感器和電機(jī)的連接制作的一個(gè)電路板（）。l 連接單片機(jī)教學(xué)板ISP接口到計(jì)算機(jī)，以便程序下載；l 連接單片機(jī)教學(xué)板串行接口到計(jì)算機(jī)，以便調(diào)試和交互；l 連接機(jī)器人到電池或者是供電電源。①建立用戶文件夾，方便管理程序，拷入編譯所需頭文件（例如，將光盤“頭文件”文件夾中的文件拷貝到C:\Program Files\Keil\C51\INC文件夾里）。2） 新建C程序文件：File→New；編輯好程序，保存為*.c的文件。3） 添加C程序到項(xiàng)目工程：Source Group 1右鍵單擊→Add Files to Group Source。4） 生成執(zhí)行文件十六進(jìn)制目標(biāo)代碼文件(*.hex)：Target 1 右鍵單擊→Option for target‘Target 1’→Output→選中“Create Hex Fi：”→連接編譯生成可執(zhí)行文件*.hex。③進(jìn)入下載系統(tǒng)（）：1） 參數(shù)選擇：勾選芯片擦除、編程FLASH、校驗(yàn)FLASH。2）單擊“調(diào)入 Flash”按鈕，找到要下載的 HEX 文件。芯片擦除成功后，點(diǎn)擊“自動(dòng)”按鍵，完成寫、校驗(yàn)Flash。拔掉USBASP下載器ISP 接口排線。④從執(zhí)行文件下載到單片機(jī)的那個(gè)時(shí)刻開(kāi)始，程序就開(kāi)始運(yùn)行?？衫么谡{(diào)試軟件查看單片機(jī)輸出信息，“Reset”按鈕可讓下載到單片機(jī)內(nèi)的程序重新運(yùn)行一次。記下該串口號(hào)，打開(kāi)串口調(diào)試助手軟件，選擇正確的串口號(hào)，如圖所示。拆卸串口線還原。includeint main(void){uart_Init()。while(1)。delay_nms( )。 讓豎線“|”在屏幕上順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)輸出。 delay_nms(500)。 delay_nms(500)。 delay_nms(500)。 delay_nms(500)。 delay_nms(500)。程序調(diào)試心得。六、思考題什么是單片機(jī)？MCS5805C5AT89S52之間是什么關(guān)系？寶貝車機(jī)器人采用的AT89S52單片機(jī)的特點(diǎn)是什么？include頭文件的作用是什么？ (1)。實(shí)驗(yàn)二 C51接口與伺服電機(jī)控制一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康睦斫夂驼莆誄51單片機(jī)的輸入\輸出接口的特性； 理解機(jī)器人伺服電機(jī)PWM調(diào)速原理，C語(yǔ)言編程輸出脈沖序列控制機(jī)器人輪子運(yùn)動(dòng)。Keil uVision2 IDE集成開(kāi)發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件?？唇滩母戒汣關(guān)于面包板及LED的介紹。每一行由5個(gè)插座組成，這5個(gè)插座在面包板上是電氣相連的，如將兩根導(dǎo)線分別插入五口插座行的任意兩個(gè)插座中，它們都是電氣相連的。發(fā)光二極管（）是單向?qū)щ姷碾娮庸?，長(zhǎng)腳為正極，短腳為負(fù)極，必須連接正確，否則不能正常工作。給發(fā)光二極管串聯(lián)一個(gè)電阻的目的是限制通過(guò)發(fā)光二極管的電流不要太大。黑0 棕1 紅2 橙3 黃4 綠5 藍(lán)6 紫7 灰8 白9 金、銀表示誤差具體如下：l 第一條色環(huán)：阻值的第一位數(shù)字；l 第二條色環(huán)：阻值的第二位數(shù)字；l 第三條色環(huán)：阻值的第三位數(shù)字；l 第四條色環(huán)：阻值乘數(shù)的10的冪數(shù)；l 第五條色環(huán)：誤差（常見(jiàn)是棕色，誤差為1%）。搭建一個(gè)發(fā)光二極管閃爍的LED電路（）。修改程序讓兩個(gè)LED同時(shí)閃爍，并修改程序讓兩個(gè)LED交替亮或者滅，也可以改變延時(shí)函數(shù)參數(shù)n的值，改變LED閃爍頻率。 //初始化串口printf(The LED connected to P1_0 is blinking!\n)。 // P1_0 輸出高電平delay_nms(500)。 // P1_0 輸出低電平delay_nms(500)。編程方法與兩個(gè)LED閃爍類似，接入的LED二極管繼續(xù)接在面包板左側(cè)其他的端口位上。兩伺服電機(jī)調(diào)零。P1_1引腳控制左邊電機(jī)，P1_0引腳控制右邊電機(jī)，在電路板上我們分別采用W、R、B來(lái)表示信號(hào)線、電源線和地，電機(jī)控制線顏色與教學(xué)板接口對(duì)應(yīng)字母一致（白紅黑對(duì)應(yīng)WRB）。在PWM驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個(gè)固定的頻率來(lái)接通和斷開(kāi)電源，并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開(kāi)”時(shí)間的長(zhǎng)短。，在脈沖作用下，當(dāng)電機(jī)通電時(shí)，速度增加；電機(jī)斷電時(shí)，速度逐漸減少。高電平持續(xù)的時(shí)間控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，即脈沖寬度控制連續(xù)旋轉(zhuǎn)電機(jī)速度和方向。如果電機(jī)沒(méi)有進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定，機(jī)器人輪子會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，用螺絲刀輕輕調(diào)節(jié)馬達(dá)上的電位器，直到馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。但是損壞了或有缺陷的電機(jī)有時(shí)也不轉(zhuǎn)動(dòng)。 測(cè)試電機(jī)，改變脈沖寬度控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度和方向。例程中使用printf函數(shù)是為了起提示作用，若覺(jué)得串口線影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，可以不用此函數(shù)。 機(jī)器人及其前進(jìn)方向