【正文】 的定義四、實(shí)驗(yàn)程序參考一個(gè)LED閃爍的程序（），編寫程序讓兩個(gè)LED同時(shí)閃爍，并修改程序讓兩個(gè)LED交替閃爍，也可以改變延時(shí)函數(shù)參數(shù)n的值，改變LED閃爍頻率。 編程實(shí)現(xiàn)兩伺服電機(jī)調(diào)零，可以分別調(diào)零，也可一起調(diào)零。while(1){P1_0=1。 //P1_0=0。 //延時(shí)20ms} ，后退3s。includeincludeint main(void){int counter。printf(Program Running!\n)。counter=130。delay_nus(1700)。P1_0=1。P1_0=0。}for(counter=1。counter++){P1_1=1。P1_1=0。delay_nus(1700)。delay_nms(20)。} 用LED 指示電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 在實(shí)際應(yīng)用中，LED 往往起到狀態(tài)提示作用，交通紅綠燈就是一個(gè)典型的應(yīng)用。模擬過程如下：A 燈閃爍，B 燈滅，電機(jī)停止運(yùn)行；A 燈滅，B 燈亮，電機(jī)開始運(yùn)行；B 燈閃爍，電機(jī)減速運(yùn)行；B 燈滅，A 燈閃爍，電機(jī)停止運(yùn)行；如此往復(fù)。有興趣的同學(xué)還可以完成4個(gè)或更多LED流水燈控制，對應(yīng)流水燈從全滅到一個(gè)一個(gè)亮或者對應(yīng)流水燈從全亮到一個(gè)一個(gè)滅。編程實(shí)現(xiàn)兩伺服電機(jī)調(diào)零，可以分別調(diào)零，也可一起調(diào)零，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。P1_1P1_0描述運(yùn)動(dòng)狀況17001300全速，P1_1電機(jī)逆時(shí)針，P1_0電機(jī)順時(shí)針1300170017001700130013001500170015001300130015001700150015001500兩個(gè)電機(jī)都靜止六、思考題LED閃爍的工作原理，即引腳輸出高低電平信號，發(fā)光二極管會(huì)滅或者亮的原因是什么？LED閃爍的實(shí)驗(yàn)中，逐漸減小延時(shí)函數(shù)參數(shù)n的值，還能看到LED閃爍嗎？為什么？LED閃爍的實(shí)驗(yàn)中，分別將開關(guān)撥到“1”（PRO）與“2”（RUN），看實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象有什么區(qū)別？分析原因。實(shí)驗(yàn)三 C語言函數(shù)與機(jī)器人巡航控制一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆諏纹瑱C(jī)編程使機(jī)器人做基本的巡航動(dòng)作：向前、向后、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和原地旋轉(zhuǎn)。 掌握編寫程序時(shí)機(jī)器人由突然啟動(dòng)或停止變?yōu)橹鸩郊铀倩驕p速運(yùn)動(dòng)。將復(fù)雜巡航運(yùn)動(dòng)記錄在數(shù)組中，編寫程序執(zhí)行這些巡航運(yùn)動(dòng)。Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。如果寶貝車向前運(yùn)動(dòng)的過程輕微向左或右偏移，不是一條直線。讓輪子加速不太實(shí)際，但是減小輪子的速度就可以解決問題。n越接近1500，電機(jī)轉(zhuǎn)速越慢。利用for循環(huán)控制電機(jī)的運(yùn)行時(shí)間，由小車運(yùn)動(dòng)形式?jīng)Q定輸出距離或角度。for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)為26，電機(jī)的運(yùn)行時(shí)間決定小車旋轉(zhuǎn)的角度。由于每個(gè)小車的情況不一樣，在向左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)增加或減少電機(jī)的轉(zhuǎn)角，使寶貝車旋轉(zhuǎn)期望的角度，例如旋轉(zhuǎn)90度。而另一個(gè)使旋轉(zhuǎn)小于90176。測試一下你的小車要循環(huán)多少次才能旋轉(zhuǎn)90度。由于小車結(jié)構(gòu)的影響，這種方法轉(zhuǎn)彎較慢，轉(zhuǎn)彎半徑較大，效果受運(yùn)動(dòng)速度的影響大。兩個(gè)電機(jī)等速反向轉(zhuǎn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。將寶貝車放在尺子旁邊，確保輪子接觸的地面與尺子的0厘米對齊在一條線上，按復(fù)位鍵重新運(yùn)行程序，讓寶貝車向前走1秒鐘，測量從出發(fā)點(diǎn)到機(jī)器人停下來所接觸的地面距離，測量結(jié)果就是以厘米/s為單位的。includeincludeint main(void){int counter。printf(Program Running!\n)。counter130。delay_nus(1700)。P1_0=1。P1_0=0。}while(1)。，用函數(shù)調(diào)用簡化運(yùn)動(dòng)程序。使用數(shù)組或調(diào)用函數(shù)編寫程序，使機(jī)器人按你的想法運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。四、實(shí)驗(yàn)程序uart_Init()。for(counter=1。counter++)//向前{P1_1=1。P1_1=0。delay_nus(1300)。delay_nms(20)。counter=26。delay_nus(1300)。P1_0=1。P1_0=0。}for(counter=1。counter++)//向右轉(zhuǎn){P1_1=1。P1_1=0。delay_nus(1700)。delay_nms(20)。counter=65。delay_nus(1300)。P1_0=1。P1_0=0。}while(1)。編程測試寶貝車速度，測量結(jié)果就是以厘米/s為單位的。includeincludeint main(void){int pulseCount。printf(Program Running!\n)。pulseCount=200。delay_nus(1500+pulseCount)。P1_0=1。P1_0=0。}for(pulseCount=1。pulseCount++){P1_1=1。P1_1=0。delay_nus(1300)。delay_nms(20)。pulseCount=0。delay_nus(1500+pulseCount)。P1_0=1。P1_0=0。}while(1)。include include void Move(int counter,int PC1_pulseWide,int PC0_pulseWide){int i。i=counter。delay_nus(PC1_pulseWide)。P1_0=1。P1_0=0。}}int main(void){uart_Init()。Move(65,1700,1300)。Move(26,1700,1700)。while(1)。五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求程序設(shè)計(jì)小車要循環(huán)多少次才能旋轉(zhuǎn)精確的90度，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。寫出程序，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。寫出程序，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。寫出程序，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。實(shí)驗(yàn)四 C51接口與觸覺導(dǎo)航一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康慕佑|型傳感器作為輸入反饋與C51單片機(jī)的編程實(shí)現(xiàn)。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車機(jī)器人、ISP下載線、串行接口、USB接口、計(jì)算機(jī)、電源、安裝機(jī)器人胡須。 胡須硬件Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。搭建胡須電路。注意：右邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過P1口的第4引腳完成，左邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過P2口的第3引腳完成。 安裝機(jī)器人胡須 胡須電路示意圖 。P1amp。0x08：P20x0800001000P1amp。屏蔽了其他位。要用到調(diào)試終端，當(dāng)程序運(yùn)行時(shí)要確保串口已經(jīng)接好。當(dāng)胡須沒有被碰到，使引腳電壓為5V，胡須狀態(tài)為1；當(dāng)胡須被碰到時(shí)，使引腳電壓為0V，胡須狀態(tài)為0。機(jī)器人行走時(shí)，如果有胡須被觸動(dòng)，意味著碰到了什么?？梢哉{(diào)整Left _Turn()和Right_Turn ()子程序中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)增加或減少電機(jī)的轉(zhuǎn)角，使寶貝車旋轉(zhuǎn)期望的角度?；谌斯ぶ悄軟Q策的編程使機(jī)器人逃離進(jìn)入墻角死區(qū)。當(dāng)寶貝車進(jìn)入墻角時(shí)，左胡須觸墻，于是它倒退，右轉(zhuǎn)。然后它又前進(jìn)又會(huì)碰到左墻，再次碰到右墻…等，直到有人把它從困境中解救出來。編程使寶貝車在行走時(shí)，輪流觸動(dòng)它的胡須，胡須在經(jīng)過四次觸動(dòng)之后，寶貝車會(huì)進(jìn)行后退、旋轉(zhuǎn)180176。嘗試增加或減小變量counter的數(shù)值，觀察機(jī)器人在正常行走過程中是否有任何不同。四、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求搭建觸覺導(dǎo)航電路。程序調(diào)試心得。0x10)?1:0。0x08)?1:0。printf(WHISKER STARTES\n)。printf(左邊胡須的狀態(tài):%d\n,P2_3state())。}} ，胡須機(jī)器人怎樣行走。0x10)?1:0。0x08)?1:0。delay_nus(1700)。P1_0=1。P1_0=0。}void Left_Turn(void){int i。i=26。delay_nus(1300)。P1_0=1。P1_0=0。}}void Right_Turn(void){int i。i=26。delay_nus(1700)。P1_0=1。P1_0=0。}}void Backward(void){int i。i=65。delay_nus(1300)。P1_0=1。P1_0=0。}}int main(void){uart_Init()。while(1){if((P1_4state()==0)amp。(P2_3state()==0)) //兩胡須同時(shí)碰到{Backward()。//向左Left_Turn()。//向后Left_Turn()。//向后Right_Turn()。//向前}} 。0x10)?1:0。0x08)?1:0。delay_nus(1700)。P1_0=1。P1_0=0。}void Left_Turn(void){int i。i=26。delay_nus(1300)。P1_0=1。P1_0=0。}}void Right_Turn(void){int i。i=26。delay_nus(1700)。P1_0=1。P1_0=0。}}void Backward(void){int i。i=65。delay_nus(1300)。P1_0=1。P1_0=0。}}int main(void){int counter=1。 //右胡須舊狀態(tài)int old3=0。printf(Program Running!\n)。amp。old2=P1_4state()。if(counter4){counter=1。//向后Left_Turn()。//向左}}elsecounter=1。amp。//向后Left_Turn()。//向左}else if(P1_4state()==0){Backward()。//向左}else if(P2_3state()==0){Backward()。//向右}elseForward()。0x10)?1:0的意義是什么？試說明。amp。Left_Turn()。 }的含義是什么？在胡須導(dǎo)航程序中函數(shù)Forward()有變動(dòng)，只發(fā)送一個(gè)脈沖，然后返回，這樣的好處是什么？是否有且只有一根胡須被觸動(dòng)，如何通過獲取左、右胡須的狀態(tài)作出判斷?寫出具體的判斷語句。實(shí)驗(yàn)五 C51接口與紅外線導(dǎo)航一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆占t外傳感器作為輸入反饋與單片機(jī)的編程實(shí)現(xiàn)，讓機(jī)器人的C51單片機(jī)可以收發(fā)紅外光信號。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車機(jī)器人、ISP下載線、串行接口、USB接口、計(jì)算機(jī)、電源。 三極管9013管腳圖 三極管9013結(jié)構(gòu)圖及符號圖Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。機(jī)器人使用紅外線二極管LED發(fā)射紅外光線，紅外檢測器相當(dāng)于眼睛，檢測到反射回來的紅外光線，并發(fā)出信號來表明檢測到從物體反射回紅外線。紅外檢測器還有一個(gè)電子濾波器。注意斷開主板和電機(jī)的電源。當(dāng)沒有IR信號返回時(shí)，探測器的輸出狀態(tài)為高電平。放一個(gè)物體，比如手或一張紙，距離IR組大約1英寸。注意：保持寶貝車機(jī)器人與串口電纜的連接，因?yàn)槟銓⒂么谡{(diào)試助手來測試你的IR組。0x04)?1:0。int irDetectLeft。printf(Prog