【正文】 ram Running!\n)。counter38。delay_nus(13)。delay_nus(13)。printf(irDetectLeft=%d\n,irDetectLeft)。}}IR檢測器探測和避開障礙物IR檢測器的輸出與觸須的輸出非常相象。故采取與胡須相同的導(dǎo)航策略。if(IR==39。) //左邊發(fā)射for(counter=0。counter++) //發(fā)射時(shí)間比胡須長{LeftLaunch=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。}if(IR==39。) //右邊發(fā)射for(counter=0。counter++){RightLaunch=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。}}void Forward(void) //向前行走子程序{P1_1=1。P1_1=0。delay_nus(1300)。delay_nms(20)。for( i=1。i++){P1_1=1。P1_1=0。delay_nus(1300)。delay_nms(20)。for( i=1。i++){P1_1=1。P1_1=0。delay_nus(1700)。delay_nms(20)。for( i=1。i++){P1_1=1。P1_1=0。delay_nus(1700)。delay_nms(20)。uart_Init()。while(1){IRLaunch(39。)。//右邊接收IRLaunch(39。)。//左邊接收if((irDetectLeft==0)amp。(irDetectRight==0))//兩邊同時(shí)接收到紅外線{Backward()。Left_Turn()。Right_Turn()。Left_Turn()。}}高性能的IR導(dǎo)航，在每個(gè)脈沖之間采樣以避免碰撞。發(fā)送脈沖給電機(jī)之前檢查障礙物，寶貝車持續(xù)使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)脈沖和探測，直到它繞開障礙物，然后它會(huì)繼續(xù)發(fā)送向前行走的脈沖，這樣可以大大改善寶貝車的行走性能。if(IR==39。) //左邊發(fā)射for(counter=0。counter++){LeftLaunch=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。}if(IR==39。) //右邊發(fā)射for(counter=0。counter++)//右邊發(fā)射{RightLaunch=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。}}int main(void){int pulseLeft,pulseRight。uart_Init()。do{IRLaunch(39。)。//右邊接收IRLaunch(39。)。//左邊接收if((irDetectLeft==0)amp。(irDetectRight==0))//向后退{(lán)pulseLeft=1300。}else if((irDetectLeft==0)amp。(irDetectRight==1))//右轉(zhuǎn){pulseLeft=1700。}else if((irDetectLeft==1)amp。(irDetectRight==0))//左轉(zhuǎn){pulseLeft=1300。}else //前進(jìn){pulseLeft=1700。}P1_1=1。P1_1=0。delay_nus(pulseRight)。delay_nms(20)。}用絕緣帶模擬桌子的邊沿，邊沿探測編程。只要兩個(gè)IR探測器測到桌面，寶貝車向前行走。參考程序：includeincludeincludedefine LeftIR P1_2 //左邊紅外接收連接到P1_2define RightIR P3_5 //右邊紅外接收連接到P3_5define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3define RightLaunch P3_6 //右邊紅外發(fā)射連接到P3_6void IRLaunch(unsigned char IR){int counter。L39。counter38。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。LeftLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。R39。counter38。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。RightLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。int pulseLeft,pulseRight。uart_Init()。do{IRLaunch(39。)。 //右邊接收IRLaunch(39。)。 //左邊接收if((irDetectLeft==0)amp。(irDetectRight==0)) //向前走{pulseCount=1。pulseRight=1300。amp。pulseLeft=1300。}else if((irDetectLeft==0)amp。(irDetectRight==1)) //左轉(zhuǎn){pulseCount=10。pulseRight=1700。pulseLeft=1300。}for(i=0。i++){P1_1=1。P1_1=0。delay_nus(pulseRight)。delay_nms(20)。}四、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求掌握紅外傳感器作為輸入反饋與單片機(jī)的編程實(shí)現(xiàn)，要求編程實(shí)現(xiàn)高性能的IR導(dǎo)航和邊沿探測。實(shí)驗(yàn)六 C51定時(shí)器與機(jī)器人的距離檢測一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆斩〞r(shí)/計(jì)數(shù)器的應(yīng)用及編程實(shí)現(xiàn)。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車機(jī)器人、ISP下載線、串行接口線、計(jì)算機(jī)、電源。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟單片機(jī)AT89S52的定時(shí)/計(jì)數(shù)器提供更精確的時(shí)間。由硬件置位，由軟件清除TR1定時(shí)器1運(yùn)行控制位。定時(shí)/計(jì)數(shù)器有四種工作模式。這13位由TH的全部8位和TL中的低5位組成，TL中的高3位沒有用到。 模式2：定時(shí)/計(jì)數(shù)器被拆成一個(gè)8位寄存器TH和一個(gè)8位計(jì)數(shù)器TL，以便實(shí)現(xiàn)自動(dòng)重載。 模式3：TH0和TL0均作為兩個(gè)獨(dú)立的8位計(jì)數(shù)器工作。 定時(shí)/計(jì)數(shù)器初值的計(jì)算定時(shí)/計(jì)數(shù)器是在計(jì)數(shù)初值的基礎(chǔ)上加法記數(shù)的，假設(shè)Tn（TLn和THn）中寫入的值為TC，在該模式下最大計(jì)數(shù)值為2n,程序運(yùn)行的計(jì)數(shù)值為CCTC=2nCC 。利用公式計(jì)算得出TC=256200=59，換成十六進(jìn)制為TC=0x38。 //子函數(shù)聲明void main(void){initial()。 //等待中斷}/*===========================================初始化定時(shí)/計(jì)數(shù)器函數(shù)===========================================*/void initial(void){IE=0x82。 //停止定時(shí)器，清除標(biāo)志TMOD=0x02。 //設(shè)置重載值TL0=0x38。 //啟動(dòng)定時(shí)器0}//中斷服務(wù)程序void TIMER(void) interrupt 1 //中斷服務(wù)程序，1是定時(shí)器0的中斷號{P1_0=~P1_0。用同前面一樣的IR LED/探測電路來探測距離。首先嘗試最高靈敏度頻率，如果物體被探測到了，就讓僅次于它的高靈敏度頻率測試，觀察是否可以探測到。運(yùn)行程序時(shí)，在機(jī)器人前端放一張紙或卡片對兩個(gè)IR LED/探測器做距離探測，改變紙片與機(jī)器人距離，調(diào)試終端將顯示白紙所在的區(qū)域。用串口調(diào)試助手查看調(diào)試結(jié)果。 //定時(shí)時(shí)間值int leftdistance。unsigned int frequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460}。 //開總中斷EA，允許定時(shí)器0中斷ET0TMOD |= 0X01。 //根據(jù)頻率計(jì)算初值TH0 = 0XFF。 //低八位根據(jù)公式計(jì)算TR0 = 1。 //延時(shí)TR0 = 0。 //取反TH0 = 0xFF。}void Get_lr_Distances(){unsigned int count。 //初始化左邊的距離for(count = 0。count++){FreqOut(frequency[count])。printf(irDetectLeft = %d,irDetectLeft)。}}int main(void){uart_Init()。printf(Progam Running!\n)。while(1){Get_lr_Distances()。printf(\n)。}}實(shí)現(xiàn)對尾隨小車編程。如果尾隨車落在后面，它必須能察覺并加速。如果當(dāng)前距離正好合適，它會(huì)等待直到測量距離變遠(yuǎn)或變近。寶貝車應(yīng)該維持它和紙片之間的距離為預(yù)定的距離。嘗試用紙片引導(dǎo)寶貝車四處運(yùn)動(dòng)，寶貝車應(yīng)該跟隨它。兩個(gè)寶貝車都運(yùn)行自己的程序，把尾隨車放在引導(dǎo)車的后面?？梢酝ㄟ^調(diào)整SetPoint和比例常數(shù)來改變尾隨車的行為。int leftdistance,rightdistance。unsigned int frequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460}。 //開總中斷EA，允許定時(shí)器0中斷ET0TMOD |= 0X01。TH0 = 0XFF 。TR0 = 1。TR0 = 0。RightLaunch= ~ RightLaunch。TL0 = time。leftdistance = 0。 //初始化右邊的距離for(count = 0。count++){FreqOut(frequency[count])。irDetectLeft = LeftIR。if (irDetectRight == 1)rightdistance++。delay_nus(pulseLeft)。P1_0=1。P1_0=0。}int main(void){unsigned int pulseLeft,pulseRight。timer_init()。pulseLeft=(SetPointleftdistance)*Kpl+CenterPulse。Send_Pulse(pulseLeft,pulseRight)。五、思考題注：實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場檢查。 掌握智能機(jī)器人的行為控制策略和編程。Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。將觸覺和紅外傳感器信息進(jìn)行綜合判斷處理，最后將傳感器及導(dǎo)航信息在LCD上顯示。注意，搭建IR LED時(shí)，可適當(dāng)將紅外LED向兩邊偏移，減少兩個(gè)紅外LED檢測區(qū)域的重疊。源程序見教材。五、思考題注：實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場檢查。程序調(diào)