【正文】 2mm630mm0176。B 0mm870mm0176。C 169mm300mm0176。D 580mm270mm+90176。E 5 9 + 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 46 / 6645mm 1mm 110176。F 440mm50mm110176。G 67mm445mm110176。H 580mm270mm90176。J 545mm91mm110176。機(jī)器人轉(zhuǎn)到半徑圖機(jī)器人型號(hào)位置A位置B位置C工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 47 / 66IRB1203/R121 R580 R169.4（2）ABB 機(jī)器人本體參數(shù)（IRB1200）? 型號(hào) IRB12007/? 工業(yè)機(jī)器人工作半徑：703mm? 有效載荷：7kg? 位置重復(fù)精度：? 軸數(shù)：6? 機(jī)械手重量：52Kg? 機(jī)器人底座尺寸：210210 mm? 電源電壓 200600V 50/60Hz? 變壓器額定功率： kVA 功耗：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 48 / 66IRB1200 7/ 工作范圍IRB 1200 軸 1 的最大回轉(zhuǎn)半徑工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 49 / 66軸運(yùn)動(dòng) 工作范圍 最大速度軸 1 +170176。 288176?！?00176。/s軸 3 +70176。 300176。～270176。/s軸 5 +130176。 405176?！?60176。/s（3）控制器參數(shù)? 型號(hào)：IRC5C 緊湊型控制器? 控制柜尺寸：258450565 mm (HWD)? 控制柜重量：? 電氣連接：?jiǎn)蜗? 220/230V，5060Hz? 防護(hù)等級(jí)：IP20? 環(huán)境溫度：045℃? 相對(duì)濕度：最高 95%（4）實(shí)訓(xùn)臺(tái)架? 材質(zhì)：鋁合金型材與鈑金結(jié)構(gòu)? 尺寸：L*W*H=1800mm*1200mm*1500mm（含立體倉庫）? 重量：150kg 左右 工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料工作站(1) 產(chǎn)品介紹工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料工作站是機(jī)械人與數(shù)控機(jī)床協(xié)同完成工件加工的一種應(yīng)用，在數(shù)控加工企業(yè)應(yīng)用較為廣泛。通過該工作站能夠?qū)W習(xí)機(jī)器人與數(shù)控車床的協(xié)同作業(yè)，機(jī)器人上料操作、工件成品碼垛、機(jī)器視覺檢測(cè)等應(yīng)用。(2) 系統(tǒng)組成序號(hào) 設(shè)備名稱 品牌型號(hào) 數(shù)量 單位1 ABB 機(jī)器人本體 ABB IRB1410 1 臺(tái)2 ABB 機(jī)器人控制器 ABB IRC5 控制柜 1 臺(tái)3 16 進(jìn) 16 出數(shù)字 I/O 電路板 ABB 1 塊4 Device Net 工業(yè)控制總線接口 ABB 1 個(gè)5 機(jī)器人本體電纜 7 米 ABB 1 根6 觸摸式彩屏示教器 ABB （附 10 米的電纜） 1 個(gè)7 機(jī)器人操作系統(tǒng) ABB 1 套8 機(jī)器人資料(DVD 版) ABB 1 套機(jī)床機(jī)器人工件柜工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 51 / 669 機(jī)器視覺檢測(cè)系統(tǒng) 1 套10 夾具 定制 1 套11 機(jī)器人固定底板 定制 1 塊12 工件柜 定制 1 臺(tái)13 防護(hù)圍欄 定制 1 套14 外圍電氣 1 套(3) 主要技術(shù)參數(shù)機(jī)器人本體? 型號(hào) IRB1410110/? 工業(yè)機(jī)器人工作半徑：1440mm? 有效載荷：5kg? 位置重復(fù)精度：? 軸數(shù)：6? 機(jī)械手重量：225Kg? 防護(hù)等級(jí)：IP54? 電源電壓 三相 400V（+10%，15%） 50/60Hz? 變壓器額定功率：13 kVAIRB 1410 機(jī)器人工作范圍控制器參數(shù)? 型號(hào)：IRC5C 控制柜工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 52 / 66? 控制柜尺寸：970725710 mm (HWD)? 控制柜重量：150kg? 電氣連接：三相 400V，5060Hz? 防護(hù)等級(jí)：IP54? 環(huán)境溫度：545℃? 相對(duì)濕度：最高 95%機(jī)器視覺系統(tǒng)? 相機(jī)型號(hào)：XV330M? 分辨率：640*480? CCD 尺寸：1/3 英寸? 通訊接口：以太網(wǎng)、串口 RS485? 鏡頭：百萬像素低畸變鏡頭? 光源類型：LED 照明工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 53 / 66 工業(yè)機(jī)器人仿真實(shí)訓(xùn)室實(shí)訓(xùn)目標(biāo)通過仿真實(shí)訓(xùn)室建設(shè)主要目標(biāo)是在有硬件實(shí)訓(xùn)室的基礎(chǔ)上，通過虛擬仿真技術(shù)對(duì)硬件實(shí)訓(xùn)設(shè)備不足的一個(gè)補(bǔ)充；另一方面通過虛擬仿真技術(shù)，解決機(jī)器人教學(xué)難點(diǎn)、學(xué)生入門學(xué)習(xí)難的問題。通過虛擬仿真實(shí)訓(xùn)使學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人的以下知識(shí)與技能：1） 掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成；2） 掌握工業(yè)機(jī)器人拆裝步驟；3） 掌握工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)組成；4） 掌握工業(yè)機(jī)器人基本編程方法；5） 掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)建模的基本方法；6） 掌握工業(yè)機(jī)器人示教編程的基本操作與方法；7） 掌握工業(yè)機(jī)器人日常維修項(xiàng)目。實(shí)訓(xùn)效果通過虛擬仿真實(shí)訓(xùn)體系的訓(xùn)練，使學(xué)生能夠掌握機(jī)器人系統(tǒng)的基本組成，機(jī)器人的基本操作，機(jī)器人本體拆裝、機(jī)器人日常維護(hù)保養(yǎng)、機(jī)器人編程調(diào)試以及機(jī)器人系統(tǒng)建模的基本知識(shí)與技能。建議配置表 1 仿真實(shí)訓(xùn)室配置清單序號(hào) 設(shè)備名稱 品牌型號(hào) 數(shù)量 單位1 機(jī)器人應(yīng)用仿真系統(tǒng) HXFZRB01 50 套2 RobotStudio ABB 50 套3 資料柜 鐵皮，定制 2 個(gè)4 PC 機(jī) 戴爾/聯(lián)想品牌機(jī) 50 臺(tái)5 電腦桌 定制 50 臺(tái)6 凳子 小方凳 50 個(gè)7 教學(xué)資源 教學(xué)視頻、實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書、PPT、教案 1 套8 實(shí)訓(xùn)室文化建設(shè) 1 套工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 55 / 66 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)仿真工作站（1） 產(chǎn)品介紹本系統(tǒng)由深圳市科技有限公司根據(jù) keba 機(jī)器人控制系統(tǒng)專門為中、高等職業(yè)院校機(jī)器人教學(xué)而設(shè)計(jì)，該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了真實(shí)的示教器與虛擬仿真系統(tǒng)的完美結(jié)合。能夠解決機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)編程、機(jī)器人操作和系統(tǒng)仿真的實(shí)訓(xùn)與理論學(xué)習(xí)。仿真系統(tǒng)實(shí)物圖（以具體實(shí)物為準(zhǔn)）（2）系統(tǒng)組成工業(yè)機(jī)器人仿真實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)保護(hù)工業(yè)機(jī)器人控制器、操作系統(tǒng)、虛擬仿真軟件、電源保護(hù)、示教器、總線通訊模塊、鋼制控制箱等組成。序號(hào) 設(shè)備名稱 品牌型號(hào) 數(shù)量 單位1 工業(yè)機(jī)器人仿真控制器 FZRB01 1 臺(tái)2 工業(yè)機(jī)器示教器 T55 1 臺(tái)3 CF 卡（256M ） 1 塊4 3D 仿真系統(tǒng)軟件 1 套5 電氣控制柜 定制 1 根工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 56 / 666 PC 電腦 戴爾/聯(lián)想 1 臺(tái)7 教學(xué)資源 教學(xué)視頻、實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書、教學(xué) PPT、教案 1 套（3）主要技術(shù)參數(shù)控制柜參數(shù)? 尺寸：L*W*H=300*200*400mm? 材質(zhì)：鐵質(zhì)控制柜，厚度≥? 電氣參數(shù)：AC 220V ? 電源保護(hù)：漏電保護(hù)、短路保護(hù)? 電源指示燈（HL1） 、系統(tǒng)運(yùn)行指示燈（HL2）? 系統(tǒng)電源開關(guān)（QS）控制器參數(shù)? 控制器規(guī)格? CPU Intel ATOM Z510 GHz 1MB 緩存? 內(nèi)存：512MB? 電氣參數(shù)? DC 24V ? 最大功耗：75W? 物理尺寸? 尺寸：（寬 x 高 x 深：135 毫米 x 120 毫米 x 100 毫米 ? 重量：大約 910 克? 通訊接口：? CF：1? 以太網(wǎng)：10/100/1000 Mbit/s 局域網(wǎng) 1? USB (高速) 2? CAN 總線 1? EtherCAT 1? DVI 1? 擴(kuò)展插槽 1? 圖形控制器：英特爾 GMA 500工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 57 / 66? DVID 接口 1示教器參數(shù)? 硬件參數(shù)? CPU ：OMAP 3530 頻率 600MHz? 內(nèi)存標(biāo)準(zhǔn)：LPDDRAM：64MB，F(xiàn)LASH：64MB，? 寸 TFTLCD（薄膜場(chǎng)效應(yīng)管 LCD）65535 色彩純度，LED 背光，640 X 480 分辨率? 觸摸屏 電阻屏? 按鍵：薄膜接觸式按鈕 最多 64 個(gè)按鍵 4 個(gè)狀態(tài)顯示 LED 燈? 電氣參數(shù)? DC 24V （電壓容限： 符合 EN611312 標(biāo)準(zhǔn)）? 供電電壓最大中斷時(shí)間：≤10ms （符合 EN611312 標(biāo)準(zhǔn)）? 沖擊電流：最大 ? 功率 ? 接口參數(shù)? 串口 1 個(gè)? 類型 ： RS422A RS232C 數(shù)據(jù)傳輸率 115kBits/s? 以太網(wǎng)口 1 個(gè) 數(shù)據(jù)傳輸率 100MBits/s? USB 口 USB ，高速虛擬軟件? 軟件具備三維建模、系統(tǒng)編程、使用手持器進(jìn)行系統(tǒng)編程和示教操作；? 支持所有 IEC611313 編程語言（IL, ST, LD, FBD, SFC）? 軟件具備其他機(jī)器人三維模型導(dǎo)入功能，支持多品牌機(jī)器人本體仿真；? 具有機(jī)器人本體控制權(quán)限切換功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體控制在示教器和 PC端虛擬示教器的切換；? 示教器和 PC 虛擬端示教器具備機(jī)器人控制程序的編寫、修改等編輯功能；? 示教器和 PC 端虛擬示教器具備手動(dòng)模式和自動(dòng)控制模式的切換；? 具有示教器對(duì)機(jī)器人動(dòng)作示教功能。一個(gè)典型的應(yīng)用是確定運(yùn)動(dòng)的最大加速度。例如，XY 圖表可用于顯示簡(jiǎn)單的二維圖形的運(yùn)動(dòng)形式。? 機(jī)器人的動(dòng)作可以在使用機(jī)器實(shí)際操作之前，通過集成的三維查看器進(jìn)行模擬。? 簡(jiǎn)單的 CPU、IO、驅(qū)動(dòng)模塊配置? 能夠?qū)ο到y(tǒng)中所有硬件組件進(jìn)行中央配置，避免誤差重復(fù)出現(xiàn)。同樣，即使沒有硬件也可以對(duì)應(yīng)用程序進(jìn)行測(cè)試。這些信息的歷史記錄能夠進(jìn)行顯示。配置討論區(qū)和上機(jī)演示區(qū)，可方便實(shí)施理實(shí)一體化教學(xué)。（1）實(shí)訓(xùn)目的? 掌握 RobotStudio 軟件界面操作? 掌握工業(yè)機(jī)器人工作站的布局? 掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的搭建與手動(dòng)操作? 掌握工業(yè)機(jī)器人和工件坐標(biāo)與軌跡程序的編寫? 掌握 RobotStudio 中的建模功能? 掌握機(jī)器人的立項(xiàng)軌跡編程? 掌握 Smart 組件的應(yīng)用? 掌握帶導(dǎo)軌和變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建與應(yīng)用? 掌握 RobotStudio 的在線功能通過使用 RobotStudio 軟件對(duì)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目的操作練習(xí)，學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的相關(guān)理論知識(shí)，訓(xùn)練學(xué)生對(duì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)搭建、程序的編寫、安全操作規(guī)程等技術(shù)和技能。 圖 5 RobotStudio 初始界面 圖 6 RobotStudio 工程界面工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 60 / 66圖 7 機(jī)器人焊接仿真實(shí)訓(xùn)圖 8 機(jī)器人搬運(yùn)仿真實(shí)訓(xùn)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 61 / 66圖 9 機(jī)器人碼垛仿真實(shí)訓(xùn)（2）實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目? 項(xiàng)目一 認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件? 項(xiàng)目二 構(gòu)建基本工業(yè)機(jī)器人工作站? 項(xiàng)目三 RobotStudio 中的建模功能? 項(xiàng)目四 機(jī)器人離線軌跡編程? 項(xiàng)目五 Smart 組件的應(yīng)用? 項(xiàng)目六 帶導(dǎo)軌和變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建與應(yīng)用? 項(xiàng)目七 ScreenMaker 示教器用戶自定義界面? 項(xiàng)目八 RobotStudio 的在線功能（3）實(shí)訓(xùn)配置表 1 配置一覽表序號(hào) 設(shè)備名稱 備注1 RobotStudio 軟件2 PC 機(jī)3 電腦桌4 凳子5 文件柜工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 62 / 666 多媒體設(shè)備7 實(shí)訓(xùn)室管理軟件8 教學(xué)資源9 文化墻備注：此方案為工業(yè)機(jī)器人仿真實(shí)訓(xùn)室初步方案，具體可按照學(xué)校預(yù)算和需求做具體設(shè)備配置及型號(hào)的調(diào)整。（4）課程資源針對(duì)職業(yè)教育的特點(diǎn)，集合本公司具有職業(yè)教育經(jīng)驗(yàn)的技術(shù)人員，專門為職業(yè)教育機(jī)器人教學(xué)開發(fā)了一套集合仿真軟件、教材、課程資源、教學(xué)項(xiàng)目等等。對(duì)真實(shí)的實(shí)訓(xùn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備操作實(shí)訓(xùn)進(jìn)行一個(gè)補(bǔ)充，減低學(xué)生學(xué)習(xí)難度，提高教學(xué)效率，解決真實(shí)設(shè)備無法實(shí)現(xiàn)的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，如機(jī)器人拆裝，維護(hù)與保養(yǎng)等?？蛻舳耍翰僮飨到y(tǒng)——Win XP/Win7；瀏覽器——IE8 及以上；（4）產(chǎn)品介紹本系統(tǒng)是由科技有限公司專門為職業(yè)教育針對(duì)工業(yè)機(jī)器人教學(xué)而開發(fā)的，本系統(tǒng)采用 3D 虛擬仿真技術(shù)實(shí)現(xiàn)真實(shí)的機(jī)器人結(jié)構(gòu)展示、機(jī)器人本體與控制系統(tǒng)的拆裝、機(jī)器人編程操作、機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)等實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 65 / 66虛擬仿真軟件界面工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)展示工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 66 / 66工業(yè)機(jī)器人本體爆炸圖