【正文】 2) 傳感器交互； 3) 認知現(xiàn)狀 ,判斷現(xiàn)狀； 4) 產生行動。 3. 機器人終端編輯器 robot terminal 機器人終端編輯器 特點： 1) 高級用戶； 23 2) 用于管理機器人； 3) 方便地查看機器人內部數(shù)據(jù)。 這種電機一般稱為舵機，電機的基本原理結構如下圖所示： 減速齒輪組由馬達驅動 ，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉角坐標轉換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產生糾正脈沖，并驅動馬達正向或反向地轉動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于 0，從而達到使伺服馬達精確定位的目的。一般來說，發(fā)送的糾正脈沖不能讓電機由一個角度旋轉到期望角度，需要聯(lián)系發(fā)送幾次脈沖才能糾正到期望角度。 通常稱為舵機，是在齒輪組的輸出上加裝了機械限位裝置，并且通過齒輪組的輸出帶動比例電位器實時反饋位置信號，使電機旋轉到期望的位置上保持不動（并且有輸出力矩，需要連續(xù)發(fā)送控制脈沖），并且電機轉軸只能在有限的范圍內（一般為 90 度～+90 度）旋轉，不能 360 度連續(xù)旋轉。 ? 稱為連續(xù)旋轉的 RC 直流伺服電機 24 這種實際上是第一種電機改裝而成的。這樣，比例電壓輸出的反饋為一個固定值。 ? 稱為 RC 數(shù)字直流伺服電機。這種電機連接線與傳統(tǒng)的 RC 直流伺服電機兼容 ，接線也是三根連接線，可以使用脈沖控制的方式來控制電機的運行。 2）、機器人傳感器 配件名稱 產品編碼 圖片 說明 技術指標及應用 HM55B 指南針模塊 29123 指南針模塊是用日立 HM55B 芯片獨立設計的雙軸的指南針傳感器，提供了一個簡單的接口，板卡提供 3V 電壓，有電阻的過流保護，總共是 寬， 6 管腳的雙列直插模塊。 技術指標 測量范圍 0176。度 測量分辨率 0． 5 度 顯示分辨率 1 度 精度 2 度 非線性177。 2g 小于 1 mg 的分辨率 全溫度補償在 0176。 C 簡單脈沖寬度輸出 x 和 y 軸方向的重力加速度 溫度模擬量輸出到（ Tout） 1 管腳 小于 4mA（在 5Vdc 時）低工作電流 應用范圍 自我平衡機器人 傾斜的游戲控制器 無人駕駛的飛機模型 汽車報警系統(tǒng) 撞擊檢測 /氣囊自動展開 人手勢的檢測 25 Sensirion 溫濕度傳感器 28018 溫濕度傳感器的 SHT11 安裝在一個 8 腳的雙列直插模塊，簡化了其使用。 技術指標 40 176。 C 溫度范圍 +/ 176。 C） 0 to 100% RH 的濕度范圍 +/ % RH 的濕度精度 典型為 30μ W 的低功耗 應用范圍 環(huán)境溫濕度狀況監(jiān)測 柔性力傳感器 30056 柔性力傳感器敏感的部分是一個直徑為 英寸的圓，管腳容易連接到 面包板，能為 A/D 轉換器提供一個理想的輸出：。 技術指標 無壓力時為 0V，而 V 是 100 磅 應用范圍 工業(yè)自動化、夾段滾筒、壓縮模塊、密封包裝、機器人夾持力、選擇合身的服裝 熱電偶套件 28022 熱電偶套件提供一個廉價、可靠的較寬范圍的溫度測量方法。 技術指標 一線制 I/O 接口 冷端測量溫度： 0176。C (176。C J 型熱電偶，測量范圍 0 1023176。C 應用范圍 高溫度測量 PING))) 超聲波傳感器（進口） 28015 超聲波傳感器發(fā)生超聲波，測量回波時間，根據(jù)超聲波時間物體與超聲波之間的距離。 應用范圍 障礙物探測 物體距離測量 TCS230 顏色傳感器教學套件 30054 TCS230 顏色傳感器教學套件包括一個TAOS TCS230 RGB 傳感器芯片，白色的發(fā)光二極管，瞄準鏡，板卡上的插槽和連接線。各種顏色的過濾器分散在整個陣列里面，來消除各種顏色的偏差。 技術指標 5v 直流供電電壓， 600 微安額定電流， 20 mA管腳輸出電流，輸出為電平信號。 技術指標 最大測量范圍： 45176。 C； 正常測量范圍： 25176。 C 應用范圍 液體溫度測量 數(shù)字編碼器套件 28110 數(shù)字編碼器套件滿足了客戶長期以來對位置反饋來消除誤差，走迷宮，軌跡跟蹤，和一些競賽的需求。 技術指標 5V 直流供電 紅外線波長： 940nm 調制頻率： 應用范圍 寶貝車等輪式機器人上專用，用作速度反饋和位置反饋，控制輪子轉動速度和運行軌跡 嵌入式藍牙通信模塊 30068 藍牙收發(fā)器為 BS2 提供了一個標準的藍牙應用接口，可以利用該模塊無線通信的優(yōu)點，輕松使用。 應用范圍 藍牙無線遙控 藍牙無線通訊 緩沖傳感器（閃光腳趾） 27312 可增加步行機器人的智能，步行機器人 用其來檢測位置較低平的、紅外傳感器檢測不到的物體，緩沖傳感器采用兩種顏色（紅，綠）的指示燈來指示狀態(tài)，紅燈表示腳碰到有物體，綠燈表示沒碰到物體。 板卡用的是一個 TTL 串口通信，主要功能：以 17 幀每秒的速度跟蹤用戶定義的顏色點，尋找到這個顏色的中心點；80x143 的分辨率； 9600 波特的串行通信；自動檢測一個 顏色點然后驅動電機去跟蹤物體；控制 1 個電機或者 1 個數(shù)字 I/O口；調整照相機的圖象參數(shù) 技術指標 80x143 的分辨率； 9600 波特的串行通信； 應用范圍 感器 色彩跟蹤 軌跡跟蹤 27 LCD顯示器 31337 2*8LCD 液晶顯示模塊 有四個輸入按鈕 技術指標 兩行 8 列字符顯示，自帶背光 應用范圍 用戶操作輸入，狀態(tài)顯示 PWMPAL PWN計數(shù)器 波形發(fā)生器 31341 PWMPAL PWM 計數(shù)器、波形發(fā)生器模塊有四個 PWM 輸出通道，四個控制 /計數(shù)輸入到 BASIC Stamp 微控器的通道。除 PWM 波形的產生之外，還有 4 個 16 位的計數(shù)器在工作。 技術指標 四個同步 PWM 輸出 獨立控制每個 PWM 輸出的時間和相位 產生頻率從 到 20KHz 的信號 輸出可以工作在軟件或硬件控制模式 四個 16 位計數(shù)器。 QTI 線跟蹤套件 (紅外傳感器組 ) 27401 可以增強寶貝車機器人線跟蹤能力。 技術指標 5V 直流供電，發(fā)射管電流 50mA，接收管最大功耗 100mW 應用范圍 軌跡跟蹤，地面色差檢測 GazBot 紅外距離探測傳感器 28013 帶有紅外和緩沖裝置的 GazBot 紅外距離探測傳感器可用于解決走迷宮的問題。如果物體高度較低，超出了紅外探測的范圍，用雙刀開關做成的緩沖裝置就代替了紅外來檢測物體，它能檢測左右和前后的物體。 技術指標 紅外探測距離： 1080 厘米 應用范圍 機器人距墻壁距離探測 紅外發(fā)射 /接收傳感器組 28014 包括一個紅外線 LED 發(fā)射管和一個紅外線接收探頭 技術指標 一個 BASIC Stamp I/O 口來連接； 冷端補償溫度范圍： 0176。 C （ 176。 C to 176。 C）， T 型（ 32 F to 400176。系統(tǒng)的設計可以消除由于在巖石或在其他固體上運動過程中產生的抖動。同時，設計了一個前向傾角為 40 度的支架，允許在視野范圍內上下轉動 180 度的角度。系統(tǒng)的設計可以消除由于在巖石或在其他固體上運動過程中產生的抖動。同時，設計了一個前向傾角為 40 度的支架，允許在視野范 圍內上下轉動 180 度的角度。內置頻率合成器、功率放大器、晶體振蕩器、調制器等功能模塊 ,并融合了增強型 ShockBurst 技術，其中輸出功率和通信頻道可通過程序進行配置。在空曠場地，有效通信距離： 10m 應用范圍 無線遙控，無線通訊 PIR 傳感器 28027 PIR(被動模式傳感器 )通過 菲涅耳透鏡 和紅外熱釋電紅外敏感元件來檢測附近的熱釋紅外信號的變化，檢測周圍遠達 6米的熱釋紅外物體的移動（例如人體）， 技術指標 輸出： TTL 電平 耗電： 100uA 檢測距離： 最遠 6 米 應用范圍 安保報警系統(tǒng) 機器人移動障礙檢測 發(fā)聲模塊 30006 發(fā)聲模塊為一個單列直插模塊，提供了一個真人發(fā)聲的接口，可以使機器人講話，或者在 BASIC Stamp 微控器基礎上提供一些簡單娛樂，在 Winbond WTS701 的平臺上，可以用地道的女聲連續(xù)智能地說出一些句子，數(shù)字和常用的縮寫。 應用范圍 玩具或者機器人里面的語音提示 29 遙控套件 29077 6 通 道調頻無線控制系統(tǒng) 多 道調頻無線控制系統(tǒng) ， 一個符合人體工程學設計的 、功能齊全、價格合理的控制機器人 的 無線系統(tǒng)的。4800 波特率 提供 NMEA0183 字串或特定的數(shù)據(jù)，使其更容易在 BASIC Stamp 微控制器上 使用。 單 +5 VDC 電源 115 mA（典型值 ） 標準的 4 針接頭接口。? 115 mA（典型值 ） 通訊：異步串行， 4800 波特率、 TTL電平 尺寸： 中（ 49 36 15 毫米） 工作溫度： 32 至 158