【正文】 程序調(diào)試運(yùn)行。源程序見教材。將觸覺和紅外傳感器信息進(jìn)行綜合判斷處理，最后將傳感器及導(dǎo)航信息在LCD上顯示。 掌握智能機(jī)器人的行為控制策略和編程。Send_Pulse(pulseLeft,pulseRight)。timer_init()。P1_0=0。delay_nus(pulseLeft)。irDetectLeft = LeftIR。 //初始化右邊的距離for(count = 0。TL0 = time。TR0 = 0。TH0 = 0XFF 。unsigned int frequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460}?？梢酝ㄟ^調(diào)整SetPoint和比例常數(shù)來改變尾隨車的行為。嘗試用紙片引導(dǎo)寶貝車四處運(yùn)動，寶貝車應(yīng)該跟隨它。如果當(dāng)前距離正好合適，它會等待直到測量距離變遠(yuǎn)或變近。}}實現(xiàn)對尾隨小車編程。while(1){Get_lr_Distances()。}}int main(void){uart_Init()。count++){FreqOut(frequency[count])。}void Get_lr_Distances(){unsigned int count。 //延時TR0 = 0。 //根據(jù)頻率計算初值TH0 = 0XFF。unsigned int frequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460}。用串口調(diào)試助手查看調(diào)試結(jié)果。首先嘗試最高靈敏度頻率，如果物體被探測到了，就讓僅次于它的高靈敏度頻率測試，觀察是否可以探測到。 //啟動定時器0}//中斷服務(wù)程序void TIMER(void) interrupt 1 //中斷服務(wù)程序，1是定時器0的中斷號{P1_0=~P1_0。 //停止定時器，清除標(biāo)志TMOD=0x02。 //子函數(shù)聲明void main(void){initial()。 定時/計數(shù)器初值的計算定時/計數(shù)器是在計數(shù)初值的基礎(chǔ)上加法記數(shù)的，假設(shè)Tn（TLn和THn）中寫入的值為TC，在該模式下最大計數(shù)值為2n,程序運(yùn)行的計數(shù)值為CCTC=2nCC 。 模式2：定時/計數(shù)器被拆成一個8位寄存器TH和一個8位計數(shù)器TL，以便實現(xiàn)自動重載。定時/計數(shù)器有四種工作模式。三、實驗內(nèi)容及步驟單片機(jī)AT89S52的定時/計數(shù)器提供更精確的時間。實驗六 C51定時器與機(jī)器人的距離檢測一、實驗?zāi)康恼莆斩〞r/計數(shù)器的應(yīng)用及編程實現(xiàn)。delay_nms(20)。P1_1=0。}for(i=0。pulseRight=1700。}else if((irDetectLeft==0)amp。amp。(irDetectRight==0)) //向前走{pulseCount=1。)。)。uart_Init()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。RightLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。R39。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。counter38。參考程序：includeincludeincludedefine LeftIR P1_2 //左邊紅外接收連接到P1_2define RightIR P3_5 //右邊紅外接收連接到P3_5define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3define RightLaunch P3_6 //右邊紅外發(fā)射連接到P3_6void IRLaunch(unsigned char IR){int counter。}用絕緣帶模擬桌子的邊沿，邊沿探測編程。delay_nus(pulseRight)。}P1_1=1。(irDetectRight==0))//左轉(zhuǎn){pulseLeft=1300。(irDetectRight==1))//右轉(zhuǎn){pulseLeft=1700。(irDetectRight==0))//向后退{(lán)pulseLeft=1300。)。)。uart_Init()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。counter++)//右邊發(fā)射{RightLaunch=1。}if(IR==39。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。) //左邊發(fā)射for(counter=0。發(fā)送脈沖給電機(jī)之前檢查障礙物，寶貝車持續(xù)使用電機(jī)驅(qū)動脈沖和探測，直到它繞開障礙物，然后它會繼續(xù)發(fā)送向前行走的脈沖，這樣可以大大改善寶貝車的行走性能。Left_Turn()。Left_Turn()。//左邊接收if((irDetectLeft==0)amp。//右邊接收IRLaunch(39。while(1){IRLaunch(39。delay_nms(20)。P1_1=0。for( i=1。delay_nus(1700)。i++){P1_1=1。delay_nms(20)。P1_1=0。for( i=1。delay_nus(1300)。}}void Forward(void) //向前行走子程序{P1_1=1。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。) //右邊發(fā)射for(counter=0。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。counter++) //發(fā)射時間比胡須長{LeftLaunch=1。if(IR==39。}}IR檢測器探測和避開障礙物IR檢測器的輸出與觸須的輸出非常相象。delay_nus(13)。counter38。int irDetectLeft。注意：保持寶貝車機(jī)器人與串口電纜的連接，因為你將用串口調(diào)試助手來測試你的IR組。當(dāng)沒有IR信號返回時，探測器的輸出狀態(tài)為高電平。紅外檢測器還有一個電子濾波器。 三極管9013管腳圖 三極管9013結(jié)構(gòu)圖及符號圖Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。實驗五 C51接口與紅外線導(dǎo)航一、實驗?zāi)康恼莆占t外傳感器作為輸入反饋與單片機(jī)的編程實現(xiàn)，讓機(jī)器人的C51單片機(jī)可以收發(fā)紅外光信號。Left_Turn()。0x10)?1:0的意義是什么？試說明。//向左}else if(P2_3state()==0){Backward()。//向后Left_Turn()。//向左}}elsecounter=1。if(counter4){counter=1。amp。 //右胡須舊狀態(tài)int old3=0。P1_0=0。delay_nus(1300)。}}void Backward(void){int i。P1_0=1。i=26。P1_0=0。delay_nus(1300)。}void Left_Turn(void){int i。P1_0=1。0x08)?1:0。//向前}} 。//向后Left_Turn()。(P2_3state()==0)) //兩胡須同時碰到{Backward()。}}int main(void){uart_Init()。P1_0=1。i=65。P1_0=0。delay_nus(1700)。}}void Right_Turn(void){int i。P1_0=1。i=26。P1_0=0。delay_nus(1700)。0x10)?1:0。printf(左邊胡須的狀態(tài):%d\n,P2_3state())。0x08)?1:0。程序調(diào)試心得。嘗試增加或減小變量counter的數(shù)值，觀察機(jī)器人在正常行走過程中是否有任何不同。然后它又前進(jìn)又會碰到左墻，再次碰到右墻…等，直到有人把它從困境中解救出來。基于人工智能決策的編程使機(jī)器人逃離進(jìn)入墻角死區(qū)。機(jī)器人行走時，如果有胡須被觸動，意味著碰到了什么。要用到調(diào)試終端，當(dāng)程序運(yùn)行時要確保串口已經(jīng)接好。0x08：P20x0800001000P1amp。 安裝機(jī)器人胡須 胡須電路示意圖 。搭建胡須電路。 胡須硬件Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。實驗四 C51接口與觸覺導(dǎo)航一、實驗?zāi)康慕佑|型傳感器作為輸入反饋與C51單片機(jī)的編程實現(xiàn)。寫出程序，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。五、實驗報告要求程序設(shè)計小車要循環(huán)多少次才能旋轉(zhuǎn)精確的90度，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。Move(26,1700,1700)。}}int main(void){uart_Init()。P1_0=1。i=counter。}while(1)。P1_0=1。pulseCount=0。delay_nus(1300)。pulseCount++){P1_1=1。P1_0=0。delay_nus(1500+pulseCount)。printf(Program Running!\n)。編程測試寶貝車速度，測量結(jié)果就是以厘米/s為單位的。P1_0=0。delay_nus(1300)。delay_nms(20)。P1_1=0。}for(counter=1。P1_0=1。counter=26。delay_nus(1300)。counter++)//向前{P1_1=1。uart_Init()。使用數(shù)組或調(diào)用函數(shù)編寫程序，使機(jī)器人按你的想法運(yùn)動，實現(xiàn)較為復(fù)雜的運(yùn)動。}while(1)。P1_0=1。counter130。includeincludeint main(void){int counter。兩個電機(jī)等速反向轉(zhuǎn)動可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。測試一下你的小車要循環(huán)多少次才能旋轉(zhuǎn)90度。由于每個小車的情況不一樣，在向左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)增加或減少電機(jī)的轉(zhuǎn)角，使寶貝車旋轉(zhuǎn)期望的角度，例如旋轉(zhuǎn)90度。利用for循環(huán)控制電機(jī)的運(yùn)行時間，由小車運(yùn)動形式?jīng)Q定輸出距離或角度。讓輪子加速不太實際，但是減小輪子的速度就可以解決問題。Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。 掌握編寫程序時機(jī)器人由突然啟動或停止變?yōu)橹鸩郊铀倩驕p速運(yùn)動。P1_1P1_0描述運(yùn)動狀況17001300全速，P1_1電機(jī)逆時針，P1_0電機(jī)順時針1300170017001700130013001500170015001300130015001700150015001500兩個電機(jī)都靜止六、思考題LED閃爍的工作原理，即引腳輸出高低電平信號，發(fā)光二極管會滅或者亮的原因是什么？LED閃爍的實驗中，逐漸減小延時函數(shù)參數(shù)n的值，還能看到LED閃爍嗎？為什么？LED閃爍的實驗中，分別將開關(guān)撥到“1”（PRO）與“2”（RUN），看實驗現(xiàn)象有什么區(qū)別？分析原因。有興趣的同學(xué)還可以完成4個或更多LED流水燈控制，對應(yīng)流水燈從全滅到一個一個亮或者對應(yīng)流水燈從全亮到一個一個滅。} 用LED 指示電機(jī)運(yùn)動狀態(tài) 在實