沈陽scara機器人實驗指導(dǎo)書(參考版)
2024-08-15 03:59本頁面
【正文】 六、思考題：1．當(dāng)搭的積木圖形為“E” 時，如何設(shè)計運動控制路線，和控制策略？（參照簡單搭積木路線控制圖）2． 據(jù)簡單搭積木路線控制圖寫出簡單搭積木流程圖。(二)熟悉控制軟件(4)仔細(xì)閱讀第一部分的六自由度教學(xué)機器人控制軟件用戶使用說明；(5)打開上位機的控制軟件，熟悉各種操作程序；(6)按用戶使用說明中的步驟測試機器人運動控制系統(tǒng)的狀態(tài)。題目見（1）四、實驗原理： 利用上位機（PC機）上的控制軟件，對積木塊源點和目標(biāo)點的設(shè)定，通過控制軟件實現(xiàn)機器人的運動路線控制，達(dá)到機器人搭積木目的。實驗六 SCARA教學(xué)機器人搭積木實驗一、實驗要求：1． 了解KLD400型SCARA教學(xué)機器人的基本結(jié)構(gòu)；2． 了解KLD400型SCARA教學(xué)機器人的動作過程及控制方法；3． 理解KLD400型SCARA教學(xué)機器人的軟件自動控制流程過程；4． 掌握KLD400型SCARA教學(xué)機器人搭積木軌跡規(guī)劃方法；二、實驗設(shè)備1． KLD400型SCARA教學(xué)機器人2． KLD400型SCARA教學(xué)機器人配套軟件控制系統(tǒng)3． 裝有Windows系列操作系統(tǒng)的PC機4． KLD400型SCARA教學(xué)機器人控制箱5． 實驗平臺（帶有標(biāo)尺的）板6． 實驗器具（積木塊（多塊））三、控制要求1．SCARA教學(xué)機器人控制搭積木工作過程：（1） 簡單搭積木（把四個長條的積木塊從一個位置搬運并搭成“井”字形）EDAOBGCKF搭積木路線圖S2S1搭積木路線俯視圖說明：O點：機器人初始狀態(tài)時位置A點：機器人運動到被搬運積木上方位置一B點：機器人運動到被被搬運積木上方位置二，同時在此點機器人張開手爪C點：機器人運動到被搬運積木源位置，同時在此點機器人關(guān)閉手爪D點：機器人返回A位置E點：機器人運動到被搬運積木目標(biāo)位置上方位置一F點：機器人運動到被搬運積木目標(biāo)位置，同時在此點機器人張開手爪G點：機器人返回式上升點位置圖中虛線表示和其旁邊實線重合的返回路線注：此實驗控制路線圖沒有表現(xiàn)出重復(fù)搬運積木塊的過程，重復(fù)搬運積木塊指的是：放完一個積木塊后，放下一個積木塊時，只是積木放置的點不同，其他路線相同，在上圖中沒有體現(xiàn)出來，在控制系統(tǒng)中有此項設(shè)計。(三)操作控制軟件實現(xiàn)物件的機器人裝配(7)驗平臺上放好物件，記錄物體在平臺上的坐標(biāo)；(8)打開上位機控制軟件上的實驗一的操作界面，準(zhǔn)備開始實驗；(9)在相應(yīng)的地方輸入相應(yīng)的數(shù)據(jù)，然后根據(jù)各種按鈕實現(xiàn)物件的裝配。五、實驗步驟：(一)檢查硬件連接(1)確定運動控制卡插入PC機的ISA插槽內(nèi)；(2)確定運動控制卡的接口與機器人控制箱接口用數(shù)據(jù)線連接起來；(3)確定機器人上的電機控制線與機器人控制箱上的控制口一一對應(yīng)連接。（2） 障礙裝配物件留作實驗后思考題。六、思考題：(1) 當(dāng)源點和目標(biāo)點之間有障礙物時，如何設(shè)計運動控制路線？（參照簡單路線控制圖）(2) 根據(jù)簡單路線控制圖寫出簡單搬運流程圖。(二)熟悉控制軟件(1)仔細(xì)閱讀第一部分的SCARA教學(xué)機器人控制軟件用戶使用說明；(2)打開上位機的控制軟件，熟悉各種操作程序；(3)按用戶使用說明中的步驟測試機器人運動控制系統(tǒng)的狀態(tài)。題目見（1）四、實驗原理： 利用上位機（PC機）上的控制軟件，對被搬運物件源點和目標(biāo)點坐標(biāo)的設(shè)定，通過控制軟件實現(xiàn)機器人的運動路線控制，達(dá)到機器人搬運目的。如果機器人的手臂碰到限位開關(guān)時，返回值為0，否則返回值為1。其他軸同1軸一樣。3． 位置控制模式的函數(shù)：void KLD_ Position (int axis, int direction, unsigned long freq, unsigned long pulse_number)該函數(shù)的第一個參數(shù)為軸號4，第二個參數(shù)為某個軸的方向只能取0、1(0代表正向,1代表負(fù)向)，第三個參數(shù)為速度參數(shù)，單位為脈沖頻率（Hz 脈沖數(shù)/秒），第四個參數(shù)為位置參數(shù)，單位為脈沖個數(shù)4． 電機停止函數(shù)：void KLD_ Motoroff(int motor)該函數(shù)的參數(shù)為4，表示哪個軸的電機停止。2．在VB的工程中加入類模塊，在類模塊中加入下列代碼：Declare Sub KLD_Inti Lib D:\KLD\ Declare Sub KLD_Handopen Lib D:\KLDDeclare Sub KLD_Handclose Lib D:\KLDDeclare Sub KLD_Handreset Lib D:\KLDDeclare Sub KLD_Velocity Lib D:\KLD\ (ByVal axis As Integer, ByVal direction As Integer, ByVal freq As Long)Declare Sub KLD_Motoroff Lib D:\KLD\ (ByVal motor As Integer)Declare Sub KLD_Position Lib D:\KLD\ (ByVal axis As Integer, ByVal direction As Integer, ByVal freq As Long, ByVal pulse_number As Long)Declare Function KLD_ReadAState Lib D:\KLD\ (ByVal bitnumber As Integer) As IntegerDeclare Function KLD_ReadBState Lib D:\KLD\ (ByVal bitnumber As Integer) As Integer： 我們在用VB建立了非常簡單的程序，實現(xiàn)電機的起停的，具體代碼如下：建立一個工程后，加入一
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