沈陽scara機(jī)器人實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書-wenkub.com
2025-08-01 03:59 本頁面
【正文】 (三)操作控制軟件實(shí)現(xiàn)物件的機(jī)器人搭積木(7)實(shí)驗(yàn)平臺上放好物件，記錄物體在平臺上的坐標(biāo)；(8)打開上位機(jī)控制軟件上的實(shí)驗(yàn)一的操作界面，準(zhǔn)備開始實(shí)驗(yàn)；(9)在相應(yīng)的地方輸入相應(yīng)的數(shù)據(jù)，然后根據(jù)各種按鈕實(shí)現(xiàn)物件的搭積木。(2)障礙裝配物件留作實(shí)驗(yàn)后思考題。(二)熟悉控制軟件(4)仔細(xì)閱讀第一部分的SCARA教學(xué)機(jī)器人控制軟件用戶使用說明；(5)打開上位機(jī)的控制軟件，熟悉各種操作程序；(6)按用戶使用說明中的步驟測試機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的狀態(tài)。實(shí)驗(yàn)五 SCARA教學(xué)機(jī)器人裝配實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)要求：；；；；二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備：1． KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人2． KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人配套軟件控制系統(tǒng)3． 裝有Windows系列操作系統(tǒng)的PC機(jī)4． KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人控制箱5． 實(shí)驗(yàn)平臺（帶有標(biāo)尺的）板6． 實(shí)驗(yàn)器具（積木塊，積木槽）三、控制要求：1．SCARA教學(xué)機(jī)器人控制裝配物件工作過程：（1）簡單裝配（把一個(gè)物件從一個(gè)位置搬運(yùn)到并裝配到方再另一個(gè)位置的物件上GOABDS1S2CEFK裝配物件路線圖說明：O點(diǎn)：機(jī)器人初始狀態(tài)時(shí)位置A點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到被裝配物件上方位置一B點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到被裝配物件上方位置二，同時(shí)在此點(diǎn)機(jī)器人張開手爪C點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到被裝配物件源位置，同時(shí)在此點(diǎn)機(jī)器人關(guān)閉手爪D點(diǎn)：機(jī)器人返回A位置E點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到被裝配物件目標(biāo)位置上方位置一F點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到被裝配物件目標(biāo)位置，同時(shí)在此點(diǎn)機(jī)器人張開手爪G點(diǎn)：機(jī)器人返回式上升點(diǎn)位置圖中虛線表示和其旁邊實(shí)線重合的返回路線注：此實(shí)驗(yàn)控制路線圖沒有表現(xiàn)出重復(fù)裝配的過程，重復(fù)裝配指的是：裝配完一個(gè)物件后，裝配下一個(gè)物件時(shí)，只是裝配點(diǎn)不同，其他路線相同，在上圖中沒有體現(xiàn)出來，在控制系統(tǒng)中有此項(xiàng)設(shè)計(jì)。五、實(shí)驗(yàn)步驟：(一)檢查硬件連接(1) 確定運(yùn)動(dòng)控制卡插入PC機(jī)的ISA插槽內(nèi)；(2) 確定運(yùn)動(dòng)控制卡的接口與機(jī)器人控制箱接口用數(shù)據(jù)線連接起來；(3) 確定機(jī)器人上的電機(jī)控制線與機(jī)器人控制箱上的控制口一一對應(yīng)連接。9． 檢測限位開關(guān)函數(shù)為：unsigned int KLD_ReadBState(int bitnumber)該函數(shù)的參數(shù)為7，當(dāng)參數(shù)等于1時(shí)，表示檢測1軸電機(jī)左限位開關(guān)；當(dāng)參數(shù)等于2時(shí)，表明檢測1軸電機(jī)的右限位開關(guān)；當(dāng)參數(shù)等于3時(shí)，表明檢測2軸電機(jī)的左限位開關(guān)；當(dāng)參數(shù)等于4時(shí)，表明檢測2軸電機(jī)的右限位開關(guān)；當(dāng)參數(shù)等于5時(shí)，表明檢測3軸電機(jī)的左限位開關(guān)；當(dāng)參數(shù)等于6時(shí)，表明檢測3軸電機(jī)的右限位開關(guān)；當(dāng)參數(shù)等于7時(shí)，表明檢測4軸電機(jī)的限位開關(guān)。Private Sub KLDstart_Click()Call KLD_Velocity (1，0，2000)End SubPrivate Sub KLDend_Click()Call KLD_Motoroff(1)End Sub四、 庫函數(shù)的說明：1． 初始化函數(shù)為：KLD_Init()2． 速度控制模式的函數(shù)：void KLD_ Velocity (int axis, int direction，unsigned long freq)該函數(shù)的第一個(gè)參數(shù)為軸號4，第二個(gè)參數(shù)為某個(gè)軸的方向只能取0、1(0代表正向,1代表負(fù)向)，第三個(gè)參數(shù)為速度參數(shù)，單位為脈沖頻率（Hz 脈沖數(shù)/秒）。 }程序編譯運(yùn)行后，電機(jī)運(yùn)行良好。 KLD_Inti()。extern C_declspec(dllimport) void KLD_Motoroff(int motor)。extern C_declspec(dllimport) void KLD_Velocity(int axis, int direction, unsigned long freq)。2． 將Dll的導(dǎo)入庫lib文件加入應(yīng)用程序的工程中，可以使用Project|Add To Project|File…菜單項(xiàng)彈出的對話框來選擇相應(yīng)的LIB文件，也可以用另外的方法，在Project|Settings…..彈出對話框中選擇Link標(biāo)簽，在其中的“Object/Linkraray Modules”輸入指定的lib文件名。在Windows中，動(dòng)態(tài)鏈接庫中的程序段可常駐內(nèi)存，而且和多種Windows編程語言可方便實(shí)現(xiàn)接口，供其調(diào)用，這種結(jié)構(gòu)還具有很多其它程序不具有的特點(diǎn)。DLL就是允許用戶的應(yīng)用程序共享代碼和資源的可執(zhí)行模塊，這種分享能力存在于應(yīng)用程序模塊之間或不同的應(yīng)用程序之間，同一個(gè)動(dòng)態(tài)鏈接庫里的同一個(gè)函數(shù)可同時(shí)被不同應(yīng)用程序調(diào)用。四、 實(shí)驗(yàn)結(jié)果1．記錄點(diǎn)坐標(biāo)值記錄點(diǎn)的個(gè)數(shù)n記錄點(diǎn)的坐標(biāo)值pxpypz2．繪制示教軌跡曲線：(根據(jù)記錄點(diǎn)的坐標(biāo)值繪制路徑曲線)五、 思考題：1． 通過實(shí)驗(yàn)自己總結(jié)示教－再現(xiàn)的概念。三、 實(shí)驗(yàn)步驟：1． 先把運(yùn)動(dòng)控制卡插入ISA插槽，按要求將SCARA機(jī)器人的連線都連好；2． 然后運(yùn)行科利達(dá)公司提供的軟件，就會(huì)看到示教的控制界面，如圖2所示,示教盒是控制機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的所轉(zhuǎn)過角度的大小、各個(gè)關(guān)節(jié)所轉(zhuǎn)的方向。再現(xiàn)，便是將上述示教信息再現(xiàn)，即根據(jù)需要，將存儲器戶存儲的信息讀出，向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出具體指令。實(shí)驗(yàn)二 SCARA機(jī)器人的示教過程一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?． 理解機(jī)器人示教的概念；2． 掌握示教的方法；3． 理解機(jī)器人示教的過程；二、 實(shí)驗(yàn)原理：機(jī)器人示教(teachprogramming)，就是人把規(guī)定的動(dòng)作(包括每個(gè)運(yùn)動(dòng)部件，每個(gè)運(yùn)動(dòng)抽的動(dòng)作)教給機(jī)器人。六、 注意事項(xiàng)注意接線時(shí)不要錯(cuò)開連結(jié)，即將X軸電機(jī)電源線連到X軸，但卻將X軸碼盤電纜連到Y(jié)軸或者正好相反。與機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析不同，逆問題的解是復(fù)雜的，而且
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