【文章內(nèi)容簡介】 Java\Python 整體參數(shù) 配置理由 該六自由度機(jī)械臂是一款面向工業(yè)機(jī)器人教學(xué)及相關(guān)科學(xué)研究的高精度機(jī)械手臂，由六個自由度關(guān)節(jié)和一個機(jī)械手爪組成，各關(guān)節(jié)的驅(qū)動電機(jī)和控制系統(tǒng)均集成在關(guān)節(jié)內(nèi)部，體積小扭矩大，而且不需要額外控制柜，可以輕松地搭載到移動平臺上，兼容性很高。 該六自由度機(jī)械臂附帶控制軟件可以進(jìn)行機(jī)械手臂運動正反解運算、在控制實體前虛擬機(jī)械臂運動、編輯機(jī)械臂的運動序列等等，非常適合我校相關(guān)的教學(xué)及科研應(yīng)用； 還可進(jìn)行 復(fù)雜 PID控制、虛擬運動仿真軟件的編程、移動平臺與機(jī)械手臂兼容協(xié)作、多臺機(jī)械手臂協(xié)作任務(wù)等， 與其余公司的機(jī)械手臂相比較，該款機(jī)械手臂外觀優(yōu)美，性能指標(biāo)和應(yīng)用范圍與我校老師的應(yīng)用要求非常相符，而且性價比很高，經(jīng)過前期考察與分析，該款機(jī)械手臂，為眾多同類型產(chǎn)品中最適合我校做實驗、科研和技術(shù)開發(fā)的產(chǎn)品。 圖片展示 智慧伺服單元（ IDM3） ●大扭矩： ；具備掉電位置鎖死功能。 ●高精度：位置伺服控制分辨率 。 ●響應(yīng)速度快，響應(yīng)速度小于 2ms。 ●串行總線連接控制，可最多連接數(shù)百個單元，連接方便簡單，每個單元均有位置、速度、力矩、電流、電壓、狀態(tài)反饋，并可設(shè)置PID、加速度、力矩限制等。 ●具有位置模式和速度模式兩種工作模式，位置模式下，轉(zhuǎn)動角度范圍為 0270度，速度模式下可連續(xù)旋轉(zhuǎn)，可做為輪式機(jī)器人驅(qū)動。 ●具有強大保護(hù)功能。集成電壓、電流、過載、高溫保護(hù)，可報警或自動停機(jī)，防止損壞。 ●具有靈活的可重組性。 產(chǎn)品特點 內(nèi)容 產(chǎn)品配置 iDm3L200 iDm3G600 iDm3Y1000 重量（ g） 1700 2300 2300 尺寸（ mm） *65*174 *65*220 *65*220 最大扭矩 () 200 600 1000 定位精度（ deg） 角速度 (deg/s) 30 60 30 通訊協(xié)議 Dynamixel總線伺服器的協(xié)議 供電電壓 (V) 1224 供電電流（ A) 3 7 7 保護(hù)功能 電壓、電流、過載、高溫 整體參數(shù) 配置理由 該 智慧伺服單元 （ IDM3）系列 模塊，是 一種 全新型 的 機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器，其將驅(qū)動電機(jī)、控制器、傳感器和通信電路等完整伺服軸的所有功能完美的封裝在一個標(biāo)準(zhǔn)模塊中，外部僅需供電和通過總線或串口輕松實現(xiàn)速度、位置、扭矩控制，并可通過串行口數(shù)字指令進(jìn)行加速度、限位、限流、工作模式等設(shè)置。 我校 可以根據(jù)自己的 實際 選擇適合類型、尺寸的模塊，組裝出適合工作要求的不同構(gòu)形的機(jī)器人。同時，各單元模塊可通過串行總線連接控制，最多可串聯(lián)數(shù)百個單元。 配置該模塊，可以 讓學(xué)生了解舵機(jī)和電機(jī)的特點、區(qū)別和應(yīng)用條件；明白減速的原理和電機(jī)驅(qū)動的原理、熟悉掌握模塊機(jī)械臂的組裝搭建方法和開發(fā)編程，能夠通過 該模塊 自行搭建機(jī)器狗、機(jī)器蛇、雙足機(jī)器人并編寫相應(yīng)的程序。 圖片展示 ●機(jī)電一體化設(shè)計，通訊供電及控制系統(tǒng)完全集成在模塊內(nèi)，體積小扭矩大。 ●支持標(biāo)準(zhǔn)化 RS485接口通訊，可快速連接使用。 ●集成高端 TI的 DSP，可快速處理指令信息及反饋位置扭矩信息。 ●單元模塊可單獨實現(xiàn)多點位置，速度，加速度，扭矩控制。 ●單元本體具備多個安裝面，方便與軸、法蘭進(jìn)行螺絲緊固。 產(chǎn)品特點 整機(jī)參數(shù) 供電電壓 2448VDC 工作電流 5A 重量 額定扭矩 50NM 額定轉(zhuǎn)速 60deg/s 定位精度 內(nèi)置編碼器 17位絕對值光編碼器 電機(jī) Maxon 無刷電機(jī) 通訊接口 RS485 通訊速率 115200 電流環(huán)響應(yīng)速度 50us 速度響應(yīng)速度 1ms 位置環(huán)響應(yīng)速度 1ms 整體參數(shù) 配置理由 該智慧伺服關(guān)節(jié)單元 采用 了 模塊化設(shè)計思路，可以根據(jù) 我校的 需求搭建任意自由度的機(jī)械構(gòu)型?？?以 實現(xiàn)最簡單的一自由度到多自由度的機(jī)械結(jié)構(gòu)。通過自由組合的方式，大幅縮短設(shè)計編程時間， 從而 節(jié)省大筆的開發(fā)費用。 該智慧伺服關(guān)節(jié)單元的 應(yīng)用范圍廣泛，可 以 大規(guī)模用于關(guān)節(jié)型機(jī)械臂、并聯(lián)式執(zhí)行機(jī)構(gòu)及特殊結(jié)構(gòu)的機(jī)械作業(yè)系統(tǒng)，具備優(yōu)秀的應(yīng)用自由度和機(jī)械電氣擴(kuò)展性。 該關(guān)節(jié)單元的使用還可以 讓學(xué)生了解舵機(jī)和電機(jī)的特點、區(qū)別和應(yīng)用條件；明白減速的 工作 原理和電機(jī)驅(qū)動的 工作 原理、熟悉掌握模塊機(jī)械臂的組裝搭建方法和開發(fā)編程 等。 智慧移動平臺 IMR ● 全自主重負(fù)載多地形適應(yīng)能力 ● 全開放完整的二次開發(fā)系統(tǒng) ● 高精度高穩(wěn)定性全天候工作能力 ● 多用途適應(yīng)不同行業(yè)的復(fù)雜應(yīng)用 產(chǎn)品特點 整體重量 70kg 負(fù)載 平整地面不小于 50kg。 速度 02m/s。 運動性能 全時四驅(qū)系統(tǒng)； 0轉(zhuǎn)彎半徑；控制精度 16位。 尺寸 長 780mm 寬 610mm 高 330mm 防護(hù)等級 IP54 能源 24V 40AH 控制接口 USB/232 驅(qū)動系統(tǒng) 大力矩、高精度驅(qū)動電機(jī)； 4400W驅(qū)動系統(tǒng)；四輪獨立控制。 控制系統(tǒng) 內(nèi)置高性能移動計算機(jī)。 傳感系統(tǒng) 6+3超聲傳感器； 4512旋轉(zhuǎn)編碼器；電池電量傳感器；溫度傳感 器；電流傳感器，聲音傳感器。 開放資源 控制軟件，運動函數(shù)，避障函數(shù)，接口函數(shù)。 可選配置 ，麥克納姆輪，履帶。 2自由度云臺， 46軸車載機(jī)械臂。 ，陀螺儀，加速度計，電子羅盤，激光雷達(dá)，視覺系統(tǒng)。 整體參數(shù) 配置理由 該 智慧移動平臺 （ IMR） 是面向科研及現(xiàn)場應(yīng)用開發(fā)的多用途智慧移動平臺，系統(tǒng)穩(wěn)定開放，行走機(jī)構(gòu)可 以 根據(jù)現(xiàn)場工況實現(xiàn)橡膠輪，履帶輪，麥克納姆輪之間無縫切換。運動系統(tǒng)采用大扭矩高精度直流伺服控制，具備完整的傳感系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于無人巡檢，移動載物，無人作業(yè)等。 它還 具備強大的地面適應(yīng)能力及負(fù)載越野能力，橡膠輪具備草地、砂石等普通地面行走能力，履帶輪具有雪地、溝壑及復(fù)雜室外地形的越野能力，麥克納姆輪實現(xiàn)平整地面的全方向移動。 能夠 讓學(xué)生很好地 理解基于 PC的控制原理和編程，熟悉兩輪差動、四輪差動、單輪驅(qū)動算法等運動控制理論，了解室外基于激光的特征導(dǎo)航、慣性