剛體轉動動力學基礎(編輯修改稿)
2025-06-04 00:09 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ??ω2022/6/5 23 167。 常用參考坐標系 三 地理坐標系 1. 地固地理坐標系 原點選在地球上任一點，三根軸與地球固結，東北天指向 。 () 0( ) c ossin()nnnie xnnin ie ie y ieieie z?? ? ?????? ???? ??? ? ??????? ????????ωω2022/6/5 24 167。 常用參考坐標系 2. 當?shù)氐乩碜鴺讼? ???????????eeNeeERKVRVRKVRVc o sc o ss inc o s??????原點設在沿地球表面運動的物體上，軸與地固地理坐標系的指向相同，不與地球固結。除隨地球自轉以外，還隨物體相對地球運動，但不參與物體俯仰、傾斜等運動。 N K V E 2022/6/5 25 167。 常用參考坐標系 c o s()sin( ) c o s()sinsinein xnnin in y I enein znIeeVKRVKRVKtgR?? ? ? ??? ? ?????????????????? ? ???????????? ???????2. 當?shù)氐乩碜鴺讼? ??? ???? λωω iein2022/6/5 26 167。 常用參考坐標系 四 地平坐標系 原點設在運載體質心， y軸水平并沿載體運動方向 ,z軸鉛直向上 。 c osc os si n 0 0si nsi n c os 0 c os 00 0 1si nsi nc os si nc os c ossi nsi nelil eeeeeeeeeVKRKKVKω K K ωRKVKω tgRVωKRωKVKω tg KR???????????????? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ????????????????? ????????????2022/6/5 27 167。 常用參考坐標系 五 載體坐標系 坐標原點設在載體質心，三個坐標軸與載體相固結。 2022/6/5 28 167。 常用參考坐標系 六 陀螺坐標系 2022/6/5 29 哥氏定理描述的是 一般的空間自由質點相對于不同參考系的速度和加速度。 167。 剛體定點轉動的一般原理 一 哥氏定理與哥氏加速度 兩個參考系之間存在相對轉動時，質點的速度和加速度與兩坐標系相對靜止時有所差別。 2022/6/5 30 兩個參考系之間相對靜止時，質點的速度和加速度沒有差別。 nn p znn p ynn p xnp rrr kjir ???nn p znnn p ynnn p xnnpnnp dtrddtrddtrddtd kjirv ????nn p znnn p ynnn p xnnpnnp dtrddtrddtrddtd kjira22222222????bbpzbbpybbpxbp rrr kjir ???bb p zbbb p ybbb p xbbpbbp dtrddtrddtrddt kjirv ???? dbb p zbbb p ybbb p xbbpbbp dtrddtrddtrddtd kjira22222222????n系 b系 一 哥氏定理與哥氏加速度 2022/6/5 31 兩個參考系之間相對轉動時 bpnbnp rrr ??dtddtddtd bpnnbnnpn rrr ??()n bp nbpx b bpy b bpz bn bpx n bpy n bpz n b n b n bb b b bpx bpy bpzd dr r rdt dtd r d r d r d d dr r rdt dt dt dt dt dt? ? ?? ? ? ? ? ?ri j ki j ki j kbpr大小變化 b系的方位變化 一 哥氏定理與哥氏加速度 b bpddtr2022/6/5 32 ???????????????bnbbnbnbbnbnbbndtddtddtdkωkjωjiωi兩個參考系之間相對轉動時 bpnbbpbbpndtddtdrωrr???一 哥氏定理與哥氏加速度 2022/6/5 33 哥氏定理的向量表示 同一個向量相對兩個不同參考坐標系對時間取導數(shù)之間的關系。只有在兩個參考系之間無相對轉動時，二者才相等。 有時稱左邊為絕對導數(shù)，右邊第一項為相對導數(shù)。 bpnbbpbbpndtddtdrωrr???一 哥氏定理與哥氏加
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