機器人技術講稿—第5章(編輯修改稿)
2025-03-20 10:20 本頁面
【文章內容簡介】 壓覺傳感器：檢測物體同手爪間產生的壓力和力以及其分布情況。 利用壓電元件或彈簧。 如圖是使用彈簧的平 面?zhèn)鞲衅鳌? Senses of Robotics 觸覺信息的獲取 滑覺傳感器：檢測垂直加壓力方向的力和位移。 Senses of Robotics 觸覺信息的獲取 力覺傳感器主要利用電阻 應變片。 原理：金屬絲拉伸時電阻 變大。 Senses of Robotics 觸覺信息的獲取 圖中電壓與電流關系： 則： 所以： 221121。)(2)2(RIVIRRVRIIRRV????????RRVVVV421??????VVRR ??? 4Senses of Robotics 視覺信息的獲取 （ position sensitive device）傳感器 PSD傳感器：當光束照射到 1維的線和 2維的平面時，檢測光照射的位置。 L ：電極 1與電極 2的距離。 I1：流過電極 1的電流。 I2：流過電極 2的電流。 X：光照射點與電極 1的距離。 211IILx??Senses of Robotics 視覺信息的獲取 機器人通過攝像機以圖像的形式獲得環(huán)境的信息。 （ 1） CCD(charge coupled device)傳感器。 CCD陣列，二維掃描，對表示灰度的電壓采樣， 二值數字化處理。每一定時間間隔掃描一遍。 Senses of Robotics 視覺信息的獲取
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