lll有關(guān)機(jī)器人的規(guī)劃方法和分析方法(編輯修改稿)
2025-02-15 03:14 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ,最終由拓?fù)渎窂角蟪鰩缀温窂健?自由空間法自由空間法采用預(yù)先定義的廣義錐形或凸多邊形等基本形狀構(gòu)造自由空間,并將自由空間表示為連通圖,通過(guò)搜索連通圖來(lái)進(jìn)行路徑規(guī)劃。 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是由大量神經(jīng)元相互連接而形成的自適應(yīng)非線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。對(duì)于大范圍的工作環(huán)境,在滿足精度要求的情況下,用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)表示環(huán)境可以取得較好的效果。2 局部路徑規(guī)劃 人工勢(shì)場(chǎng)法人工勢(shì)場(chǎng)法是由Khatib提出的一種虛擬方法,其基本思想是將機(jī)器人在未知環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)視為一種虛擬人工受力場(chǎng)中的運(yùn)動(dòng),目標(biāo)點(diǎn)對(duì)機(jī)器人產(chǎn)生引力,障礙物對(duì)機(jī)器人產(chǎn)生斥力,最后通過(guò)求合力來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。 模糊邏輯控制算法模糊邏輯方法利用反射式機(jī)制,將當(dāng)前環(huán)境中的障礙物信息作為模糊推理機(jī)的輸入,推理機(jī)輸出機(jī)器人期望的轉(zhuǎn)向角和速度等。 遺傳算法遺傳算法是一種借鑒
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