移動機器人路徑規(guī)劃(編輯修改稿)
2025-06-18 16:12 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 問題，將待規(guī)劃的路徑看成是 n個點組成的點集，除初始點和目標點外其余 n2個點 {（ xi， yi ） } i=2,3,4…n 1都未知，共有 2(n2)個未知參數(shù) 。 （ 2） 112 2 22 , 2 , 3 , 3 , 1 , 1 1 122m i n ( ... ) [ ( ) ( ) ]nnl n n i i i i iiiE f x y x y x y L x x y y??? ? ? ???? ? ? ? ? ???優(yōu)化目標： 約束： （ xi， yi ）必須在障礙物外部。 采用懲罰函數(shù)法轉(zhuǎn)化為 無約束優(yōu)化問題進行處理： m in lcE E wE??(EC為懲罰項） （ 3） ? 遺傳算法具有全局尋優(yōu)性能，對上述無約束優(yōu)化問題可以得到全局最優(yōu)解。 ? 當然，其他的優(yōu)化算法同樣可以用于路徑規(guī)劃。 ，轉(zhuǎn)化為優(yōu)化問題。 。 3根據(jù) E遞減推導(dǎo)出相應(yīng)的反向傳播算法用于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練 . 優(yōu)勢： 神經(jīng)元可以并行計算 障礙物對機器人施加排斥力，目標點對機器人施加吸引力合力形成勢
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