移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃-wenkub
2023-05-24 16:12:37 本頁(yè)面
【正文】 規(guī)劃方法 （ state）集，該集合反映機(jī)器人通過(guò)傳感器測(cè)得的當(dāng)前狀態(tài)。 3. 盡可能優(yōu)化的路徑。移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃概述 與人工勢(shì)場(chǎng)法 整理人：李帥 中國(guó)科學(xué)院合肥智能機(jī)械研究所 仿生感知實(shí)驗(yàn)室 overview 定義 how should I go there？ 依據(jù)某種最優(yōu)準(zhǔn)則，在工作空間中尋找一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的避開(kāi)障礙物的最優(yōu)路徑。 1 .什么是路徑規(guī)劃 2 . 機(jī)器人路徑規(guī)劃常用方法 ? 人工勢(shì)場(chǎng)法 ? 基于幾何構(gòu)造的方法 ? 柵格法 ? 智能化路徑規(guī)劃方法 （自由空間法） ? 基本步驟： ，適當(dāng)擴(kuò)大障礙物的大小。 （ action）集，該集合反映了機(jī)器人當(dāng)前可以采取的動(dòng)作。 ? 在基于邏輯推理的路徑規(guī)劃方法基礎(chǔ)進(jìn)行改進(jìn)： –具有在線學(xué)習(xí)功能（通過(guò) Q學(xué)習(xí)算法實(shí)現(xiàn)） （ 1）
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